Балансирующий скутер типа Segway

[VVK]

Я так понял, что у тебя используется гироскоп по одной оси для поворота влево-вправо? А как сделано управление вперед-назад?

Так же, как и в Segway: стойку толкаешь вперед - едешь вперед. И наоборот. Вместе с наклоном стойки наклоняется вся тележка. У стойки только одна степень свободы.

VVK,  из легко доставаемого и достаточно элегантного я  бы порекомендовал использовать для рулевой стойки телескопическую стойку от самоката, и пару амортизаторов от багажника любого хечбека.

Спасибо, телескопическая стойка от самоката - это интересно. Особенно, если ее где-нибудь можно купить отдельно. А вот амортизаторы, наверно, не предназначены для постоянной работы, но и эту мысль я проработаю.

[Электро]

Если будете подумывать об одноколёснике, может сделаете что нибудь подобное?

Думаю, удобнее моего одноколёсника должно быть, а кайфу и драйву больше, чем на двух колёсах!

[VVK]

Если будете подумывать об одноколёснике, может сделаете что нибудь подобное?

Думаю, удобнее моего одноколёсника должно быть, а кайфу и драйву больше, чем на двух колёсах!

Вы преувеличиваете мои возможности в отношении дизайна
Где ж такой пластик взять?
А вообще, я продумываю поперечную стабилизацию положения, но все это после сигвея.

Вот, даже японцы не могут пока сделать нормальный полноразмерный уницикл:
Murata Robot

[TOM]

Я так понял, что у тебя используется гироскоп по одной оси для поворота влево-вправо? А как сделано управление вперед-назад?

Так же, как и в Segway: стойку толкаешь вперед - едешь вперед. И наоборот. Вместе с наклоном стойки наклоняется вся тележка. У стойки только одна степень свободы.

Так у тебя задействовано управление по двум осям гироскопа, по одной вперед-назад, а по другой влево-вправо? Или по другому?

[VVK]

Так у тебя задействовано управление по двум осям гироскопа, по одной вперед-назад, а по другой влево-вправо? Или по другому?

У меня датчик разнесен: один трехосевой стоит в контроллере, второй двухосевой - на руле. В принципе, можно было бы обойтись и тем, который в контроллере, но его нежелательно ставить на руль, т.к. там повышенные вибрации. Балансирование происходит по датчику в контроллере. Обсчитываются там все оси, но основная роль, конечно, у продольной оси.

[TOM]

По поводу еонстукции. Стойку можно прикрепить жестко к платформе. А на стойке сделать поворотный шткрвал, на котором можно установить датчик. Что-то вроде этого
http://f01.cdn.avsim.su/forum/uploads/post-61-1124906606_thumb.jpg
Я думаю, такая конструкция будет надёжнее.

[Nickolas]

По поводу еонстукции. Стойку можно прикрепить жестко к платформе. А на стойке сделать поворотный шткрвал, на котором можно установить датчик. Что-то вроде этого
http://f01.cdn.avsim.su/forum/uploads/post-61-1124906606_thumb.jpg
Я думаю, такая конструкция будет надёжнее.

так было сделано в первой модели сигвеев. С точки зрения управления - можно, но с точки зрения эргономики управления лучше, когда ручка отклоняется целиком. Это заставляет человека инстинктивно тоже наклоняться в центр поворота и затрудняет опрокидывание.

[VVK]

так было сделано в первой модели сигвеев. С точки зрения управления - можно, но с точки зрения эргономики управления лучше, когда ручка отклоняется целиком. Это заставляет человека инстинктивно тоже наклоняться в центр поворота и затрудняет опрокидывание.

Согласен. Я управление буду реализовывать только так, как я описал выше. Никаких ручек газа, тормоза, руля. Только поворотная стойка. Именно такой способ управления позволяет балансирующему скутеру создавать эффект скольжения по поверхности, которого нет ни у одного другого транспортного средства

[TOM]

Стойку можно сделать упругой,чтобы она сама пружинила влево-вправо, например, из рессорной стали или стеклопластика. Тогда и правильный наклон можно обеспечить, и заодно избавиться от пружин.

[Nickolas]

Стойку можно сделать упругой,чтобы она сама пружинила влево-вправо, например, из рессорной стали или стеклопластика. Тогда и правильный наклон можно обеспечить, и заодно избавиться от пружин.

Мысль интересная, но пружинить должна в одной плоскости (лево-право) вперед назад должна сохранять жесткость.

[TOM]

Стойку можно сделать плоской, даже из рессорной пластины подходящей толщины. В одной плоскости будет упругий изгиб, а в другой - жесткой.

[SMILE1]

VVK,  из легко доставаемого и достаточно элегантного я  бы порекомендовал использовать для рулевой стойки телескопическую стойку от самоката, и пару амортизаторов от багажника любого хечбека.

