Открытый контроллер BLDC

[amaora]

Хм, а зачем может понадобиться два шунта по земле?

Это одна их схем измерения тока, шунты на двух фазах в истоках транзисторов.

И еще вопрос - чем резче фронты, тем шире спектр синфазных помех. Как оно на возможную дополнительную электронику влияет? Например если два контроллера расположить рядом, или даже на одной плате - дурковать не будут?
Хотя по опыту дуал весков вроде работают...

Сами контроллеры не будут, если трассировка не совсем мусорная (у некоторых клонов VESC все плохо ЭМС). Но на излучение крутизна фронтов влияет, эти фронты по фазным проводам в мотор идут, бывает изоляция деградирует от высокого dV/dT.

[WaRLoC]

эти фронты по фазным проводам в мотор идут, бывает изоляция деградирует от высокого dV/dT.

Хм, изоляция чего, обмоток? Упаковка фазных и самого двигателя в экран поможет снизить интенсивность "свечения" ВЧ помех? Да и вообще в отсутствии заземления, куда можно сливать наводки?

[amaora]

Медленно продолжаю собирать повозку для натуральных тестов. Есть крепление для мотора.

Картинки

[Сергей600]

Звезда хорошо сидит на валу? Не болтается? Хотя тут 20ый вал и на него проще найти хорошую звезду под 520 цепь.

[amaora]

Звезда хорошо сидит на валу? Не болтается?

Болтается. Другую поискать?

[Сергей600]

Болтается. Другую поискать?

Для тестов люфтящая звезда подойдет, но для длительной эксплуатации с большим моментом - разобьет шлицы на валу...
QS138 70h Двигатель легко переваривает 500А фазного. Если не ошибаюсь, можно вкачивать и 800А фазных на разгоне.
Какой контроллер планируете использовать?
Не проще было бы взять советский мотоцикл яву\чизет\иж за 10-15к и сделать свап двигателя?

Внедорожная резина, большой вес и отсутствие подвески плохо сочетаются. Колясочный мотоцикл был бы более практичным. И груз, и пассажир, и большой аккумулятор....

[amaora]

Контроллера на такой ток у меня нет, да и аккумулятора на такую мощность тоже. Необходимости что-то возить на этой повозке нет, она только для тестов.

[murik85]

Доброго времени суток amaora!

Ваш контроллер поддерживает управление ROS? Если нет, то есть возможность это реализовать?

[murik85]

Контроллера на такой ток у меня нет, да и аккумулятора на такую мощность тоже. Необходимости что-то возить на этой повозке нет, она только для тестов.

Ваш контроллер поддерживает управление ROS? Если нет, то есть возможность это реализовать?

[amaora]

Ваш контроллер поддерживает управление ROS? Если нет, то есть возможность это реализовать?

Если я правильно понял, как этот ROS устроен, какие-то программные интерфейсы на C++ надо делать, мне такое не интересно.

Могу только немного помочь со свои кодом, показать как можно включить сторонний модуль, куда записывать значения заданной скорости/положения, и где читать значения с датчиков. Как настроить контроллер под мотор и вывести его в рабочий режим.

[amaora]

Сделал порт на MKSESC 84200HP. По первым тестам все выглядит хорошо. В нем используются новые усилители сигнала с шунтов INA241. Такие же собираюсь использовать у себя в новой ревизии платы.

На моей PMC прошивке будет работать силовая часть, основные интерфейсы (которые выведены на разъемы), ну и добавил включение/выключение фильтров на фазах (это не сложно). Поддержку BMI160 и nRF51822 в ближайшее время делать не планирую.

[jopp]

Amaora, а сравнение влоб с веском что показало? Есть прирост в моменте/кпд? Короче, чем твой код лучше, чем у Вейдера? И ещё инересует совместимостьс разными моторами, на сколько сложно подобрать коэффициенты на твоей прошивке?

[amaora]

Amaora, а сравнение влоб с веском что показало?

Я не катаюсь на веске. Да и сравнивать надо со стороны, мне то все понятно и просто в своём контроллере. Замечания и отчёты о неполадках принимаются, если кто захочет попробовать.

Прирост КПД, там скорее всего уже некуда его наращивать, ограничено режимами работы и характеристиками мотора.

