Открытый контроллер BLDC

[amaora]

А анод и катод в оба направления звонятся? Мне лень проверять, так меня как это не интересует, тем более знать такую информацию наизусть.

MOSFET-ы в обе стороны работают, как и другие типы ключей применяемые в мостовых инверторах. В "обычном" двигательном режиме все транзисторы могут работать в обоих направлениях в разные моменты времени. А в "регенерации", если упрощенно, меняется только фаза тока в обмотках относительно работы ключей.

[amaora]

Посмотрел по записанным данным, если посчитать кинетическую энергию исходя из скорости и массы, и сравнить с регенерированной энергией на участке торможения, получается около 30% возврата на моих проездах. Это КПД регенерации с учётом всех потерь, а не только мотора и контроллера. На моторе в нагрев ушло около 20%. Остальные 50% видимо аэродинамика и трение покрышки по асфальту. 

[amaora]

То есть, вопрос только в прошивке - предусмотрено ли производителем считать обратно?

Можно и так сказать, если может ехать, то может и тормозить с возвратом энергии. А что там в других прошивках делают я мало знаю.

[edw123]

Раньше уже говорил, что у меня в приоритете сделать ожидаемый отклик на управление для безопасности движения.

Это я помню. Но у меня тоже свой интерес есть. Поэтому пытаюсь из Ваших результатов вычленить составляющие регенерации и электроторможения. Причем меня не количество и процент рекуперированного интересует, а замедление при рекуперации, т.е. без затрат батареи.

[edw123]

Откуда контроллер знает допустимый ток, возвращаемый в батарею?

Контроллер настраивается на регулировку тока в обе стороны. Знает человек. Это когда батарея позволяет по степени заряда (разряда), а это уже контролируется через текущее напряжение батареи и напряжение рекуперации через шим.

[amaora]

Причем меня не количество и процент рекуперированного интересует, а замедление при рекуперации, т.е. без затрат батареи.

Вот и я думаю, что увеличивая ток торможения сделал только хуже в смысле управляемости. Надо предотвращать потерю сцепления, быстрее от этого не тормозится, только нести начинает в сторону. Проще всего ток вернуть на уровень 100-150А.

Мотор хороший с низким сопротивлением обмоток, я не смогу так интенсивно тормозить на асфальте задним колесом, чтобы на достаточно высокой скорости закончился режим регенерации. Если только заблокировать полностью или раскрутить в обратном направлении на ходу. 

[amaora]

Может заехать в горку с ваттметром, записать показания, сбросить, а потом съехать на рекуперации с ваттметром.

У меня встроенный ваттметр, выше писал, что получается по замерам на торможении. До горок пока не добрался. Внешними измерениями это все давно проверено, что достаточно точно измеряется.

[Aquinax]

разницу между энергией подъема и спуска

Сила трения качения, колесо-асфальт, подшипники. Уже по фазным проводам энергии будет меньше при спуске, чем минимум необходимый при подъеме. Вес то кинетический останется постоянным, в то время как тягу можно и нужно регулировать.

[edw123]

Вот и я думаю, что увеличивая ток торможения сделал только хуже в смысле управляемости. Надо предотвращать потерю сцепления, быстрее от этого не тормозится, только нести начинает в сторону. Проще всего ток вернуть на уровень 100-150А.

Мотор хороший с низким сопротивлением обмоток, я не смогу так интенсивно тормозить на асфальте задним колесом, чтобы на достаточно высокой скорости закончился режим регенерации. Если только заблокировать полностью или раскрутить в обратном направлении на ходу. 

Задний возможно и не сможет. Но вообще-то регенерация должна работать по принципу абс, оно конечно всё равно будет определяться отбираемым током, но и ток зависит в том числе и от оборотов и при блокировке станет =0.

[edw123]

но мощность пришла, ее же нужно рассеять

Она "не придёт" - шим не даст, если настроен на меньшую мощность/ток. Просто будет замедление не на 100%, а на столько, какую мощность заберет батарея по установленному порогу в контроллере и степени разрядки батареи - это относительно рекуперации. Если захочется тормозить сильнее, то это уже пойдёт чисто на нагрев током мотора подкорачиванием обмоток с помощью опять шим.

[edw123]

Электросамокат TRIBE DRAKKAR PRO, чью русскоязычную инструкцию я привел - так не умеет, о чем честно предупреждает пользователей. На самом деле - показать на ваттметре при спуске с горки возможности рекуперации для производителей контроллеров - пара пустяков. Наверное все таки нечего показывать.

Там вопросы всегда по точной настройке параметров под конкретные батарею и мотор, на дешевых контроллерах нет настроек - нет и рекуперации, а для нормальной самодиагностики там слаб проц да и стоимость правильного софта будет велика. Более-менее рекуперация работает на хоть немного "фирменных" аппаратах с установленными одинаковыми моторами и батареями, или на приличных гироскутерных платах с нормальной перепрошивкой.

