Контроллеры Vector, открытый код. (Велосипед / Моноцикл / Сигвей)

[genkaster]

Вроде вот оно настроил и едешь, но не все так просто. Текущие возможности настройки ПИД регулятора не позволяют нам дать огромные токи(мощность) в экстренных случаях, когда нужно не пропорционально много мощности. Допустим очень резкое торможение, торможение с горки. Еще допустим на скорости влетаем в горку, заводские колеса теряют горизонт и через время выравниваются, они дадут команду быстро повышай ШИМ до 80%...85%...90%...95%...100% и выравнивай желательно без маятника, вектор пока такое не умеет(грубо говоря заводской контроллер даст ампер 60 батарейного, вектор ампер 30)

Вячеслав, прокоментируйте пожалуйста неспособность вектора (грубо говоря заводской контроллер даст ампер 60 батарейного, вектор ампер 30). Так получилось, что батарея моя будет способна 155а долговременно делать, хочу понять ... . Все ингридиенты уже закуплены, как всегда чуть чуть времени не хватает.

[Vais Tech]

мне тоже интересно. может просто пиды неправильно настроены?

[VVK]

Вячеслав, прокоментируйте пожалуйста неспособность вектора (грубо говоря заводской контроллер даст ампер 60 батарейного, вектор ампер 30). Так получилось, что батарея моя будет способна 155а долговременно делать, хочу понять ... . Все ингридиенты уже закуплены, как всегда чуть чуть времени не хватает.

мне тоже интересно. может просто пиды неправильно настроены?

ПИД при резком торможении и продаве не сразу выравнивает колесо (речь только про моноциклы с мощным двигателем и аккумулятором, к великам это не относится ). Чтобы минимизировать этот эффект, пока рекомендую размещать датчик наклона как можно ближе к оси колеса. Чем ближе датчик наклона к ней, тем выше можно поднять Kp на нулевой скорости без появления вибрации и тем меньше будет продав при остановке.
Вообще, вопрос продолжает изучаться. У меня кто-то тут брал контроллер с отдельным датчиком (на проводе) и хотел поэкспериментировать с его размещением. Я, к сожалению, не запомнил, кто это был. Если пробовали, напишите мне.

[dodo410]

Брал я, но руки пока не дошли. Другие задачи.

[PlayerOne]

Вячеслав, прокоментируйте пожалуйста неспособность вектора (грубо говоря заводской контроллер даст ампер 60 батарейного, вектор ампер 30). Так получилось, что батарея моя будет способна 155а долговременно делать, хочу понять ... . Все ингридиенты уже закуплены, как всегда чуть чуть времени не хватает.

ну из него можно  выжать более ампер, но такая езда мало кого устроит. Поставить овер дофига интеграла, минус этого скорость будет сильно плавать и педали бетон, на кочках будет ужас как...
жду новую прошивку, если поедет как надо напишу гайд

[genkaster]

жду новую прошивку, если поедет как надо напишу гайд

Про новую прошивку если можно поподробнее.

[PlayerOne]

Про новую прошивку если можно поподробнее.

сейчас Вячеслав добавил динамически интеграл, продавить стало очень сложно. Пару нюансов еще есть, попробую понастраивать, но скорей всего еще нужно кое что добавить в прошивку.

[PlayerOne]

Вектор едет и едет отлично.

Теперь в чем была проблема. Как выяснилось на трапеции невозможно ездить на мощных колесах, при легком продаве предела ПД(именно только пропорции и дифференциала) происходит ну очень сильная вибрация и страшные звуки(привет готвей с хрюками), но при этом вряд ли можно продавить колесо, т.к. вытянет потом интегральная составляющая, если от вибрации не улетишь 

Сегодня ездил на синусе 10кгц. При продаве предела ПД регулирования идет очень легкая вибрация которая не мешает ездить(готвей хрюкает сильнее). Тормозил резко с горки продавить не смог, родной контроллер v3S более ватный, так же в горку не напрягаясь выжимал 50а+ батарейного тока.
настройки пока кидать не буду, т.к. нужно еще настроить

[lewon05]

Вектор едет и едет отлично.

