Контроллеры flipsky серии FT (Non Vesc) ft85bd ft85bs ft60bd и т.д.

[ТощийДжо]

Решил создать тему именно по этой линейке так как они отличаются от веск и в теме про веск сложно искать информацию. Программируются через программу flipsky ESC Tool и на данный момент можно через блютуз модуль FTESC-BLE и андроид приложение. Только начал использовать поэтому если кто-то может поделиться информацией буду только рад. Я так понял по настройке много общего с веск.

[ТощийДжо]

с настройкой в принципе разобрался подключил пока через adc (обычный курок газа), пока все на весу. надо стенд собрать из гироскутера по квартире тестить   из пока мне непонятного это настройки speed pid setup если кто знает подскажите. также по режимам управления Control mode походу можно разобраться только на ходу, пока поставил управление током.есть пару полезных вещей но не могу выложить то размер большой не не грузится.

[ТощийДжо]

Пришёл ко мне блютуз модуль, все подключилось сразу и без проблем теперь с телефона доступны все те же параметры настройки что и с компьютера.

[Калин]

 Установил прошивку 1.4 на контроллер. Добавилось управление через ERPM.  Лично меня больше интересует режим удержания скорости контроллером при заезде на горку или просадке батареи, когда скорость начинает падать. ERPM наврядли в этом поможет, так как в тесте этот показатель постоянно меняется в очень больших пределах. Даже непонятно, как это сделать для данного контроллера ?

[Alar2]

Решил создать тему именно по этой линейке так как они отличаются от веск и в теме про веск сложно искать информацию.

Тема создана,инфы по контроллерам ни какой ,только блютус модуль 

[Калин]

Тема создана,инфы по контроллерам ни какой ,только блютус модуль 

Полно инфы. Есть pdf документ по настроке. Катаю на этом контроллере 2 год. Управление им внешнее на esp32 по протоколу Duty из тестовой закладки. Изменять значение скорости можно от 0 до 64000 цифровых единиц.  Никакой ручки газа, только цифра. Разгон мотор колеса очень шустрый, без дерганья.
Можно по UART снимать телеметрию. Два UART порта работают в контроллере независимо.
Пересчет для Мотор-колеса 500Вт MXUS XF15F для колеса 28"
v (км/ч) = ERPM × 0,0026808.  - для колеса 28"
v (км/ч) = ERPM × 0,0024888.  - для колеса 26"

[Alar2]

Тема создана,инфы по контроллерам ни какой ,только блютус модуль 

Полно инфы.

Если полно =0 ,что и наблюдается в это теме ,то соглашусь 
Если автору лень озвучить несколько основных параметров хотя бы ссылку кинул в шапку темы 

[Калин]

Полно инфы.
Если полно =0 ,что и наблюдается в это теме ,то соглашусь 
Если автору лень озвучить несколько основных параметров хотя бы ссылку кинул в шапку темы 

Контроллер новый, еще не успели наплодить сообщений. Вся информация на контроллер и ПО к нему есть на сайте производителя.

[Alar2]

https://flipsky.net/products/ft85bs-v2-0-84v-60a-esc-with-aluminum-case-non-vesc?_pos=1&_psq=ft85bs&_ss=e&_v=1.0
https://flipsky.net/products/ft60bd-dual-esc-60v-120a-with-heatsink?_pos=1&_psq=ft60bd&_ss=e&_v=1.0

[Калин]

Проект для управления контроллером по протоколу Duty (нужно настроить контроллер в режим диагностики - закладка Test and Display в flipsky esc tools)
https://github.com/aladkoi/esp32-flipsky-FT85BS  Проект писался мной в ESP-IDF и выложен как есть. Данное управление используется 2 год. Здесь нет ручки газа и нет поддержки PAS.

[ТощийДжо]

Тема создана,инфы по контроллерам ни какой ,только блютус модуль 

немного инфы есть в теме по веск но искать сложно и автор в основном Калин. Для этого я тему и создал чтобы тут писали  и развивались тут а не там. Свет и гудок я так понял при управлении по adc не работает только через юарт. Тем более появляются новые контроллеры этой серии.

[ТощийДжо]

Установил прошивку 1.4 на контроллер. Добавилось управление через ERPM.  Лично меня больше интересует режим удержания скорости контроллером при заезде на горку или просадке батареи,

мне нравится управление током, как педаль газа. Поэтому я спокойно настроил управление током через adc. И у меня не было проблем с дерганьем при автодетекте, сразу все заработало,  версия 1.4. звук работы моторов правда сильно пищащий по сравнению со старыми контроллерами, интересно так должно быть? Ещё не понимаю про настройки  pid параметров на что влияют. Ослабление поля настроил без вопросов. Контроллер прикручен к алюминиевый корпус при тестах не нагревался совсем на улице было9°. если кто знает как заставить работать свет и гудок без юарт напишите.

