Контроллеры м-к Куги хакнуть пора.

Sonar · 12 Июнь 2024 в 01:15

Цитата: Night Fury от 12 Июнь 2024 в 00:30Как на практике выглядит старт с места?

Под нагрузкой не пробовал, но в холостую раскручивается уверенно, сразу в нужном направлении. Правда если удерживать двигатель рукой на одном месте - начинает дергаться в разные стороны. Видимо, после определения положения, пытается жестко вращать мотор в одном направлении до какой-то низкой скорости, при которой появляется возможность детектировать положение по классике, по переходу напряжения на свободной фазе через среднее значение.

Цитата: Night Fury от 12 Июнь 2024 в 00:30В момент старта как попадёт - или сразу стартует или ротор резко в обратную сторону на полоборота проворачивается и после стартует нормально.

Очень похоже, что детекта начального положения там нет и при старте просто подается напряжение на одну из обмоток. Далее выжидается время, когда двигатель займет устойчивое положение и контроллер начинает вращать фазу с этого положения. Способ более простой, но подходит только для двигателей без начальной нагрузки (вращение пропеллера, дисков в HDD и подобное).

Цитата: Night Fury от 12 Июнь 2024 в 00:30И похоже все контроллеры перед стартом коротят фазы. После прерывания питания раскрученный мотор резко останавливается и перезапускается

Вполне логично

Им же надо на старте заставить двигатель принять нужное положение, что бы раскручивание прошло успешно. По этому если двигатель вращается в момент подачи питания - его надо срочно затормозить.

Могу предположить, что первый способ не подходит для авиамодельных движков из-за очень малой индуктивности обмоток. Стартовый импульс для детекта положения придется делать очень коротким и иметь на борту высокоскоростной АЦП, что бы успеть замерить напряжение на свободной фазе. Но, могу и ошибаться

edw123 · 12 Июнь 2024 в 11:03

Цитата: Sonar от 12 Июнь 2024 в 01:15Им же надо на старте заставить двигатель принять нужное положение, что бы раскручивание прошло успешно. По этому если двигатель вращается в момент подачи питания - его надо срочно затормозить.

Зачем это "начальное положение"? Если уже вращается, то "старт" - условное понятие. Раз есть вращение, то есть и сигналы с катушек и можно определить куда и как быстро. Если не туда, вот тогда придётся тормозить. Зачем тут обязательное затормаживание?

В шаговом сервоприводе может и надо, но там наверное уже резолвер будет...

usavich · 12 Июнь 2024 в 12:23

Вероятно "защита от дурака", как и " не крутить мотор, если идет заряд".

edw123 · 12 Июнь 2024 в 12:42

Цитата: usavich от 12 Июнь 2024 в 12:23Вероятно "защита от дурака", как и " не крутить мотор, если идет заряд".

Для транспорта это странно, там часто надо "продолжить", а не "начать".

Sonar · 12 Июнь 2024 в 19:22

Цитата: edw123 от 12 Июнь 2024 в 11:03Зачем тут обязательное затормаживание?

Вот тут я затрудняюсь ответить. С бездатчиковыми методами ещё не работал. Только читал о принципе определения положения.

altsec · 19 Июнь 2024 в 13:24

Всем доброго времени суток, вопрос как слить прошивку с kugookirin s8 pro,стоит контроллер STM32F103
судя по всему защита стоит RDP level = 1, хочу с нее сделать дамп и немного модифицировать

