Контроллеры Vector, открытый код. (Велосипед / Моноцикл / Сигвей)

[Fin4master]

Непонятно, где нулевой уровень у осциллографа и почему он кверхтормашками показывает

[VVK]

Непонятно, где нулевой уровень у осциллографа и почему он кверхтормашками показывает

Нуль - одна клетка сверху. Датчик тока двуполярный, у меня в контроллере он прямой ток в минус измеряет.  Поэтому и осциллограммы я так сделал.

[Steel RAT]

Несмотря на то, что скважность ШИМ была большой, длительности импульсов не увеличились, т.к. аппаратная защита отключает их при достижении батарейным током заданного порога. Средний же фазный ток получается при этом раза в полтора меньше этого порога.

Не совсем понятно.
Вы делали осциллограммы в режиме трапеции?
На экране два цикла ШИМ?
В режиме без ограничения тока - фазный ток ~36А.
На второй осцилограмме вы ограничиваете мгновенный батарейный ток на 26 А.
После этого фазный ток падает до ~15 А.

А по идее должно быть наоборот.
По картинке ШИМ 30...40%.
Т.е. фазный ток должен быть в 2,5...3 раза больше батарейного.
И очень странно, что в промежутках между импульсами ШИМ вообще нет падения тока, хотя все источники рисуют некую пилу.
Может недостаточно быстродействие датчика или применено некое сглаживание?

[VVK]

Вы делали осциллограммы в режиме трапеции?

Можно считать, что в трапеции, т.к. двигатель был зафиксирован для наглядности.

На экране два цикла ШИМ?
В режиме без ограничения тока - фазный ток ~36А.
На второй осцилограмме вы ограничиваете мгновенный батарейный ток на 26 А.
После этого фазный ток падает до ~15 А.

А по идее должно быть наоборот.
По картинке ШИМ 30...40%.
Т.е. фазный ток должен быть в 2,5...3 раза больше батарейного.

Так и есть. Просто нужно помнить, что речь идет про средний ток. Поэтому средний батарейный и будет в районе 6 - 7А, т.е. значительно ниже фазного.

И очень странно, что в промежутках между импульсами ШИМ вообще нет падения тока, хотя все источники рисуют некую пилу.
Может недостаточно быстродействие датчика или применено некое сглаживание?

Пилу фазного тока немного видно, особенно на второй картинке. Индуктивность обмотки ее сглаживает. Если бы это был блок питания с нагрузкой, которая потребляла бы энергию, пила была бы более заметна. При сильном снижении скважности ШИМ пилу видно лучше.
Никаких фильтров или RC-цепей нет. Осциллограф подключен напрямую к датчикам тока.

При случае сниму еще осциллограммы с пилой.

[VVK]

Добавил автонастройку фаз и порогов ручек газа и тормоза (на холлах). Весь процесс автонастройки отображается в отдельном окне. Так автонастройка выглядит на миникрошке 2:

https://www.youtube.com/watch?v=0YisIIngKo0

А так на маленьком самокатном колесе:

https://www.youtube.com/watch?v=hoDhIUidWHM


Также начали "причесывание" программы под андроид. Скриншот основного окна:

[Lazarev]

Мне нравится, а мультиплатформа будет ? ( для IOs будет когда нить?)
что из Андройда покупать для пользования ?

[on4ip]

Класс я так понял что не важно теперь как фазы и холлы подключать?

[DragonTM]

[user]on4ip[/user], да и раньше было не важно. там в меню 6 вариантов переключалось.

[on4ip]

Почему 6 3 фазы тож от болды можео подключать и холлы. Меня пугали 36 комбинацииями.

[DragonTM]

[user]on4ip[/user],
1а2в3с
1а2с3в
1в2а3с
1в2с3а
1с2а3в
1с2в3с
какие еще то?

[Steel RAT]

[user]DragonTM[/user],  прикол в том, что 1 рабочая схема может крутится не в ту сторону, что надо. Придется дополнительно поменять местами две фазы и два холла.

[on4ip]

Ужос какой, с энкодерами проще.

[kag46]

[user]DragonTM[/user],  прикол в том, что 1 рабочая схема может крутится не в ту сторону, что надо. Придется дополнительно поменять местами две фазы и два холла.

собственно реверс:

[VVK]

Мне нравится, а мультиплатформа будет ? ( для IOs будет когда нить?)

Шанс есть.

что из Андройда покупать для пользования ?

Любой телефон с андроидом выше 4.0

Класс я так понял что не важно теперь как фазы и холлы подключать?

Да.

Почему 6 3 фазы тож от болды можео подключать и холлы. Меня пугали 36 комбинацииями.

Нет, рабочих комбинаций всего 6. Но для генерации синуса недавно добавил еще один флаг, определяющий порядок чтения таблицы синуса в программе (можно было бы обойтись и без него, но так в реализации проще получается). Т.е. при автоматической настройке перебираются 12 вариантов.

[user]DragonTM[/user],  прикол в том, что 1 рабочая схема может крутится не в ту сторону, что надо. Придется дополнительно поменять местами две фазы и два холла.

Менять подключения не надо. Если после выполнения автонастройки (или ручной настройки) колесо закрутилось не в ту сторону, нужно в программе просто инвертировать флаг направления вращения.



Ручную настройку из программы я не убирал, автонастройка - это просто дополнительная функция.

[VVK]

Вопрос по поводу напряжения, вариантов типа 120В не будет?

С повышением рабочего напряжения, у фетов уменьшается максимальный рабочий ток. Поэтому особого смысла немного перешагнуть 100В и при этом ограничить ток не вижу.

-------------

Вот еще макет c альбомной ориентацией андроидной программы:

[VVK]

Доработал токовую защиту, теперь выдерживает КЗ фаз:

https://youtu.be/NPNTGZGDfik

При этом небольшая вероятность выхода из строя контроллера при КЗ все равно остается, поэтому фазы двигателя нужно все равно хорошо изолировать.

И близка к готовности программа под андроидом, работает так:

https://youtu.be/m787xnZz4jM

[on4ip]

А ток КЗ не замеряли? Колесо под нагрузкой или ХХ?

[VVK]

А ток КЗ не замеряли? Колесо под нагрузкой или ХХ?

Ток КЗ чуть больше 200А. Порог настроен на 180А, больше датчик тока не позволяет сделать. Время срабатывания защиты около 7мкс. На видео колесо на ХХ, под нагрузкой пробовал на другом контроллере. С этим еще не успел.