Контроллер VESC, FLIPSKY

[Mttt1]

"Передачи" только момент должны менять? Обороты - до максимума?

Идея такая: платформа управляется по duty cycle и движется условно со скоростью 20 км/ч (соответственно, в этот момент максимальные скорость и момент). Но я хочу реализовать переключение скоростей, чтобы было несколько режимов — 5/10/20 км/ч, и при этом чтобы крутящий момент оставался максимально возможным. То есть на меньшей скорости можно было бы проходить сложные участки, но тяга должна оставаться максимальной.

[Mike 372]

В стоке таких режимов не предусмотрено. Есть кастомная прошивка для контроллеров 75100-75300, в которой такие режимы реализованы. Для каждого режима можно настроить ограничение ERPM, считай скорость. Для первого можно уменьшить фазный ток, то есть момент. Из минусов - прошивка довольно старая, версия 5.02. Вход ADC2 задействован под переключатель режимов, соответственно нет управления электротормозом. Вход PPM тоже не будет работать по прямому назначению. Он перепрограммирован под внешний датчик скорости.
И на всякий случай. У электродвигателей максимальный момент развивается на минимальных оборотах. С ростом скорости момент падает. На максимальной скорости момент будет минимальный.

[Mttt1]

В стоке таких режимов не предусмотрено. Есть кастомная прошивка для контроллеров 75100-75300, в которой такие режимы реализованы. Для каждого режима можно настроить ограничение ERPM, считай скорость. Для первого можно уменьшить фазный ток, то есть момент. Из минусов - прошивка довольно старая, версия 5.02. Вход ADC2 задействован под переключатель режимов, соответственно нет управления электротормозом. Вход PPM тоже не будет работать по прямому назначению. Он перепрограммирован под внешний датчик скорости.
И на всякий случай. У электродвигателей максимальный момент развивается на минимальных оборотах. С ростом скорости момент падает. На максимальной скорости момент будет минимальный.

Спасибо. То есть если реализовать скрипт, который будет менять ERPM, то можно будет управлять скоростью при этом и тяга меняться не будет?

[РД00]

реализовать переключение скоростей, чтобы было несколько режимов — 5/10/20 км/ч, и при этом чтобы крутящий момент оставался максимально возможным

Duty cycle определяет скорость (примерно). Фазный ток определяет момент. Поставьте максимальный для своих мотора и контроллера фазный, и меняйте скорость через duty. А еще лучше через PID Speed Control, точное управление скоростью.

Момента больше, чем фазный ток на коэфф данного мотора, не получить в любом случае.

Зависимость момента от тока линейна. Зависимость момента и оборотов очень невелика, фактически обороты слегка снижаются при большом токе из-за падения напряжения на сопротивлении обмоток. См диаграмму со стенда.

[Mttt1]

Duty cycle определяет скорость (примерно). Фазный ток определяет момент. Поставьте максимальный для своих мотора и контроллера фазный, и меняйте скорость через duty. А еще лучше через PID Speed Control, точное управление скоростью.

Момента больше, чем фазный ток на коэфф данного мотора, не получить в любом случае.

Зависимость момента от тока линейна. Зависимость момента и оборотов очень невелика, фактически обороты слегка снижаются при большом токе из-за падения напряжения на сопротивлении обмоток. См диаграмму со стенда.

выходит что можно просто управлять Duty cycle (сделать ограничение по % Duty cycle) и все будет хорошо работать?

[РД00]

Да, именно.

[Mttt1]

Да, именно.

Спасибо)

[edw123]

Идея такая: платформа управляется по duty cycle и движется условно со скоростью 20 км/ч (соответственно, в этот момент максимальные скорость и момент). Но я хочу реализовать переключение скоростей, чтобы было несколько режимов — 5/10/20 км/ч, и при этом чтобы крутящий момент оставался максимально возможным. То есть на меньшей скорости можно было бы проходить сложные участки, но тяга должна оставаться максимальной.

Вообще самый простой режим управления, "по скорости" не очень и далёк от Ваших желаний. Ну чуть получше его реализовать и будет совсем похоже.
Подозреваю, что Вам нужно просто фиксированное "растягивание" хода ручки газа "под 4 передачи".

выходит что можно просто управлять Duty cycle (сделать ограничение по % Duty cycle) и все будет хорошо работать?