Спойлер

Лог с st-link
15:43:57:308 : UR connection mode is defined with the HWrst reset mode
15:43:57:468 : ST-LINK SN : 2D3C080011144D43574D4E00
15:43:57:468 : ST-LINK FW : V2J37S7
15:43:57:469 : Board : --
15:43:57:469 : Voltage : 3.15V
15:43:57:469 : SWD freq : 4000 KHz
15:43:57:469 : Connect mode: Hot Plug
15:43:57:469 : Reset mode : Core reset
15:43:57:469 : Device ID : 0x410
15:43:57:469 : Revision ID : --
15:43:57:469 : flash loader C:\Program Files\STMicroelectronics\STM32Cube\STM32CubeProgrammer\bin/FlashLoader/0x410.stldr is loaded
15:43:57:470 : Debug in Low Power mode is not supported for this device.
15:43:57:470 : Reading data...
15:43:57:470 : r ap 0 @0x1FFFF7E0 0x00000004 bytes Data 0x19090410
15:43:57:471 : r ap 0 @0x1FFFF7E0 0x00000004 bytes Data 0x19090410
15:43:57:471 : failed to read the requested memory content
15:43:57:741 : UPLOADING OPTION BYTES DATA ...
15:43:57:741 : Bank : 0x00
15:43:57:741 : Address : 0x4002201c
15:43:57:742 : Size : 8 Bytes
15:43:57:742 : Reading data...
15:43:57:742 : r ap 0 @0x4002201C 0x00000008 bytes Data 0xFFFFFF02
15:43:57:742 : Bank : 0x01
15:43:57:742 : Address : 0x1ffff800
15:43:57:742 : Size : 16 Bytes
15:43:57:742 : Reading data...
15:43:57:742 : r ap 0 @0x1FFFF800 0x00000010 bytes Data 0x00FFFF00
15:43:57:742 : UPLOADING OPTION BYTES DATA ...
15:43:57:743 : Bank : 0x00
15:43:57:743 : Address : 0x4002201c
15:43:57:743 : Size : 8 Bytes
15:43:57:743 : Reading data...
15:43:57:743 : r ap 0 @0x4002201C 0x00000008 bytes Data 0xFFFFFF02
15:43:57:743 : Bank : 0x01
15:43:57:743 : Address : 0x1ffff800
15:43:57:743 : Size : 16 Bytes
15:43:57:743 : Reading data...
15:43:57:743 : r ap 0 @0x1FFFF800 0x00000010 bytes Data 0x00FFFF00
15:43:57:744 : UPLOADING ...
15:43:57:744 : Size : 1024 Bytes
15:43:57:744 : Address : 0x8000000
15:43:57:744 : Read progress:
15:43:57:744 : Reading data...
15:43:57:744 : r ap 0 @0x08000000 0x00000400 bytes Data 0x19090410
15:43:57:821 : r ap 0 @0x08000000 0x00000400 bytes Data 0x19090410
15:43:57:821 : Error: Data read failed
15:46:00:358 : Option byte command : -ob RDP=0xA5
15:46:00:361 : PROGRAMMING OPTION BYTES AREA ...
15:46:00:361 : Bank : 0x01
15:46:00:361 : Address : 0x1ffff800
15:46:00:361 : Size : 16 Bytes
15:46:00:361 : OB buffer: a5ffff00ff00ff00ff00ff00ff00ff00
15:46:00:361 : Buffer program...
15:46:00:368 : halt ap 0
15:46:00:368 : w ap 0 reg 15 PC (0x20000000)
15:46:00:368 : w ap 0 reg 17 MSP (0x20000500)
15:46:00:368 : w ap 0 reg 16 xPSR (0x01000000)
15:46:00:374 : w ap 0 @0x20000960 : 0x00000200 bytes, Data 0x00000000...
15:46:00:374 : w ap 0 @0x20000000 : 0x00000004 bytes, Data 0x0000BE00...
15:46:00:381 : w ap 0 @0x20000004 : 0x0000053E bytes, Data 0xF000B580...
15:46:00:381 : w ap 0 @0x20000960 : 0x00000010 bytes, Data 0x00FFFFA5...
15:46:00:381 : Loader write option bytes...
15:46:00:382 : Init flashloader...
15:46:00:382 : halt ap 0
15:46:00:384 : w ap 0 reg 0 R0 0x00000001
15:46:00:385 : w ap 0 reg 1 R1 0x00000000
15:46:00:386 : w ap 0 reg 2 R2 0x00000000
