Делаю себе контроллер BLDC на Arduino )

[TRO]

Ну если у вас 1кгц Такт управления то что по максимальной полосе регулирования то получится? Что там теорема Котельникова Найквиста говорит?

[user]on4ip[/user], Для начала не мешало бы уточнить какая такая полоса лично вам видится.... и с чего вдруг? Мы же тут ,  не супербыстрый серводвигатель для лазерного раскроя проэктируем (с жесткими динамически допусками)? Моторы транспортного применения , благодаря своей мощности и + связи через колесо с землей матушкой, имеют настолько большую инерционность, что там и 100Гц циклов за глаза. Взять тот же проэкт сервоконтроллера от Элм Чена, там 1кГц цикл ПИД,  на ЧПУ станках у людей работает, и оно как то умудряется рисовать многоугольники что глаз еле успевает следить, при этом не попортив в динамике вершин.  Вот я когда то над кареткой принтера с этой прошивкой игрался :

[on4ip]

Плохо когда слышал звон а не вкурсе где он)
1 кГц у ЧПУ это реглятлру скорости положение,регуляторов тока там десяток кГц.
Для электро транспорта частоты питания 400-1200гц, следовательно полоса пропускания регуляторов тока 1-2 кГц, работают они на частоте 10-20кгц.

[TRO]

Плохо когда слышал звон а не вкурсе где он)..

Быкуешь?!! нехорошо, был лучшего мнения.

Для электро транспорта частоты питания 400-1200гц, следовательно полоса пропускания регуляторов тока 1-2 кГц, работают они на частоте 10-20кгц.

Ни разу не следовательно. Частота коммутации фаз вообще никак не должна быть привязана к контуру ПИД (в том числе к контуру тока), это всего лишь электронный коллектор, он сам по себе (если конечно дядя не перфекционист, которому надо токовый синус в пределах известной погрешности). Частота ПИД может быть как больше так и меньше переключения фаз, все зависит от того устраивает ли величина перерегулировок (некомпенсируемая настройками ПИД), а она на 1кГц и на глаз и по приборам вполне с запасом (есть куда ухудшать).

[sdenis2017]

это всего лишь электронный коллектор, он сам по себе

+

[Frolikum]

Ни разу не следовательно. Частота коммутации фаз вообще никак не должна быть привязана к контуру ПИД (в том числе к контуру тока), это всего лишь электронный коллектор, он сам по себе (если конечно дядя не перфекционист, которому надо токовый синус в пределах известной погрешности).

Печально. Но именно этот Ваш ответ как раз и оголяет суть проблемы - совершенно разный уровень осознания и осведомленности в теории электропривода Вас и того же on4ip. Мне ни чины ни кармы не важны. Если человек своими словами, даже небольшим их количеством, попадает в суть то это говорит о понимании вопроса.  Именно это я пока и слышу со стороны on4ip. Видно что у человека это работа а не хобби как у некоторых. Понятно что многие этим занимаются без профильного образования но тогда и пусть не корчат из себя знатаков а прислушиваются к тем кто этим делом на хлеб зарабатывает. Каждый раз когда меня начинают поучать разного рода гаражные дельцы я у них для завершения спора спрашиваю: "Сколько разработанных тобой устройств запущено в серийное производство?" Обычно это действует наверняка.

У вас просто недопонимание с on4ip по поводу самого предмета обсуждения ввиду разного подхода.

[edw123]

Печально. Но именно этот Ваш ответ как раз и оголяет суть проблемы - совершенно разный уровень осознания и осведомленности в теории электропривода ... Каждый раз когда меня начинают поучать разного рода гаражные дельцы я у них для завершения спора спрашиваю: "Сколько разработанных тобой устройств запущено в серийное производство?" Обычно это действует наверняка.

У вас просто недопонимание с on4ip по поводу самого предмета обсуждения ввиду разного подхода.