А мне идея торсиона понравилась.
Т.к. нагрузки на узел небольшие,можно незадорого реализовать вариант из двух обрезков квадратной трубы и вкладышей из дюритового шланга.
И места занимает минимум и будет работать как демпфер по двум другим осям.

Спойлер

[VVK]

А мне идея торсиона понравилась.
Т.к. нагрузки на узел небольшие,можно незадорого реализовать вариант из двух обрезков квадратной трубы и вкладышей из дюритового шланга.
И места занимает минимум и будет работать как демпфер по двум другим осям.

Спасибо за картинку, буду прорабатывать.
С рессорой тоже надо подумать.
На выходные схожу на авторынок, посмотрю, как это все в реальности выглядит

[TOM]

Сегодня появилась ещё одна мысль по поводу управления. Торсион можно сделать из пластины толстой резины. Провел небольшой эксперимент Нашел небольшую пластину из 10 мм резины, примерно 50х100 мм, зажал в тиски по длинной стороне, с другой прикрутил ручные тисочки. Получился очень мягкий изгиб только в одной плоскости. С двумя 10 мм пластинами усилие для изгиба пребуется больше, с тремя - ещё больше. Если есть толстая резина, можешь попробовать прямо на своей конструкции. Избавишься от пружин с минимальными переделками.

[SMILE1]

Вот видео с моим почти-унициклом. Все-таки надеюсь довести его до нормального состояния, продолжаю им заниматься. Позже буду пытаться ездить без боковых колес, сейчас отлаживаю алгоритмы балансировки. Уницикл оказался более чувствителен к неровностям дороги, чем сигвей.
Видео снимал в сумерках, поэтому качество не очень. Поворачиваю в движении наклоном, на месте - притормаживанием бокового колеса.

Возможно пригодится.
Вот здесь красиво решен вопрос поворота и балансировки:

Спойлер

Gadget Show - Enicycle

где-то с середины видно как работает подвеска.
За негру не ругайте , отрезать не умею

Стыжжено отсюда:

Спойлер

http://zwonok.net/index.php?newsid=643
The Enicycle - транспорт на одном колесе

The Enicycle это одноколёсный осднощённый само-стабилизатором одноцикл, созданый словенским изобретатилем Александром Полутником. Главной особеностью у работающего на электромоторе Enicycle является система самостоятельной балансировки гироскопа, которая срабатывает 100 раз в секунду! Управление скорости ведется при помощи наклонов вперед/назад (как и у Segway), поворачивать можно нажимая на боковые педали. Авторы утверждают что освоить управление данного транспортного средства можно с лёгкостью в течении 30 минут.

[VVK]

Вот видео с моим почти-унициклом. Все-таки надеюсь довести его до нормального состояния, продолжаю им заниматься. Позже буду пытаться ездить без боковых колес, сейчас отлаживаю алгоритмы балансировки. Уницикл оказался более чувствителен к неровностям дороги, чем сигвей.
Видео снимал в сумерках, поэтому качество не очень. Поворачиваю в движении наклоном, на месте - притормаживанием бокового колеса.

Возможно пригодится.
Вот здесь красиво решен вопрос поворота и балансировки:

Спойлер

Gadget Show - Enicycle

где-то с середины видно как работает подвеска.
За негру не ругайте , отрезать не умею

Стыжжено отсюда:

Спойлер

http://zwonok.net/index.php?newsid=643
The Enicycle - транспорт на одном колесе

The Enicycle это одноколёсный осднощённый само-стабилизатором одноцикл, созданый словенским изобретатилем Александром Полутником. Главной особеностью у работающего на электромоторе Enicycle является система самостоятельной балансировки гироскопа, которая срабатывает 100 раз в секунду! Управление скорости ведется при помощи наклонов вперед/назад (как и у Segway), поворачивать можно нажимая на боковые педали. Авторы утверждают что освоить управление данного транспортного средства можно с лёгкостью в течении 30 минут.

Очень интересно, я этот проект мельком видел давно, и уже забыл про него. Вроде-бы действительно ездит. Только в серию почему-то он не идет, что-то мешает. Я нашел их сайт http://www.enicycle.com/how_it_works.html Там в разделе "Buy" написано, что он планируется в серию в 2009г. Похоже, проект заглох. Знать бы почему.

p.s. Я, конечно, не расист, но негр смотрится ужасно 

[Электро]

А почему моноцикл RYNO не пошел в серию? Автор ищет инвесторов уже много лет...
RYNO Motors Full Story
Я думаю причины неразвития у Еницикла и Рино схожи, все это получается сложнее и дороже Solowheel и SBU.

[TOM]

Езда на подобной технике сродни цирковому аттракциону и всерьез воспринимается единицами. А для нормальных покатушек более подходит минимум двухколесный транспорт - велосипед, сигвэй, трайк и т.д.