15:46:00:393 : w ap 0 reg 3 R3 0x00000000
15:46:00:393 : w ap 0 reg 4 R4 0x00000000
15:46:00:394 : w ap 0 reg 5 R5 0x00000000
15:46:00:394 : w ap 0 reg 6 R6 0x00000000
15:46:00:394 : w ap 0 reg 7 R7 0x00000000
15:46:00:394 : w ap 0 reg 8 R8 0x00000000
15:46:00:398 : w ap 0 reg 9 R9 0x00000000
15:46:00:400 : w ap 0 reg 10 R10 0x00000000
15:46:00:401 : w ap 0 reg 11 R11 0x00000000
15:46:00:402 : w ap 0 reg 12 R12 0x00000000
15:46:00:403 : w ap 0 reg 13 SP 0x00000000
15:46:00:403 : w ap 0 reg 14 LR 0x20000001
15:46:00:403 : w ap 0 reg 15 PC 0x20000005
15:46:00:403 : w ap 0 reg 16 xPSR 0x01000000
15:46:00:404 : w ap 0 reg 17 MSP 0x2000093E
15:46:00:404 : w ap 0 reg 18 PSP 0x00000000
15:46:00:404 : run ap 0
15:46:00:406 : halt ap 0
15:46:00:406 : r ap 0 reg 0 R0 0x00000001
15:46:00:407 : w ap 0 reg 0 R0 0x1FFFF800
15:46:00:408 : w ap 0 reg 1 R1 0x00000010
15:46:00:414 : w ap 0 reg 2 R2 0x20000960
15:46:00:414 : w ap 0 reg 3 R3 0x00000002
15:46:00:416 : w ap 0 reg 4 R4 0x00000000
15:46:00:418 : w ap 0 reg 5 R5 0x00000000
15:46:00:418 : w ap 0 reg 6 R6 0x00000000
15:46:00:418 : w ap 0 reg 7 R7 0x00000000
15:46:00:420 : w ap 0 reg 8 R8 0x00000000
15:46:00:420 : w ap 0 reg 9 R9 0x00000000
15:46:00:421 : w ap 0 reg 10 R10 0x00000000
15:46:00:421 : w ap 0 reg 11 R11 0x00000000
15:46:00:421 : w ap 0 reg 12 R12 0x00000000
15:46:00:422 : w ap 0 reg 13 SP 0x00000000
15:46:00:423 : w ap 0 reg 14 LR 0x20000001
15:46:00:423 : w ap 0 reg 15 PC 0x20000057
15:46:00:424 : w ap 0 reg 16 xPSR 0x01000000
15:46:00:424 : w ap 0 reg 17 MSP 0x2000093E
15:46:00:424 : w ap 0 reg 18 PSP 0x00000000
15:46:00:424 : run ap 0
15:46:00:424 : UPLOADING OPTION BYTES DATA ...
15:46:00:424 : Bank : 0x00
15:46:00:424 : Address : 0x4002201c
15:46:00:424 : Size : 8 Bytes
15:46:00:424 : Reading data...
15:46:00:424 : r ap 0 @0x4002201C 0x00000008 bytes Data 0xFFFFFF02
15:46:00:424 : Bank : 0x01
15:46:00:424 : Address : 0x1ffff800
15:46:00:424 : Size : 16 Bytes
15:46:00:424 : Reading data...
15:46:00:424 : r ap 0 @0x1FFFF800 0x00000010 bytes Data 0x00FFFF00
15:46:00:425 : OPTION BYTE PROGRAMMING VERIFICATION:
15:46:00:425 : Error: Expected value for STM32F1 Option Byte "RDP": 0xA5, found: 0x1
15:46:00:444 : Error: Option Byte Programming failed Or modified by application after OB_LAUNCH
15:46:00:463 : Time elapsed during option Bytes configuration: 00:00:00.052
15:46:00:535 : UPLOADING OPTION BYTES DATA ...
15:46:00:535 : Bank : 0x00
15:46:00:535 : Address : 0x4002201c
15:46:00:535 : Size : 8 Bytes
15:46:00:536 : Reading data...
15:46:00:536 : r ap 0 @0x4002201C 0x00000008 bytes Data 0xFFFFFF02
15:46:00:536 : Bank : 0x01
15:46:00:537 : Address : 0x1ffff800
15:46:00:537 : Size : 16 Bytes
15:46:00:537 : Reading data...
15:46:00:537 : r ap 0 @0x1FFFF800 0x00000010 bytes Data 0x00FFFF00

Sonar · 19 Июнь 2024 в 18:57

[user]altsec[/user], попробуйте обратиться к [user]Argon1024[/user]. Он одно время вычитывал с похожего микроконтроллера (32F030) прошивку, находящуюся под защитой. Вот тема.