Как-то начинает смахивать на разжигание вражды между социальными группами  Это же флейм-оффтоп у Вас? Поучают... да чаще всего в ответ. Ну да, далеко не все на хобийном форуме сильно погружены. Это не повод для уничижительной формы общения. Кому-то в радость заблуждаться, а кому-то в падлу работать по специальности. Что уж тут из этого хуже 

[TRO]

[user]Frolikum[/user], ну вот чё ты за человек,  .... ну если есть что по существу сказать, скажи, типа : " Вот тут он прав потому то потому то, а ты не прав потому и поэтому" . Так нет, рассказал как умеешь пипками мерятся, и на чьей ты стороне, и все, по существу ни слова. Склочник ты и флудер, вот прям как я сейчас.  Сам предложил, пока не выдашь сюда документальных подтверждений что ты крутой разработчик (тех самых что ты запустил в производство), сиди тихонько не отсвечивай.

[on4ip]

Частота коммутации фаз вообще никак не должна быть привязана к контуру ПИД (в том числе к контуру тока

Да писать можно что угодно) откройте для изучения проекты vesk odrive,  модели матлаб наконец)
Любой китайский контроллер которое более менее адекватен работает в режиме регулирования тока, да на несущей ШИМ в пару десятков кГц( ток так же) и то например при прыжке попадает в аварийные режимы, не говоря уже о контроллерах которые работают в режиме уравнения напряжением.
Вы упомянули коллектор, окей для машины мотр колесо direct drive  на 100гц надо 600 коммутаций по секторам холлов, вот сколько точек регулирования тока фазного получит ваш регулятор на 1кгц?
Про коммутатор забыли как только перешли от управления напряжение питания( был такой режим) к управлению фазными токами.

[kor]

Где-то встречал фразу, что для моторов опрос тока для ПИД должен быть не менее 4...8 кГц. Хотя скорее всего это еще зависит от реальных максимальных угловых ускорений (замедлений) которые может испытывать мотор в конкретном применении.
При каких-то "условно небольших" ускорениях вероятно и 1 кгц-овая ОС успеет справиться. Иметь бы представление, какое отрицательное ускорение возникает когда например моторколесо резко тормозится дисковым тормозом до блокировки, тогда можно было бы прикинуть требуемую минимальную частоту дискретизации тока для ПИД.

[sdenis2017]

У меня контроллеры на 350Вт нагруженные на редукторники, шунт там установлен как у большинства контроллеров, между двумя электролитическими конденсаторами по входу, вроде как они должны сглаживать, однако контроллер по аварийной цепи в легкую отрабатывает межфазное КЗ на разъеме фазных проводов, что для меня было слегка удивительно.

всё правильно сказано
только ничего удивительного так как ёмкость после шунта ничтожно мала чтоб вносить какие либо задержки
вот сами посчитайте насколько хватит времени разрядить 100 мкФ кондёр током 20 -30 Ампер? зачем изобретать велосипед второй раз?
Добавлено 01 Фев. 2022 в 09:42

Где-то встречал фразу, что для моторов опрос тока для ПИД должен быть не менее 4...8 кГц

а никто и не запрещает сделать опрос и в 20 кГц
только причём тут это?

[kor]

а никто и не запрещает сделать опрос и в 20 кГц
только причём тут это?

В применяемом процессоре, не каждый может успевать.

[kor]

У меня контроллеры на 350Вт нагруженные на редукторники, шунт там установлен как у большинства контроллеров, между двумя электролитическими конденсаторами по входу, вроде как они должны сглаживать, однако контроллер по аварийной цепи в легкую отрабатывает межфазное КЗ на разъеме фазных проводов, что для меня было слегка удивительно.

Там скорее всего внутреннее сопротивление второго электролита (после шунта) на поядок больше сопротивления самого шунта, вот он и "не сглаживает"

[on4ip]

В применяемом процессоре, не каждый может успевать.

