Пневматическая подвеска на самокат

[ReSharVladimir]

По поводу трейла. Я правильно понимаю, что если ось вращения колеса находится позади оси поворота руля - это отрицательный трейл?
То есть, колесо, как бы следует за самокатом.
А положительный трейл - это когда ось вращения колеса идёт впереди и как бы направляет самокат?

Насколько я помню теорию, все наоборот. В смысле, положительный и отрицательный.
В понятии трейла нет "ось впереди или позади". Там есть центр пятна контакта колеса с дорогой(проекция оси на дорогу в центре колеса) и точка оси руления/рулевой колонки.
Вот здесь давал пояснения: https://electrotransport.ru/index.php?topic=21738.msg419094#msg419094

Даже если принять абсолютную жесткость элементов подвески, то, например, при большом трейле, сила, возвращающая руль назад в прямое положение при повороте, также будет довольно большой. Представьте, например, что Вы входите в поворот, удерживая руль и противодействуя руками этой силе стабилизации. Переднее колесо подскочило на кочке/попало в ямку, трейл изменился, сила стабилизации(пусть, например, уменьшилась), Вы руками неосознанно "довернули" руль в сторону поворота. Посознательно "осознав", что систему надо привести в равновесие Вы пытаетесь отвернуть руль в прежнее положение. Но колесо уже съехало с кочки/выехало из ямки и сила стабилизации с прежним усилием стремится вернуть руль в среднее положение, резко помогая Вам(Вы же неосознанно возвращаете руль в прежнее положение), таким образом, обе силы(Ваших рук и стабилизации руля) сложились по величине и действуют в одну и ту же сторону, стремясь повернуть руль прямо. "Осознав" на уровне рефлекса, что, чтобы избежать падения нужно вернуть руль в сторону поворота, так как самокат вместе с Вашим телом уже наклонен в сторону поворота, Вы резко поворачиваете руль в сторону поворота, преодолевая силу стабилизации руля. Вот Вам на практике элемент воблинга.
Вообще в теории еще присутствуют вынос руля(расстояние от оси руления до оси колеса) и угол наклона рулевой колонки. При правильном расчете и согласовании всех этих величин, обеспечиваются минимальные усилия при рулении, а также устойчивость ТС. Например, когда на велосипеде можно ехать не держась за руль руками, а управлять только наклонами рамы.   

[_Os]

Я был неправ ((. Мне казалось что при нагрузке трейл уйдёт в отрицательную область, но это не так, он остается положительным!

Следовательно разворачивать шарнир при такой длине рычага может быть опасно и как раз таки нестабильно!!

[alex_2d]

[user]ReSharVladimir[/user], Спасибо, теперь я мне кажется, что я до конца понял термин "трейл" и чем отличается положительный от отрицательного.

При наезде на кочку, в повороте, всё происходит ровно так, как Вы описали. То есть, руки по инерции доворачивают руль в сторону поворота, а после проезда кочки, в обратную сторону. Но на мой взгляд это не критично, так как не имеет тенденции к самораскачиванию.
На скорости до 40км\ч, я пробовал разжимать руки на грипсах. Самокат едет прямо, если держать баланс. Руль не выворачивается. Проблема в том, что баланс держать, только ступнями ног - задача не простая Можно управлять, как на велике, наклоном деки, вправо\влево, но опять же, делать это только ступнями ног у меня не получается.
При движении коелсо стремиться вернуться на линию движения, только в том случае, если дека горизонтальна земле.
Попробую на картинке описать поведение самоката.
На скорости до 10км\ч, при повороте колеса (на картинке направо), самокат стремиться упасть по траектории зелёной стрелочки. При этом пытается вывернуть колесо в сторону поворота ещё сильнее.
На скорости больше 10км\ч, в дело вступает инерция и при повороте колеса вправо, самокат стремиться упасть в другую сторону
(по красной стрелке), собственно и колесо стремиться вывернуться в противоположную повороту сторону.



Вообще, на скорости больше 10км\ч рулём поворачивать бесполезно. Надо именно заваливать в поворот.
И свойство самоката на скорости, при повороте руля, заваливать в противоположную сторону, я научился использовать.
К примеру, заметив открытый люк, чётко на траектории движения, и запланировав его объехать справа, я сначала крутану руль влево, что бы начать падение в правую сторону и уже затем буду рулём задавать траекторию.

[_Os]

Вообще, на скорости больше 10км\ч рулём поворачивать бесполезно. Надо именно заваливать в поворот.
И свойство самоката на скорости, при повороте руля, заваливать в противоположную сторону, я научился использовать.
К примеру, заметив открытый люк, чётко на траектории движения, и запланировав его объехать справа, я сначала крутану руль влево, что бы начать падение в правую сторону и уже затем буду рулём задавать траекторию.

Может вы сгустили краски? Но вооще звучит жутковато! На мой взгляд самокат всё-ж должен рулиться!
(Как люди вообще на дуалтронах катаются и рулят на скоростях под 80 )

[alex_2d]

На мой взгляд самокат всё-ж должен рулиться!

На скорости до 45, управляется он превосходно, но поворот только креном. Очень высоко центр тяжести.
Да собственно и на скорости 55, именно в повороты входит идеально.
Воблинг я поймал на 45км\ч. Один раз. Скорость выше 45\ч, набирал не однократно.
Вообще, когда на скорости начинаешь плавно заваливать для поворота, появляется ощущение повышения стабильности.

