Программа для переделки гироскутера.

[verial]

https://www.youtube.com/watch?v=Ww_59NLo0_o

[verial]

https://www.youtube.com/watch?v=SQvZ-FLwFX0

[petrovjch]

Ребята подскажите по поводу прошивок с FOC (field oriented control), эта информация правильная по поводу этого?

Спойлер

Векторное управление  двигателем - метод управления бесщеточными электродвигателями переменного тока, который позволяет независимо и практически безынерционно регулировать скорость вращения и момент на валу электродвигателя.
Главная идея векторного управления заключается в том, чтобы контролировать не только величину и частоту напряжения питания, но и фазу. Другими словами контролируется величина и угол пространственного вектора [1]. Векторное управление в сравнении со скалярным обладает более высокой производительностью. Векторное управление избавляет практически от всех недостатков скалярного управления.

Преимущества векторного управления:
высокая точность регулирования скорости;
плавный старт и плавное вращение двигателя во всем диапазоне частот;
быстрая реакция на изменение нагрузки: при изменении нагрузки практически не происходит изменения скорости;
увеличенный диапазон управления и точность регулирования;
снижаются потери на нагрев и намагничивание, повышается КПД электродвигателя.
К недостаткам векторного управления можно отнести:
необходимость задания параметров электродвигателя;
большие колебания скорости при постоянной нагрузке;
большая вычислительная сложность.

[petrovjch]

[user]petrovjch[/user], Векторное управление действительно почти лишено недостатков, но это никак не относится ни к гироскутерным платам ни к этой теме вообще!

Verial упоминает в первом сообщении темы об "hoverboard-firmware-hack-FOC" как продолжение hoverboard-firmware-hack от NiklasFauth, хотел бы понять чем отличаются проекты этих авторов.

[PAV]

Я собрал себе 4WD GoKart. У меня платы гироскутера управляются по UART ESP32.  Все работает, сейчас оттачиваю логику.
Прошивку взял EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC, компилировал Онлайн тут - https://pionierland.de/hoverhack/index.php
Единственное, там не было переключения режимов Torq и Speed на ходу, т.е. нельзя было колеса заблокировать. Товарищ NickLD, который сделал вот эту прошивку bipropellant/bipropellant-hoverboard-firmware  пошел на встречу и переписал под мои нужды и скомпилировал.  Также включил field Weakening - скорость побольше.
Получилось - отправляем каждые 10мс команду платам вида Send(0,1000,3) - Send(steer, torq/speed, mode)
Теперь в обычном режиме на платы подается команда на увеличение Torq и стартуешь, едешь, при этом колеса вращаются свободно, т.е. газ отпустил - пошел накатом. При необходимости (например ручник у меня) включается режим Speed и скорость выставляется в 0. Теперь машинку хрен сдвинешь.  Потом оформлю тему, наверное, но если кому срочно надо, поделюсь и прошивкой и скетчем своим.  Да, поставил руль компьютерный, ну а следовательно и все кнопки подключил, потом подумал и убрал педали вообще, все с руля теперь управляется, заодно не надо думать, как двигать руль педали для меня и детей.

Появился вопрос - при компоновке 4х4  руль вышибает, конечно, при старте. Никто не находил грамотной инфы по перераспределению услилий по осям при старте, движении, торможении?  Я подберу, конечно, но времени убью изрядно.
Также вопрос, при разгоне второй привод, конечно, дает жару, но на крейсерской возникают вопросы. Может есть смысл использовать второй (передний привод) только в момент разгона? А на скорости отключать? Сейчас работают по схеме 75-15 на старте и 50-50 на скорости.


Добавлено 25 Апр 2020 в 13:34

hoverboard-firmware-hack-FOC

Верной дорогой идете, товарищи    Я перелопатил кучу прошивок и в итоге остановился именно на этой. На сегодняшний день это самая прогрессивная прошивка.

[Kalaw]

Здравствуйте, собираю электровелосипед, пользовался прошивкой от Viktor_7. Проблема в том, что нужное направление вращения мотора в этой прошивке- реверс. Поменял прошивку на https://github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC, оценить насколько снизится шум при работе. Теперь к предыдущей проблеме добавилась ошибка при отсутствии подключения одного из 2 моторов. Собственно вопросы: подскажите, как программно поменять направление вращения мотора и как сделать прошивку толерантной к отсутствию одного из моторов как в прошивке от Viktor_7?


https://youtu.be/GhFFOkeCHKw

[drodigy]

Теперь к предыдущей проблеме добавилась ошибка при отсутствии подключения одного из 2 моторов.

В вашем случае привод, то есть мотор, всего один! Зачем вам контроллер на 2 мотора? Велосипедный контроллер с горой функций стоит 600-700 руб, который удовлетворит ваши запросы более чем! Там и реверс, 3 скорости, задний ход, круиз контроль, рекуперация, большой диапазон питающих напряжений и даже (если повезёт) педальный ассистент.

[Kalaw]

Зачем вам контроллер на 2 мотора?

За тем, что не гоже при 5 контроллерах идти в магазин за шестым. Да и теперь в мой аул посылки с алика не скоро придут.
У меня мид драйв, реверс, рекуперация, задний ход- не нужны, плату от гироскутера одному https://youtu.be/2mTkJsxAv9U удалось от 16 вольт запустить, другому https://youtu.be/nRYRFMP_pcU от 48.

[999]

130 define DIAG_ENA        1               // [-] Motor Diagnostics enable flag: 0 = Disabled, 1 = Enabled (default)
Поставьте 0.
Я на 65в гоняю и норм.
На днях перегрел колесо 1 гироскутерное отпаялись датчика холла внутри.
Причина неправильно настроенного ослабления поля. Дал другу покататься не проверив.
Пока разобрал может в треугольник попробывать переключить.
Кто нибудь переключать? Как эффект?.