У меня два бездатчиковых наблюдателя, на выбор пользователя. Один простой как в VESC, а второй EKF он более точный но сложный. Методы измерения параметров мотора более надёжные.

Есть процедуры начального зондирования параметров мотора и самонастройки контроллера. Сейчас всё это достаточно хорошо работает для большинства моторов какие у меня есть (или были), исключения:

- мелкие моторы весом десятки граммов, для которых надо уменьшать ток зондирования;
- особые специализированный моторы, могут потребовать настройки начального старта или даже раскрутки внешним приводом для определения Kv (например линейные двигатели);
- странные моторы собственного изготовления с нетипичными параметрами и различными "кривостями".

Вот некоторые BLDC, параметры которых используются в регрессионном тестировании. Они же есть в наличии, так же есть и другие, но параметры у многих похожие, поэтому в тесте ограниченный набор.

- XNOVA Lightning 4530
- Turnigy RotoMax 1.20
- Hub Motor (из гироскутера)
- QS 138 (3000W)

[Сергей600]

https://aliexpress.ru/item/1005006598163208.html?sku_id=12000037769694100&spm=a2g2w.productlist.search_results.0.8e024053qaTofY

Флип выпустил 75450. Импульсный ток 1200Ампер. Выходит, что пиковый фазный где-то 800?

Этого уже достаточно для 138ого мотора 3000Вт, по факту 5.5квт номинал.

Такой контр представляет неподдельный интерес для электромотоцикла.

Что скажете за его схемотехнику?

[amaora]

Что скажете за его схемотехнику?

Flipsky не публикует схемы. По мутным фоткам похоже, что шунты у него в истоках по земле, это не очень хорошо. Просто накидали больше транзисторов и медных палок. Никаких больше изменений не видно.

По качеству трассировки некоторые контроллеры у них полностью негодные и работают только пока нет нагрузки и больших токов. Хотя 75100 например, функционирует достаточно хорошо, измерения не перекашивает, нагрузку держит в пределах тепловых возможностей. Несмотря на некрасивую трассировку, включение шунтов по земле и замедленное переключение транзисторов.

[jopp]

Amaora, отож! Какая бы великолепная не была прошивка, кривое железо всё испортит.
Честно говоря, если и городить новый контр, то надо начинать с железа.
Вот, как бы это организовать? Я бы скинулся на платы для прототипов, и спаял бы парочку, мог бы покритиковать разводку ПП, провести ходовые испытания...
Нет желания допилить проект в таком формате?
З.Ы. Если это нарушает коммерческие интересы автора, я не настаиваю.

[amaora]

Нет желания допилить проект в таком формате?

Я пока продолжаю улучшать софт. Начал новую версию платы, что-то похожее на 84200. Что нового:

1. Примерно 90V 200A;
2. Одна 8-слойная FR-4 плата, 12 транзисторов HSOF-8, теплосъём снизу платы;
3. Аналоговые дифференциальные входы/выходы для аналоговых SIN/COS датчиков или ресолвера;
4. Защиты от замыкания сигнальных 5v линий на фазы (пока минимальные);
5. Сигнал аварийной остановки (BKIN);
6. Вход USB;
7. Другой МК - STM32F722;
8. Есть ещё предложения?

Но времени в достаточном количестве у меня на разработку новой платы нет. Можете сделать своё железо.

[jopp]

На веске и его клонах почти нулевая защита и фильтрация входных сигналов. Это раз.
Калибровки опорного напряжения в софте нет, а ИОН-ы у всех клонов разные, надо решить эту проблему кардинально, и заложить качественный стабильный ИОН. Это два.

Теперь, вещи не очевидные: если использовать механическую ОС, типо энкодер, то зная флрму эдс, векторное управление и даром не нужно, там всё по таблице считается. Даже токовых шунтов не надо.
Если же мы применяем векторное управление - то от энкодеров в любом виде нужно отказаться, и сконцентрироваться на качественной ОС по току/напряжению фаз. Возможно, применить железные фильтры, на ОУ.

Блин, извиняюсь с такими задумками, надо свой контр разрабатывать. Но в программирование я не умею. Разве что будильник на avr делал, и то давно.