Плавно подходим к тому, что в современном мире задачи должны решаться с инженерным подходом.
1. Определить условия и требования.
2.Провести расчеты моделирование
3.Выбрать базу для реализации
4.Провести испытания.
тогда будет понятно откуда берутся токи в 100 для колеса в 1 квт и частоты в 20 кгц для регуляторов.

[edw123]

Плавно подходим к тому, что в современном мире задачи должны решаться с инженерным подходом.
1. Определить условия и требования.
2.Провести расчеты моделирование
3.Выбрать базу для реализации
4.Провести испытания.
тогда будет понятно откуда берутся токи в 100 для колеса в 1 квт и частоты в 20 кгц для регуляторов.

Это справедливо и для единичных проектов начального уровня на Ардуино?

[kor]

Плавно подходим к тому, что в современном мире задачи должны решаться с инженерным подходом.
1. Определить условия и требования.

Не знаю какое реально замедление может быть у МК электротранспорта. Нашел что у автомобиля при экстренном торможении передние колеса блокируются через 0.3секунды. Прикидочно посчитал скорость нарастания тока для МК с сопротивлением обмоток 0,3 Ом (типа самокатного)  при условии падения его ЭДС с 50в до 0В за 0,3 с и за 0,1 с.  Получается вроде-бы терпимо, даже для ПИД 1 кГц.

[TRO]

Плавно подходим к тому, что в современном мире задачи должны решаться с инженерным подходом.....

Увы, само существование этой темы не вяжется не только с инженерным подходом, а и с логикой принятия решения о создании контроллера. Во взрослом мире все начинается с анализа рынка сбыта, и если там нет спроса на перспективу (что спрос кончится или будет заполнен конкурентами до начала массового производства), то нефик и рыпаться, до инженеров дело вообще не дойдет, а если дойдет, то они будут наниматься в команду на каждом этапе (а у нас, я у мамы инженер в одном лице, значит делаем из того в чем ДУМАЕТСЯ что разбираемся, отсюда и ардуина).  Делать контроллер для себя еще более бессмысленная затея, ибо цена за готовый навороченный будет на порядки меньше потраченных человекочасов, даже если считать по зарплате ночного сторожа. Я выше упоминал, что у меня лежит десяток нульцевых живых контроллеров на стм8 (с неизвестным протоколом ручки газа), и я отчетливо осознаю, что самое выгодное что я могу сделать, это даже не разобрать, а отнести на мусорник и забыть (про вопрос освоить камень и написать код, даже вопрос не стоит).

[on4ip]

Увы, само существование этой темы не вяжется не только с инженерным подходом, а и с логикой принятия решения о создании контроллера. Во взрослом мире все начинается с анализа рынка сбыта, и если там нет спроса на перспективу (что спрос кончится или будет заполнен конкурентами до начала массового производства), то нефик и рыпаться, до инженеров дело вообще не дойдет, а если дойдет, то они будут наниматься в команду на каждом этапе (а у нас, я у мамы инженер в одном лице, значит делаем из того в чем ДУМАЕТСЯ что разбираемся, отсюда и ардуина).  Делать контроллер для себя еще более бессмысленная затея, ибо цена за готовый навороченный будет на порядки меньше потраченных человекочасов, даже если считать по зарплате ночного сторожа. Я выше упоминал, что у меня лежит десяток нульцевых живых контроллеров на стм8 (с неизвестным протоколом ручки газа), и я отчетливо осознаю, что самое выгодное что я могу сделать, это даже не разобрать, а отнести на мусорник и забыть (про вопрос освоить камень и написать код, даже вопрос не стоит).

Да коммерческая суть вопроса вообще не важна, важен подход.
Добавлено 01 Фев. 2022 в 13:41

Это справедливо и для единичных проектов начального уровня на Ардуино?

Это справедливо для любого проекта.

[edw123]

Это справедливо для любого проекта.

Ну Вы же понимаете, что это не так.  Последний из энтузиастов этой темы про "расчеты и моделирование" вообще не упоминал. Его конкретное затруднение в его проекте интересовало.