А в этой теме Вы случайно не разбираетесь?

В это нет, думаю там не только в шим будет дело, но и в высоковольтной части с индуктивностями и витками.   Тут рядом где-то есть тема с умеющими.

 

[amaora]

Есть у кого-нибудь интерес попробовать мою прошивку на VESC контроллерах? Хочу понять имеет ли смысл двигаться в этом направлении, и где требуются доработки.

Список VESC контроллеров на которые можно собрать PMC прошивку и я проверял их работоспособность. Новые добавить не очень сложно, но у меня сейчас есть (или были) только эти.

HardwareVESC

[jopp]

Amaora, готов затестить на 75/100 кирпиче.

[jopp]

Только не пойму, какие эта прошивка даст примущества? HFI будет работать? Былобы интересно попробовать этот режим, но веск без фазного фильтра не работает.

И ещё, смотрел фазный ток на веске в режиме холостого хода - синусоиды даже близко не увидел. Увидел кучу гармоник и постоянную составляющую.

Увидел твоё уточнение: Note that some of VESC clone have bad PCB design that causes distorted current measurement and total malfunction at high load. Also prefer to use PCB with inline current measurement instead of low side shunts.

Вот это наш случай! Шунты в - шине пиания и шум по измерительным цепям.

[дотошный_крендель]

Увидел кучу гармоник и постоянную составляющую.

аналогичное наблюдал на зарядных станциях без нагрузки - на осцилографе только всплески импульсов.

[Alex75]

аналогичное наблюдал на зарядных станциях без нагрузки - на осцилографе только всплески импульсов.

А я свою зарядную станцию устроил: ВМ 48 В 1500 Вт от базовой станции + китайская дс-дс повышайка 1100 вт. Включил акб на зарядку, и сразу радио перестало ловить свою волну, одни помехи.

[amaora]

Amaora, готов затестить на 75/100 кирпиче.

Хорошо. А какие средства для прошивания имеются?

Только не пойму, какие эта прошивка даст примущества? HFI будет работать? Былобы интересно попробовать этот режим, но веск без фазного фильтра не работает.

Не сравнивал, но есть некоторые известные отличия:

1) Другой метод определение параметров мотора (сопротивления и индуктивности обмоток). Недавно доделал компенсацию искажения от Dead-Time для больше точности. Актуально, для больших моторов с низким сопротивлением (например около 5 мОм вместе с проводами и Rdson) и медленных транзисторов как у 75100.

2) Два бездатчиковых наблюдателя на выбор, один как у VESC (Ортега), второй на фильтре Калмана. На втором основана работа HFI.

3) Настройка взаимодействие по CAN. Например, в качестве ручки управления сделать крутилу из мелкого мотора (+ нужна мелкая но полноценная плата контроллера). Положение мелкого мотора определяется с помощью HFI и передаётся в силовой/тяговый контроллер в качестве сигнала управления. А какой-нибудь момент нагрузки передаётся обратно в контроллер ручки и задет силу противодействия, чтобы водитель чувствовал нагрузку (когда она есть) поворачивая ручку. Можно и попроще, например раздать один сигнал управления с аналоговой ручки на несколько контроллеров. И это не готовые варианты которые вкл/выкл, настройка делается на уровне выбора какие параметры куда передавать и как преобразовать по пути. Хотя не знаю, может VESC вместо этого предлагает использовать LISP скрипты?

4) Не поддерживаются беспроводные ручки управления. И возможно, что-то ещё о чем я не знаю.

Мне не нужны фильтры для работы HFI. А весковые фильтры я поддерживаю в прошивке только на уровне выдачи вкл/выкл сигналов, если вдруг кому-то надо.

Вот это наш случай! Шунты в - шине пиания и шум по измерительным цепям.

Да, только 75100 не самый плохой экземпляр, на нем можно ехать.

[amaora]

Собрал свежую версию, много исправлений накопилось и в прошивке и в GUI. Для 75100 прошивать файл firmware/pmc-FSESC_75100_v2.bin по адресу 0x08000000.

- Добавил анимацию ожидания при выполнении команды в GUI;
- Добавил запрос вариантов для комбобоксов, чтобы не было пустых строк как раньше;
- Новый способ компенсации Dead-Time и процедура самонастройки длительности DT;
- Новый наблюдатель на фильтре Калмана, только сам не успел проверить его в достаточной степени;
- Много улучшений в процедурах самонастройки и диагностики;

Инструкцию по настройке пока некогда сделать, есть только старое видео. Текстовая документация в архиве не полная, но поддерживается актуальной, и она пока только про CLI а не про GUI.

https://github.com/rombrew/phobia/releases/tag/default-479