[Pau62]

Теперь к предыдущей проблеме добавилась ошибка при отсутствии подключения одного из 2 моторов. Собственно вопросы: подскажите, как программно поменять направление вращения мотора и как сделать прошивку толерантной к отсутствию одного из моторов как в прошивке от Viktor_7?

Прошивку которая не обижается на отсутствие одного мотора выкладывал тут. Повторю.
https://drive.google.com/file/d/1QtXkKRScuX87wzWMofLJYtA0OqaVgDzp/view
Как поменять направление вращения, тоже писал здесь. Читай.

[petrovjch]

Кто нибудь переключать? Как эффект?.

Заметно быстрее крутит.

[Pau62]

Заметно быстрее крутит.

Подозреваю, что под треугольник прошивку переделывать надо.

[999]

Переключил в треугольник 1 колесо.
На прошивке fok работает обороты точно такие же. Тяга вроде меньше.
На прошивках синус и квадрат. Крутится быстрее но сразу греются провода.
Придется вернуть все в зад).
Добавлено 29 Апр. 2020 в 22:29
Да вот  еще какое дело пока игрался хотел настроить ручку газа плавнее. Но заметил что нет никакой реакции на параметры в прошивке. Оставляю оба адц в 0 , все также работает. Хоть 0 хоть 4000. Что за ерунда. Где же тогда настраивать?

[999]

Ховеркар почему то пищит у меня постоянно. Пи пи пи. Назад будто едет всегда.
0 ставил уже для проверки когда любые другие значения не давали результата тоже.

[Pau62]

Ховеркар почему то пищит у меня постоянно. Пи пи пи. Назад будто едет всегда.
0 ставил уже для проверки когда любые другие значения не давали результата тоже.

Это как раз оттого, что ты поленился правильно посчитать и выставить параметры твоих ручек.
Мы это проходили уже.
Ты как-то нарисовать схему, как ты чего подключал - можешь?
Ту хрень, что я выкладывал в этой теме - смотрел?
Я помочь могу, но нужна информация.
Пока что попробуй

Спойлер

// ############################ VARIANT_HOVERCAR SETTINGS ############################
#ifdef VARIANT_HOVERCAR
  #define CONTROL_ADC                   // use ADC as input. disable CONTROL_SERIAL_USART2, FEEDBACK_SERIAL_USART2, DEBUG_SERIAL_USART2!
//  #define ADC_PROTECT_ENA               // ADC Protection Enable flag. Use this flag to make sure the ADC is protected when GND or Vcc wire is disconnected
  #define ADC_PROTECT_TIMEOUT 30        // ADC Protection: number of wrong / missing input commands before safety state is taken
  #define ADC_PROTECT_THRESH  300       // ADC Protection threshold below/above the MIN/MAX ADC values
  #define ADC1_MIN            1100         // min ADC1-value while poti at minimum-position (0 - 4095)
  #define ADC1_MAX            3200      // max ADC1-value while poti at maximum-position (0 - 4095)
  #define ADC2_MIN            1100     // min ADC2-value while poti at minimum-position (0 - 4095)
  #define ADC2_MAX            3200      // max ADC2-value while poti at maximum-position (0 - 4095)
//  #define ADC1_MIN            10            // min ADC1-value while poti at minimum-position (0 - 4095)
//  #define ADC1_MAX            4095      // max ADC1-value while poti at maximum-position (0 - 4095)
//  #define ADC2_MIN            10         // min ADC2-value while poti at minimum-position (0 - 4095)
//  #define ADC2_MAX            4095      // max ADC2-value while poti at maximum-position (0 - 4095)
  #define SPEED_COEFFICIENT   16384     //  1.0f
  #define STEER_COEFFICIENT   0         //  0.0f
  #define INVERT_R_DIRECTION            // Invert rotation of right motor
  #define INVERT_L_DIRECTION            // Invert rotation of left motor
#endif

в варианте ховеркар.
Я в ближайшие дни собираюсь на даче отдыхать, вернусь - разберемся.

[petrovjch]

Товарищи а у кого то получилось вывести информацию на такой вот дисплей?
В прошивках посмотрел что это реализовано, включил, подключил дисплей но ничего не выводиться. Может адрес дисплея не тот. В прошивке не нашел где меняется этот параметр.

Спойлер

Может кому будет полезная информация:
Изменение адреса дисплея по шине I2C
Примеры приведены для адаптеров на микросхеме PCF8574 и PCF8574A.

Спойлер

Для того, чтобы изменить адрес адаптера дисплея по шине I2C, достаточно просто впаять одну-две или три перемычки на адаптере.

Для микросхемы PCF8574:
A2     A1     A0     Dec     Hex
L       L       L        32    0x20
L       L       H       33    0x21
L       H      L        34    0x22
L       H      H        35    0x23
H       L      L        36    0x24
H       L       H       37    0x25
H       H      L        38    0x26
H       H      H       39    0x27

Для микросхемы PCF8574A:
A2     A1     A0     Dec    Hex
L       L       L        56    0x38
L       L       H       57    0x39
L       H       L       64    0x40
L       H       H      74    0x4A
H       L       L       75    0x4B
H       L       H       76    0x4C
H       H       L       77    0x4D
H       H       H      78    0x4E

[verial]

Ну и боковые платы https://github.com/EmanuelFeru/hoverboard-sideboard-hack-STM
https://github.com/EmanuelFeru/hoverboard-sideboard-hack-GD

[verial]

работа с ROS