[_Os]

Кажется мне всё-ж нужно понять откуда этот резонанс с положительной обратной связью. Я отсмотрел ваше видео, вы проезжаете без проблем кочки и на ровной дороге вдруг начинается резонанс.. Похоже на раскачивание на качелях руль вправо - деку забрасывает влево, руль восстанавливается влево - дека с запаздыванием и еще большей амплитудой забрасывается вправо. При совпадении колебаний и подруливаний происходит резонанс с положительной обратной связью.
Возможно действительно нужно ставить мотоциклетный демпфер на мелкие повороты рулём?

ПыСы. Знаете на что похоже? Пробовали балансировать на стропе? Часто при отсутствии опыта как раз попадаешь в резонанс при попытке восстановить равновесие. Забавно смотреть как начинается "расколбас" (когда это безопасно)

[Lazarev]

Возможно действительно нужно ставить мотоциклетный демпфер на мелкие повороты рулём?

А как туда его прилепить, чтобы он не мешал ?

У меня такая же проблема после 45 км/ч начинается воблинг.

[_Os]

Демпферы

статейка

Спойлер

https://mmoto.tk/%D1%80%D1%83%D0%BB%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B9-%D0%B4%D0%B5%D0%BC%D0%BF%D1%84%D0%B5%D1%80-%D0%B7%D0%B0%D1%87%D0%B5%D0%BC-%D0%BE%D0%BD-%D0%BD%D1%83%D0%B6%D0%B5%D0%BD/

[DIVAS]

К примеру, заметив открытый люк, чётко на траектории движения, и запланировав его объехать справа, я сначала крутану руль влево, что бы начать падение в правую сторону и уже затем буду рулём задавать траекторию.

Это стандартная техника руления на всём двухколёсном. Вообще, на двух колёсах только она и работает. Сначала резко уводим линию опоры в сторону прочь из-под центра тяжести, а потом ловим баланс между креном и центробежной силой, в результате чего едем по дуге. По сути руль нужен только для того, чтобы с его помощью задавать начальный угол выезда колеса из-под центра тяжести, и для того чтобы его на всякий случай придерживать, чтобы на кочке не вышвырнуло с дороги.

Существуют мнения о том, что что-то двухколёсное может управляться напрямую рулём (т.е. надо ехать вправо - руль вправо) как автомобиль, но если начать проверять и анализировать - то всё двухколёсное управляется именно наклонами, а для того чтобы этот наклон задать, подсознательно делается короткий выворот руля в противоположную сторону, именно так как Вы и описываете.

Всё-таки, полагаю, воблинг у Вас происходит из-за слишком малого трейла под нагрузкой. Для потери стабильности трейлу совсем не обязательно становиться отрицательным - при недостаточном положительном трейле воблинг тоже бывает ещё какой.

[alex_2d]

[user]DIVAS[/user], Благодарен Вам, что так подробно всё разжевываете
Я понимаю, что для людей с опытом, я говорю очевидные вещи. Но из двухколёсного транспорта, у меня был только велосипед "салют"... в далёком, советском детстве Так что, тему я только начал изучать.

Попался мне на глаза станочный индикатор и я решил измерить биение на переднем колесе. И кажется мне, что проблема тут.
Сам диск, по краю гуляет вправо-влево на 0.4мм
А вот резина ходит на 7мм!!!
Буду перебортовывать, балансировать и смотреть на результат.

[DIVAS]

станочный индикатор

Осторожнее с ним! А то, если им начать всё вокруг мерить, можно прийти к ужасному выводу, что весь окружающий мир состоит из желе и пластилина... 

А вот резина ходит на 7мм!!!

А если в неё качнуть побольше?

Про трейл, рейк и прочие параметры геометрии подвески можно почитать ещё вот тут и тут.

[Инженер механик]

Про трейл, рейк и прочие параметры геометрии подвески можно почитать ещё вот тут и тут.

Передний телелевер (telelever) !!!!!!!

Это явно стоит попробовать , по первому впечатлению это неплохо компонуется
на тяжёлом самокате. Вилка - простой телескоп (не амортизатор и без пружин), пару шаровых опор и - вперёд !!!
ЗЫ. И ничего не мешает поставить два имеющихся амортизатора рядом.

[quadlike]

[user]Инженер механик[/user], тяжелый он...
Дуолевер легче

[Инженер механик]

Зато представьте какого под него гуся придется городить, и подвижных частей многовато ( на всю жизнь остался противный привкус от многорычажной мерседесовской подвески ) .
А телелевер просто просится на самокат.

[quadlike]

[user]Инженер механик[/user], так нижний у-оьразный рычаг будет оргомным... Да и перья длинные. А у дуо можно сделать компактным. Гусь да.. но на дуо ногу можно будет ближе поставить к переднему колесу. Да и проще изготовить его имхо.. но несомненно ход меньше

[Инженер механик]

так нижний у-оьразный рычаг будет оргомным..

Если оставить хода подвески без изменений, U образный рычаг будет не намного больше сегодняшних рычагов. И гусь тоже не вырастет. Добавится по весу только вилка телескопная (просится подобрать БУ от какого нибудь мопеда) и пара шаровых опор.
Вопрос только хватит ли прочности сегодняшнего ящика?

Ну что то мы увлеклись слишком. Решать то не нам...

[maliont]

Установите два аморта на передний маятник.Добавьте демпфер.
https://ru.aliexpress.com/item/FX-cnc/32833855259.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.UU4NOJ

[_Os]

Не до конца понимаю как это работает.. Верхнюю опору отломит же.