Так любой контроллер больше ничего и не умеет - только % шим регулировать.

[Mike 372]

Спасибо. То есть если реализовать скрипт, который будет менять ERPM, то можно будет управлять скоростью при этом и тяга меняться не будет?

Да. Только чем давать команду скрипту на включение нужного режима?

[Mttt1]

Если говорить про уменьшение ограничения duty cycle, то это можно сделать, ограничив PWM на том же пульте, используя микшеры и т. д.
Если же управлять ERPM, то уже нужна какая-то raspberry, которая будет отправлять по какому-то протоколу связи информацию, ограничивающую ERPM.
Но тогда возникает вопрос, насколько вообще целесообразно играться с ограничением ERPM.

[Nathan]

Здравствуйте. Ставлю VESC 4.12 на самокат. Использую токовый режим. Тормоз - это просто кнопка замыкания, то есть на ADC2 приходит либо 3,3В, либо 0В. И при торможении происходит ошибка (горит красный светодиод). Торможение происходит толчками. Но главное, пока не отторможусь в ноль, ручка газа не начинает работать.
Уменьшаю ток рекуперации на моторе, на батарею. Изменяю кривую работы тормоза (даже на -100% есть эта ошибка). Какой параметр нужно исправить, чтобы нормально срабатывало торможение.
Или это также зависит от самой батареи? У меня там стоит smart bms. Может от параметров тока заряда самого аккумулятора это зависит? Подскажите, пожалуйста, что делать?

[Mike 372]

А кривую-то какой смысл менять? Уровень тормоза или 0, или 100%. Промежуточных значений, которые и обрабатывает кривая, просто нет. Возможно, неправильно выставлены настройки уровней для ADC2. Слишком большой ток торможения (не рекуперации).

[Nathan]

А где ток торможения? Или это motor current max brake?
Я так понимаю, что motor current max brake должен быть больше battery current max regen?

[Nathan]

Мне подозрительно, что интервалы торможения почти одинаковы. Но на более низких скоростях ток торможения увеличивается.

[Nathan]

Да, на счёт кнопки тормоза - бессмысленно выставлять кривые. Но все уровни для ADC2 выставлял и по Wizard и вручную. Ничего не изменяется.

[Mike 372]

Кнопка инверсная, при торможении переключает в 0? Попробуйте поиграть минимальным уровнем, опустить до 0-0,05 В, поднять до 1-1,5 В. Посмотрите, какой реально уровень при нажатой кнопке? Может там шумы большие. Я еще заметил, что ему не нравится, когда уровень ручки газа превышает верхний порог. В работе мотора появляются какие-то сбои. Может и у тормоза что-то подобное есть. Я бы поставил делитель из резисторов и поднял уровень где-то на 0,5 В. Или переключил кнопку в прямое положение, но сигнал тоже опустил до 2,5-3 В.

[Rock_n_Roliki]

Да, на счёт кнопки тормоза - бессмысленно выставлять кривые. Но все уровни для ADC2 выставлял и по Wizard и вручную. Ничего не изменяется.

Почему бы вторую ручку газа/курок не поставить отдельно на тормоз, притормаживать дозировано намного приятнее и безопасней, с горки скорость снижать? А если кнопкой, то может ошибка в режиме выбора настройки "Карент ноу реверс брейк абс"? а есть еще то же самое но "карент ноу реверс брейк буттон (КНОПКА)" возможно то что у вас под ручку газа и калибровку, а кнопку не надо калибровать. Кажись кнопка относится к реверсу и TX и RX а не к АДС. Вот список комбинаций, разбирайтесь. С тормозом на отдельной ручке не имел опыта, делал с нейтральным положением газ-тормоз на одном курке по РРМ.

[Nathan]

Кнопка инверсная, при торможении переключает в 0? Попробуйте поиграть минимальным уровнем, опустить до 0-0,05 В, поднять до 1-1,5 В. Посмотрите, какой реально уровень при нажатой кнопке?

Вроде бы такие номиналы поставил резисторов. Да, переключает в 0. В VESC Tool пишет 0,19-0,21В, а на китайском мультиметре вижу 0. При не нажатой кнопке 3,25В в VESC Tool, на мультиметре 3,21-3,22В.
Пытался поставить нижний порог кнопки тормоза и 0,05В и 1В, а верхний уменьшил до 3,1В. Ничего не изменилось.