Программа для переделки гироскутера.

[verial]

выкладываю рабочие программы для управления на ардуино.


#include "LCD_1602_RUS.h"
LCD_1602_RUS lcd(0x27, PB6, PB7);

struct Serialcommand
{
  int16_t steer;
  int16_t speed;
  //uint32_t crc;
} ;
Serialcommand cmd;


void setup() {
  // initialize serial:
  Serial1.begin(115200);// A10 A9 USART1 Port of Blue pill
  Serial2.begin(115200);
  Serial3.begin(115200);// USART3 port of blue pill for out comms.
   lcd.begin();                // инициализация дисплея
  lcd.backlight();            // включить подсветку
  lcd.setCursor(0, 0);        // курсор слева 1 строчка
  lcd.print(cmd.speed);
  // reserve 200 bytes for the inputString:

  // set the data rate for the SoftwareSerial port
  delay(5000);
  Serial1.println("Hello, world?");

}

void loop() {
  int speed=100;
  // print the string when a newline arrives:
  if (Serial1.available()>2) { //Enter your speed and steer separated by space
    Serial1.println("Hello");
    cmd.steer = Serial1.parseInt();
    cmd.speed = Serial1.parseInt();
    Serial1.print("Your params: steer ");
    Serial1.print("  speed ");
    Serial1.println(cmd.speed);
    Serial1.flush();

  }
  if(Serial2.available())
  {Serial1.println("Got Hover data");
    while (Serial2.available()) { //Enter your speed and steer separated by space
    Serial1.print(Serial2.read());

  }
   Serial1.println();}
lcd.setCursor(0, 0);        // курсор слева 1 строчка
  lcd.print(speed);
  Serial3.write((uint8_t*)&cmd.steer, sizeof(cmd.steer)); //Off it goes
  Serial3.write((uint8_t*)&cmd.speed, sizeof(cmd.speed));
  delay(20);
}

просто тестовая программа для проверки правильности работы протокола UART (управления нет просто крутит колесами)

/*
* Test Code For Hoverboard with this firmware:
* https://github.com/p-h-a-i-l/hoverboard-firmware-hack
*
* Connect the PPM Receiver Data Pin to Arduino Pin 3
* And set the Amount of channels of the PPM Receiver.
* this code uses the Arduino Hardware serial.
*
*/

byte interruptPin = 3; // Arduino PPM Pin
byte channelAmount = 10; // PPM Channel count
#define SteerChannel 1
#define SpeedChannel 2



unsigned long minChannelValue = 1000;
unsigned long maxChannelValue = 2000;
unsigned long channelValueMaxError = 10;
unsigned long blankTime = 2100;
volatile unsigned long *rawValues = NULL;
volatile unsigned long *validValues = NULL;
volatile byte pulseCounter = 0;
volatile unsigned long microsAtLastPulse = 0;

typedef struct MsgToHoverboard_t {
  unsigned char SOM;
  unsigned char len;
  unsigned char cmd;
  unsigned char code;
  int16_t base_pwm;
  int16_t steer;
  unsigned char CS;
};

typedef union UART_Packet_t {
  MsgToHoverboard_t msgToHover;
  byte UART_Packet[sizeof(MsgToHoverboard_t)];
};

void setHoverboardPWM( int16_t base_pwm, int16_t steer )
{
  UART_Packet_t ups;
  ups.msgToHover.SOM = 2 ;  // PROTOCOL_SOM; //Start of Message;
  ups.msgToHover.len = 7;   // payload + SC only
  ups.msgToHover.cmd  = 'W'; // PROTOCOL_CMD_WRITEVAL;  // Write value
  ups.msgToHover.code = 0x07; // speed data from params array
  ups.msgToHover.base_pwm = base_pwm;
  ups.msgToHover.steer = steer;
  ups.msgToHover.CS = 0;
  for (int i = 0; i < ups.msgToHover.len; i++) {
    ups.msgToHover.CS -= ups.UART_Packet[i + 1];
  }
  Serial.write(ups.UART_Packet, sizeof(UART_Packet_t));
}

