Контроллер VESC, FLIPSKY

[Mttt1]

"Передачи" только момент должны менять? Обороты - до максимума?

Идея такая: платформа управляется по duty cycle и движется условно со скоростью 20 км/ч (соответственно, в этот момент максимальные скорость и момент). Но я хочу реализовать переключение скоростей, чтобы было несколько режимов — 5/10/20 км/ч, и при этом чтобы крутящий момент оставался максимально возможным. То есть на меньшей скорости можно было бы проходить сложные участки, но тяга должна оставаться максимальной.

[Mike 372]

В стоке таких режимов не предусмотрено. Есть кастомная прошивка для контроллеров 75100-75300, в которой такие режимы реализованы. Для каждого режима можно настроить ограничение ERPM, считай скорость. Для первого можно уменьшить фазный ток, то есть момент. Из минусов - прошивка довольно старая, версия 5.02. Вход ADC2 задействован под переключатель режимов, соответственно нет управления электротормозом. Вход PPM тоже не будет работать по прямому назначению. Он перепрограммирован под внешний датчик скорости.
И на всякий случай. У электродвигателей максимальный момент развивается на минимальных оборотах. С ростом скорости момент падает. На максимальной скорости момент будет минимальный.

[Mttt1]

В стоке таких режимов не предусмотрено. Есть кастомная прошивка для контроллеров 75100-75300, в которой такие режимы реализованы. Для каждого режима можно настроить ограничение ERPM, считай скорость. Для первого можно уменьшить фазный ток, то есть момент. Из минусов - прошивка довольно старая, версия 5.02. Вход ADC2 задействован под переключатель режимов, соответственно нет управления электротормозом. Вход PPM тоже не будет работать по прямому назначению. Он перепрограммирован под внешний датчик скорости.
И на всякий случай. У электродвигателей максимальный момент развивается на минимальных оборотах. С ростом скорости момент падает. На максимальной скорости момент будет минимальный.

Спасибо. То есть если реализовать скрипт, который будет менять ERPM, то можно будет управлять скоростью при этом и тяга меняться не будет?

[РД00]

реализовать переключение скоростей, чтобы было несколько режимов — 5/10/20 км/ч, и при этом чтобы крутящий момент оставался максимально возможным

Duty cycle определяет скорость (примерно). Фазный ток определяет момент. Поставьте максимальный для своих мотора и контроллера фазный, и меняйте скорость через duty. А еще лучше через PID Speed Control, точное управление скоростью.

Момента больше, чем фазный ток на коэфф данного мотора, не получить в любом случае.

Зависимость момента от тока линейна. Зависимость момента и оборотов очень невелика, фактически обороты слегка снижаются при большом токе из-за падения напряжения на сопротивлении обмоток. См диаграмму со стенда.

[Mttt1]

Duty cycle определяет скорость (примерно). Фазный ток определяет момент. Поставьте максимальный для своих мотора и контроллера фазный, и меняйте скорость через duty. А еще лучше через PID Speed Control, точное управление скоростью.

Момента больше, чем фазный ток на коэфф данного мотора, не получить в любом случае.

Зависимость момента от тока линейна. Зависимость момента и оборотов очень невелика, фактически обороты слегка снижаются при большом токе из-за падения напряжения на сопротивлении обмоток. См диаграмму со стенда.

выходит что можно просто управлять Duty cycle (сделать ограничение по % Duty cycle) и все будет хорошо работать?

[РД00]

Да, именно.

[Mttt1]

Да, именно.

Спасибо)

[edw123]

Идея такая: платформа управляется по duty cycle и движется условно со скоростью 20 км/ч (соответственно, в этот момент максимальные скорость и момент). Но я хочу реализовать переключение скоростей, чтобы было несколько режимов — 5/10/20 км/ч, и при этом чтобы крутящий момент оставался максимально возможным. То есть на меньшей скорости можно было бы проходить сложные участки, но тяга должна оставаться максимальной.

Вообще самый простой режим управления, "по скорости" не очень и далёк от Ваших желаний. Ну чуть получше его реализовать и будет совсем похоже.
Подозреваю, что Вам нужно просто фиксированное "растягивание" хода ручки газа "под 4 передачи".

выходит что можно просто управлять Duty cycle (сделать ограничение по % Duty cycle) и все будет хорошо работать?

Так любой контроллер больше ничего и не умеет - только % шим регулировать.

[Mike 372]

Спасибо. То есть если реализовать скрипт, который будет менять ERPM, то можно будет управлять скоростью при этом и тяга меняться не будет?

Да. Только чем давать команду скрипту на включение нужного режима?

[Mttt1]

Если говорить про уменьшение ограничения duty cycle, то это можно сделать, ограничив PWM на том же пульте, используя микшеры и т. д.
Если же управлять ERPM, то уже нужна какая-то raspberry, которая будет отправлять по какому-то протоколу связи информацию, ограничивающую ERPM.
Но тогда возникает вопрос, насколько вообще целесообразно играться с ограничением ERPM.