[Калин]

мне нравится управление током, как педаль газа. Поэтому я спокойно настроил управление током через adc. И у меня не было проблем с дерганьем при автодетекте, сразу все заработало,  версия 1.4. звук работы моторов правда сильно пищащий по сравнению со старыми контроллерами, интересно так должно быть? Ещё не понимаю про настройки  pid параметров на что влияют. Ослабление поля настроил без вопросов. Контроллер прикручен к алюминиевый корпус при тестах не нагревался совсем на улице было9°. если кто знает как заставить работать свет и гудок без юарт напишите.

adc - это по умолчание аналоговое управление через ручку газа. Просто токовое управление не позволяет зафиксировать нужную скорость. Я сделал более продвинутый алгоритм с обратной связь. Даю комманду в контроллер через токовое управление с минимальным током 2А и смотрю телеметрию от контроллера, получаю ли необходимый ERPM, если в течении периода нет требуемого уровня ERPM, то программа увеличивает ток на 1А и подает снова в контроллер новое значение в токовое управление. Какк только программа поймала нужную величину ERPM, то управление переходит на управление через Speed control (ERPM). Таким образом при начальном старте достигается плавный старт через токовое управление и поддержка заданой скорости через подачу значения ERPM. 

[Калин]

  Как снимать протокол взаимодействия между программой Flipsky ESC Tools и контроллером
1. Скачиваем прграмму Serial Port Monitor.
2. Создаем в ней новую сессию и подключаемся к com порту контроллера.
3. Через Edit-Edit Filters выставляем параметры снятия дампа
4. В окошке будем наблюдать пераданные в контроллер и полученные из него данные.

Каждая последовательность данных (команда и ответ) начинается байтом 0xaa и заканчивается байтом 0xdd, после 0xaa идет байт длины данных (это только количество байт самой команды или данных ответа)  Два предпоследних байта - это контрольная сумма, 
Первой командой будет подключение к контроллеру  uint8_t start_buffer[] = {170, 1, 17, 76, 127, 221};   - 170(0xaa) -начало последовательности, 1 - количество данных 1 байт =17, контрольная сумма 76,127 и завершение данных 227(0xdd)
Ответом будут данные, содержащие название контроллера, после этого можно отправлять команды в контроллер.
Снятие телеметрии  uint8_t telemetr_data[]={0xaa,0x04,0x1a,0x01,0x00,0x64,0x17,0x57,0xdd}; (0x1a,0x01,0x00,0x64 - 4 байта команды).  Данная команда отправляется в контроллер примерно 5 раз в секунду. Ответом будут заряд батареи, обороты и т.д.
aa 1d 00 96 00 14 75 00 0a b3 a2 00 0d 2e d0 00 00 4e 25 24 05 0c ef e8 91 0b 4f 00 00 00 00 0f 14 dd (00 96 00 14 75 00 0a b3 a2 00 0d 2e d0 00 00 4e 25 24 05 0c ef e8 91 0b 4f 00 00 00 00 -данные): 14 75 - заряд батареи (52.37 десятичный), 4e25 - ERPM (20005 десятичный) и т.д.
Остальные команды
uint8_t duty_data[]={170,5,3,0,0,0,0,0,0,221};   - duty режим
uint8_t amper_data[]={170,5,4,0,0,0,0,0,0,221};  -  управление током
uint8_t speed_data[]={0xAA,0x05,0x27,0x00,0x00,0x00,0x00,0x07,0x10,0xDD}; - управление ERPM

[Калин]

 Если мотор дергается, не держит скорость - поиграйтесь этими значениями в настройках
Настройка Kp
Установите Ki = 0, Kd = 0.
Задайте небольшое ERPM (например, 1000) через инструмент или throttle.
Увеличивайте Kp (0.001 → 0.002 → 0.005), пока мотор не начнёт стабильно держать скорость.
Если появляются колебания (мотор "дёргается"), уменьшите Kp на 20–30% от значения, где начались осцилляции.
Настройка Ki
Оставьте Kp на найденном значении.
Увеличьте нагрузку (например, притормозите колесо рукой).
Увеличивайте Ki (0.0001 → 0.0002 → 0.0005), пока мотор не начнёт компенсировать нагрузку.
Если скорость превышает заданную и возвращается (перерегулирование), уменьшите Ki.
Настройка Kd
Добавьте Kd (начните с 0.0001), если есть резкие скачки скорости.
Увеличивайте (0.0002 → 0.0005), чтобы сгладить отклик.
Если мотор шумит или становится нестабильным, уменьшите Kd.

[ТощийДжо]

Калин а эти настройки что у вас на последнем скрине разве не относятся только к энкодору? У меня моторы на холлах. И я про настройки speed PID setup. не понимаю через автоперевод что значат, Я так понимаю  что они влияют на ускорение или ошибаюсь? И может кто знает группы в телеграмме по ним?

[Калин]

  Насколько я понял, PID encoder startup mode влияет на начальный разгон, speed pid setup на удержание текущей скорости
И еще неприятный момент, про токах менее 20А под нагрузкой мотор колесо не стартует. Диагностика показала, что начальный ток управления 2А, что недостаточно для старта мотор колеса под нагрузкой. Видимо - это баг прошивки контроллера.  В режиме duty и speed erpm такой проблемы нет, т.к. управление заточено на достижение определенных оборотов для мотор колеса.

[7ambrion]

Есть какой то список отличий от обычного веска?!) Какие функции в веск-туле поддерживаются а какие нет? )