void setup() {
  PPMReader(interruptPin, channelAmount);
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  int steer = map(latestValidChannelValue(SteerChannel, 0), 1100, 1900, -1000, 1000); // PPM CHANNEL 1 for Steering
  int speed = map(latestValidChannelValue(SpeedChannel, 0), 1100, 1900, -1000, 1000); // PPM CHANNEL 2 for Speed
  setHoverboardPWM(speed, steer);
  delay(5);
}

void PPMReader(byte interruptPin, byte channelAmount) {
  if (interruptPin > 0 && channelAmount > 0) {
    rawValues = new unsigned long[channelAmount];
    validValues = new unsigned long[channelAmount];
    for (int i = 0; i < channelAmount; ++i) {
      rawValues = 1500;
      validValues = 1500;
    }
    pinMode(interruptPin, INPUT);
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), interruptfrompin, RISING);
  }
}

void interruptfrompin() {
  unsigned long previousMicros = microsAtLastPulse;
  microsAtLastPulse = micros();
  unsigned long time = microsAtLastPulse - previousMicros;

  if (time > blankTime) {
    pulseCounter = 0;
  }
  else {
    if (pulseCounter < channelAmount) {
      rawValues[pulseCounter] = time;
      if (time >= minChannelValue - channelValueMaxError && time <= maxChannelValue + channelValueMaxError) {
        validValues[pulseCounter] = constrain(time, minChannelValue, maxChannelValue);
      }
    }
    ++pulseCounter;
  }
}

unsigned long rawChannelValue(byte channel) {
  unsigned long value = 0;
  if (channel >= 1 && channel <= channelAmount) {
    noInterrupts();
    value = rawValues[channel - 1];
    interrupts();
  }
  return value;
}

unsigned long latestValidChannelValue(byte channel, unsigned long defaultValue) {
  unsigned long value = defaultValue;
  if (channel >= 1 && channel <= channelAmount) {
    noInterrupts();
    value = validValues[channel - 1];
    interrupts();
  }
  return value;
}

программа позволяет оператору полностью управлять устройством при помощи PPM

[Vik3]

Я тут намедни запитал гириковский мотор через гириковские платы от АКБ 48В вместо 36В, даже поездил немного - ничего не сгорело и не перегрелось, спасибо Вам и timsoony за подсказку .
Однако особого увеличения момента не получил и езда на одном моторе самобаланс не обеспечивает. Сейчас уже заканчиваю установку второго мотора параллельно первому на одну ось, уже добился их синхронной работы от одной гироплаты, но пришла на ум другая идея, может быть уже кто делал? Хочу запитать один мотор от одной гироплаты и материнской платы с запараллеленными холловоскими и фазными проводами и иметь ток не 15А, а в 2 раза больше - до 30А . Т.е. должны работать 12 мосфетов на один мотор вместо 6 как сейчас. Вроде при работе от одной гироплаты моторы крутились синхронно в одну сторону ... почему бы ток второго мотора на материнской плате не подать на один мотор? момент бы поднялся почти в 2 раза... что здесь может пойти не так ?

[drodigy]

что здесь может пойти не так ?

Всё уже пошло не так изначально! Название тем не читаем, теорию не изучаем...
Жахнет контроллер, выгорят полевики как минимум. Это 2 разных контроллера, просто управляются одним процессором.
Если бы вы не тряслись со своими патентами и не говорили загадками, всё давно завершили бы.

[Vik3]

Жахнет контроллер, выгорят полевики как минимум. Это 2 разных контроллера, просто управляются одним процессором.

