Делаю себе контроллер BLDC на Arduino )

[TRO]

[user]kor[/user], Спасибо, у меня уарт, и я даже скорость знаю, и в посылке от контроллера знаю где напряжение и ток контроллера, а вот что ему послать чтобы оно закрутилось я не знаю, и походу никто не знает, даже те китайцы что мне их продали, тут на форуме я тоже все темы и протоколы прошерстил, ничего не подходит (я даже знаю как контрольную сумму считать в конце). Я даже находил один коментарий к товару, где один китайский покупатель похвастался что запустил, даже видео снял как работает, но протоколом не поделился зараза. А я в него чего только не посылал (даже прогу писал с перебором данных), не победил.

[on4ip]

Хотелось бы посмотреть еще кто какие алгоритмы применяет у себя?

Классический ПИ юзаю в FOC

[Frolikum]

Параллельным или последовательным?
С динамическим ограничением компанент или без?

[on4ip]

последовательным

Эээ
Форма пид параллельный,ограничение интегральной части по алгоритму back calculation

[kor]

Классический ПИ юзаю в FOC

Раз FOC то  2 чеснтых фазных тока меряются? Какой период выборки АЦП для каждого?

[on4ip]

Раз FOC то  2 чеснтых фазных тока ме

Частота ШИМ(10-25кгц), токи не обязательно фазные изменять можно восстанавливать из батарейного

[kor]

Частота ШИМ(10-25кгц), токи не обязательно фазные изменять можно восстанавливать из батарейного

Например, если восстанавливать из батарейного тока с одного общего нижнего шунта, выборку ацп делать 1 раз за период шим, тогда сигнал с шунта надо хорошенько интегрировать RC цепью (получить среднее из пульсирующего), тогда быстродействие обратной связи падает (что ток стал аварийным цп узнает только через 10-20 периодов шим), и вероятно в некоторых случаях может просто не успеть среагировать. (На форуме есть пример когда у человека сгорали транзисторы когда он на садовой тачке с моторколесом въезжал в ямку и колесо резко останавливалось, победил установкой доп малоомных резисторов в цепь фазных проводов.)

[on4ip]

Например, если восстанавливать из батарейного тока с одного общего нижнего шунта, выборку ацп делать 1 раз за период шим, тогда сигнал с шунта надо хорошенько интегрировать RC цепью (получить среднее из пульсирующего), тогда быстродействие обратной связи падает (что ток стал аварийным цп узнает только через 10-20 периодов шим), и вероятно в некоторых случаях может просто не успеть среагировать. (На форуме есть пример когда у человека сгорали транзисторы когда он на садовой тачке с моторколесом въезжал в ямку и колесо резко останавливалось, победил установкой доп малоомных резисторов в цепь фазных проводов.)

если кратко то нет. В управлении не надо ничего интегрировать RC( в разумных пределах).

[edw123]

Частота ШИМ(10-25кгц), токи не обязательно фазные изменять можно восстанавливать из батарейного

Каким способом?

[on4ip]

Каким способом?

Например измерять ток моста при изменении комби нации ключей.

[kor]

Например измерять ток моста при изменении комби нации ключей.

Таким образом "восстанавливать из батарейного" отпадает.

[on4ip]

Таким образом "восстанавливать из батарейного" отпадает.

Ну да тем более что ток на самом деле не батарейный=) На тему эту много appnote

[edw123]

Например измерять ток моста при изменении комби нации ключей.

насколько плох пересчет по % заполнению шим?

[on4ip]

насколько плох пересчет по % заполнению шим?

? а как из управляющего сигнала вы получите обратную связь? тем более с низкими постоянными времени, и процентов ШИМ в крайнем случае можно скорость там посчитать с натяжкой. Можно конечно сделать разомкнутую систему с передаточной функцией мотора, но....

[edw123]

? а как из управляющего сигнала вы получите обратную связь? тем более с низкими постоянными времени, и процентов ШИМ в крайнем случае можно скорость там посчитать с натяжкой. Можно конечно сделать разомкнутую систему с передаточной функцией мотора, но....

Ну наверное вне контура ос надо смотреть...

[on4ip]

Что вы имели ввиду? ОС по току как раз и нужна для управления, восстановите вы фазный ток или напрямую измерите не важно, важно чтобы быстро и точно.

[TRO]

У меня контроллеры на 350Вт нагруженные на редукторники, шунт там установлен как у большинства контроллеров, между двумя электролитическими конденсаторами по входу, вроде как они должны сглаживать, однако контроллер по аварийной цепи в легкую отрабатывает межфазное КЗ на разъеме фазных проводов, что для меня было слегка удивительно.  Я уже как то выкладывал симуляцию этой входной цепи (конденсаторы, шунт, 50% ШИМ заполнение), пульсации остаются на уровне пилы 30-50%, так что думаю, аварийный ток там вполне можно перехватить.  А уже на вход АЦП для ПИД можно и дополнительной фильтрануть, все равно я лично не вижу смысла делать ПИД циклы на ардуине чаще одного килогерца.

[on4ip]

У меня контроллеры на 350Вт нагруженные на редукторники, шунт там установлен как у большинства контроллеров, между двумя электролитическими конденсаторами по входу, вроде как они должны сглаживать, однако контроллер по аварийной цепи в легкую отрабатывает межфазное КЗ на разъеме фазных проводов, что для меня было слегка удивительно.  Я уже как то выкладывал симуляцию этой входной цепи (конденсаторы, шунт, 50% ШИМ заполнение), пульсации остаются на уровне пилы 30-50%, так что думаю, аварийный ток там вполне можно перехватить.  А уже на вход АЦП для ПИД можно и дополнительной фильтрануть, все равно я лично не вижу смысла делать ПИД циклы на ардуине чаще одного килогерца.

Ну если у вас 1кгц Такт управления то что по максимальной полосе регулирования то получится? Что там теорема Котельникова Найквиста говорит?