Открытый контроллер BLDC

[amaora]

Прокатился на своей жёсткой повозке. На видео тест с подвешенным колесом. На картинках параметры записанные с проезда, токи, напряжения, температуры. Больше 40 км/ч не разгонялся, страшно.

Контроллер (прошивка) работает хорошо, на графиках все гладко, как и запланировано. 84200HP действительно терпит 200А и наверно больше при хорошем охлаждении. Мотору ток можно удвоить. Сильно шумит измерение температуры с моторного датчика, надо фильтровать. Аккумулятор слабый, просаживается до 35в при токе выше 100А.

Мотор: QS138 70H
Контроллер: 84200HP 84V 200A
Аккумулятор: LiFePO4 15S4P

картинки

[дотошный_крендель]

провалы по напряжению до 20-ти Вольт - это так задумано или?

[amaora]

провалы по напряжению до 20-ти Вольт - это так задумано или?

Это в BMS, в следующий раз ограничу батарейный ток или заменю аккумулятор.

[usavich]

... Сильно шумит измерение температуры с моторного датчика, надо фильтровать...

Вот с этого момента, пожалуйста, поподробнее. Что за датчик, как выполнена фильтрация сейчас, как обсчитываются данные с датчика(таблица/полином)?

[amaora]

Вот с этого момента, пожалуйста, поподробнее. Что за датчик, как выполнена фильтрация сейчас, как обсчитываются данные с датчика(таблица/полином)?

Датчик KTY83. По схеме 84200 на входе датчика RC фильтр 10 мкс. В прошивке делаю выборку 10 раз в секунду, время выборки АЦП 11.4 мкс. Программной фильтрации нет. Пересчёт сопротивления в температуру через полином 3 степени.

Выбросы, как видно на картинке, достигают 60С и расположены на участках разгона, где большой ток и большое заполнение ШИМ, что скорее всего является причиной.

[edw123]

просаживается до 35в при токе выше 100А

Это с 50В? И бмс не отрубается?

[amaora]

Это с 50В? И бмс не отрубается?

Именно отрубает, чуть ниже, и напряжение падает до ЭДС мотора.

Обнаружил, что колесо тормозит быстрее повозки. Да и по ощущения от катания на это было похоже, сносит при сильном торможении. Интересно, почему нет такого проскальзывания на разгоне, наверно на переднем колесе было бы наоборот.

[edw123]

Именно отрубает

Я собственно к тому, что после отрубания бмс же вроде не запускается "сама", надо отключать потребители, перезагружать или к зарядке подключать... У Вас как-то просела и дальше снова работает.

[amaora]

У Вас как-то просела и дальше снова работает.

Через 0.6с нажал тормоз, пошла регенерация и зарядка. Провал тяги я почувствовал когда ехал.

[дотошный_крендель]

наверно на переднем колесе было бы наоборот.

именно так

[edw123]

Через 0.6с нажал тормоз, пошла регенерация и зарядка.

Ну теперь всё в системе. Понятно.

сносит при сильном торможении.

А что за торможение? РЕкуперация или энергию дополнительно тратите?

[amaora]

А что за торможение? РЕкуперация или энергию дополнительно тратите?

Как условия сложатся, обычно рекуперация. Как на картинке, отрицательный фазный ток и отрицательный батарейный одновременно. Если использовать его как стояночный тормоз, то будет потребляться энергия. Тормоз должен в обе стороны тормозить, препятствовать откату назад, забыл это проверить.

Проверил сегодня MTPA, на этом двигателе не даёт никакой заметной пользы, так и ожидал. Ток фазный повысил до 300А, батарейный ограничил 80А. Больше BMS не отключается, но и разгон бодрый только в первую секунду, потом упираемся в ток батареи и ускорение падает. Ограничение скорости тоже работает нормально, задавал 20 км/ч и 40 км/ч. Ручки при этом управляют моментом, то есть фазным током, одна на разгон, другая на торможение.

На 20 км/ч средний расход 244 Вт.
На 40 км/ч средний расход 829 Вт.

Всего за 5 минут поездки рывками от 0 до 40 км/ч израсходовано 48.2 Вт.ч, рекуперировано 8.5 Вт.ч.

[edw123]

Как условия сложатся, обычно рекуперация.

Это я к вопросу о сносе: хватает ли чисто рекуперации для сноса. Или у Вас там нет разделения и током торможение "начинается автоматом" как только ток от рекуперации становится малым?

[Сергей600]

На контроллер Far Driver получится вашу прошивку установить?

По железу правда там процессор другого семейства. Зато токи большие способен прогонять.

https://endless-sphere.com/sphere/threads/fardriver-72850-repair-questions.120281/

[amaora]

На контроллер Far Driver получится вашу прошивку установить?

Недостаточно открытой информации по нему, чтобы определённо сказать. Точное название МК? Схема?

[Aquinax]

Понятие рекуперация применительно к СИМ не для лохов?

Проводился эксперимент на среднемоторной электричке, с жесткой звездой и звездой с муфтой свободного хода. Так с фривилом пробег на одной зарядке вышел больше, чем с жесткой трансмиссией со всеми рекуперациями и почти без использования рабочих тормозов.

[amaora]

Это я к вопросу о сносе: хватает ли чисто рекуперации для сноса. Или у Вас там нет разделения и током торможение "начинается автоматом" как только ток от рекуперации становится малым?

Раньше уже говорил, что у меня в приоритете сделать ожидаемый отклик на управление для безопасности движения. То есть, если нажали тормозную ручку на 50% то надо создавать тормозной момент величиной 50% от максимального до полной остановки, и не имеет значения ценой затрат энергии это произойдёт или будет рекуперация. Внутри реализации никой разницы между этими торможениями так же нет, контурам управления все равно, они заняты поддержанием заданного момента при условии соблюдения всех ограничений (на скорость, ускорение, токи, напряжения, температуры).

Сейчас даже настроить так нельзя, чтобы тормозной момент ограничивался по причине прекращения рекуперации и переходу к потреблению энергии.

[amaora]

Я чисто логически представляю - это же нужно току идти в противоположном направлении через катоды, аноды, эмиттеры, колеккторы. Насколько это просто или легко не знаю, но логически это не штатный режим для существующей схемы и нужен контроллер свой для этого.

Нет, это штатный режим. Ничего особо и делать не надо для этого, только бы источник мог принять обратный ток.