Года два назад кто-то предлагал в 12 фетовом контроллере отключать и подключать 6 фетов в зависимости от условий и нагрузки. По мне так поскольку моторы запитаны от одной гироплаты ( не от двух) и их вращение абсолютно синхронное в одну сторону ( я это уже вчера получил) то по фазным проводам второго мотора подается точно такой же ток как и на первый мотор в тех же фазах, значит токи от фазных проводов второго мотора будут просто параллельной добавкой первому как от параллельного АКБ  .
Я так понял ввиду опасности сгорания никто не пытался это делать?
Ну а так непонятно...если на фазных проводах одинаковое напряжение в тех же самых фазах и есть нагрузка то зачем контроллеру жахать ?
Вообще-то , если нет полного совпадения фаз и есть какой-то сдвиг поскольку это два контроллера, то наверное может возникнуть обратная разность потенциалов или что-то вроде этого... .
Ну да ладно, я уже присоединил соосно второй мотор - буду пробовать на двух моторах, а там посмотрим.

[Pau62]

о фазным проводам второго мотора подается точно такой же ток как и на первый мотор в тех же фазах, значит токи от фазных проводов второго мотора будут просто параллельной добавкой первому как от параллельного АКБ  .
Я так понял ввиду опасности сгорания никто не пытался это делать?

В поделках буржуинских студентов таймеры двух моторов синхронизированы, и вроде как это должно работать, но никто не пробовал.
И что-то не охота.
А что там в оригигинальных прошивках гириков - хз

[Vik3]

В поделках буржуинских студентов таймеры двух моторов синхронизированы, и вроде как это должно работать, но никто не пробовал.
И что-то не охота.
А что там в оригигинальных прошивках гириков - хз

Интересно, а при помощи приборов это можно определить....вроде как осциллографы должны что-то показать  .

[Pau62]

Двухлучевым осциллом сравнить сигналы фаз. Если полностью совпадают - хорошо.
В приципе и тестером можно проверить отсутствие разности напряжений.

[Vik3]

В приципе и тестером можно проверить отсутствие разности напряжений.

Спасибо, как я сам не догадался . Я так полагаю если тестер ничего не покажет, то тут ещё не будет полной уверенности ни в том не в другом, а вот если он покажет наличие разности потенциалов, то точно есть сдвиг фаз. Однако если не покажет, то наверное можно будет попробовать на вывешенном колесе с очень малым медленным наклоном платы .
Пока пойду доделывать спаренные моторы, собирать скутер до конца и испытывать на двойной тяге.

[жорж3]

Прошил на прошивку режим fok .
Едет замечательно от 60 вольт. На плату поставил dc-dc с али. Т,К дроссель родной грелся все же...
Едет безшумно абсолютно, а тянет отлично прям пуляет со взрослым.
Вот 2 прошивки одна с накатом.

Подскажите при включении с этой прошивкой колеса кратковременно вращаются то вперед то назад , это нормально

[999]

Нет не чего не вращается. Хотя раньше сам ехал вроде но резасторы по 10 ком на адц и массу . Исправили ситуацию.

[Буратино]

нет так висит и дальше ничего.

Я шото не пойму. Давеча вы показывали как ездите на ящике. А здесь пишите, что "всё  висит". или это о чём-то другом?

[Буратино]

Столько много страниц и что до сих пор нет окончательного варианта прошивки?

[Pau62]

Столько много страниц и что до сих пор нет окончательного варианта прошивки?

Окончательного никогда не будет. Совершенству нет предела)))

[Буратино]

Окончательного никогда не будет

А что есть? Вот уважаемый verial сделал эту тему и выложил немецкий вариант. Я его перевел, прочитал. Там есть и прошивка, но не заметил некоторых нюансов - окончательной сборки и схемы управления https://github.com/NiklasFauth/hoverboard-firmware-hack/wiki/Build-Instruction:-TranspOtter#41-mainboard

[Pau62]

Я вроде как в этой теме выкладывал поделку на базе проекта Эммануэля.

[Буратино]

проекта Эммануэля

и где это

[Pau62]

https://drive.google.com/open?id=1QtXkKRScuX87wzWMofLJYtA0OqaVgDzp

и где это

исходный проект тут
https://github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC

[verial]

Я шото не пойму. Давеча вы показывали как ездите на ящике. А здесь пишите, что "всё  висит". или это о чём-то другом?

Там вообще то тема была про дисплей. Вот он и висит.