Теперь в чем была проблема. Как выяснилось на трапеции невозможно ездить на мощных колесах, при легком продаве предела ПД(именно только пропорции и дифференциала) происходит ну очень сильная вибрация и страшные звуки(привет готвей с хрюками), но при этом вряд ли можно продавить колесо, т.к. вытянет потом интегральная составляющая, если от вибрации не улетишь 

Сегодня ездил на синусе 10кгц. При продаве предела ПД регулирования идет очень легкая вибрация которая не мешает ездить(готвей хрюкает сильнее). Тормозил резко с горки продавить не смог, родной контроллер v3S более ватный, так же в горку не напрягаясь выжимал 50а+ батарейного тока.
настройки пока кидать не буду, т.к. нужно еще настроить

Человек, поклон тебе и автору за труды и старания по допилингу. Сознаюсь: я - ленивая жопа - никак время не могу изыскать для внедрения контроллера в колесо (((

[federic]

Здравствуйте Вячеслав! Расскажите пожалуйста как вы в своём моноцикле прикрепили Мотор-колесо к ободу диска с мотоцикла Тула и как его потом центрировали?

[VVK]

Здравствуйте Вячеслав! Расскажите пожалуйста как вы в своём моноцикле прикрепили Мотор-колесо к ободу диска с мотоцикла Тула и как его потом центрировали?

У меня покупная рама была, подробнее в телеграмме ответил.

[Nemezz]

Вячеслав, на основе вашего Вектора кастом моноколесо можно собрать из чего-то подобного МК:  https://ru.aliexpress.com/item/32777367011.html?spm=a2g0o.detail.1000023.2.2b6f4489gQNat3     ??

[VVK]

Вячеслав, на основе вашего Вектора кастом моноколесо можно собрать из чего-то подобного МК:  https://ru.aliexpress.com/item/32777367011.html?spm=a2g0o.detail.1000023.2.2b6f4489gQNat3     ??

Да

[PlayerOne]

Последняя прошивка добавила лимит изменения ШИМа от пропорции. Теперь когда колесу очень тяжело не срывает магнитное поле и давится, а наклоняется)
https://www.youtube.com/watch?v=DPRi6tAA7BY
Мои первые настройки, настроено ближе к заводским колесам. Хотя с КП и КИ я бы поигрался еще.
Настройки для синуса 20кгц для колеса v3 84v движок QJ
kp = 70 при ниже 1 км\ч
kp=160
ki=1200
kd=40
лимит мощности kp 600 из 3000(20%)

[PlayerOne]

В этот раз чтобы был более плавный переход при наклоне педалей(когда превышен лимит мощности колеса) использовал параметр -KpKp. Дальше хочу попробовать повысить Ki и понизить Kp, чтобы колесо стало более юркое просто от ступней, без использования коленей).  Примерно в середине ролика просто изменил Ki стало гораздо более юркое, но нужно до настроить.
https://www.youtube.com/watch?v=WYazJvUvXZM

С этими настройками едет гораздо лучше, чем с предыдущими
Для синуса 20кГц
Kp=80, ниже 1км\ч
Kp=160
Kd=40
Ki=1600
-KpKp=1, при более 3гр
minKp=80
P_PwMax 600(20%)

[PlayerOne]

Новые настройки. На скорости, значение Kp должно увеличиваться, иначе получаем плавающие педали. Так же поднял лимит мощности от Kp на 10%, если подходить к этому лимиту плавно магнитное поле не срывает.
https://www.youtube.com/watch?v=roQp6Gw9ngU

sinus 20kHz
Kp=70, <1km\h
Kp=210
Kd=40
Ki=1500
-KpKp=1, >3°
KpMin=70
Скорость увелечения Kp=1, >20km\h
KpMax=260
P_PwMax 900(30%)

[Соломка]

[user]VVK[/user], Здравствуйте, а контроллеры вектор S в наличии? Цена на них так же 9900р?

[VVK]

[user]VVK[/user], Здравствуйте, а контроллеры вектор S в наличии? Цена на них так же 9900р?

Здравствуйте. Есть под заказ в течении 2-х недель.
Цены:

В корпусе:
феты IRFP4110   -   9200р.
феты IRFP4468   -   9900р.


Платы без корпуса:
Без мосфетов:  5900р.
IRFP4110: 7000р.
IRFP4468: 7700р.