Балансирующий скутер типа Segway

[VVK]

VVK , можно опору сзади на подпружиненном шарнире сделать , чтобы она просто отгибалась назад , если зацепится за что-нибудь ...

варп, эта железка не стоит того, чтобы к ней еще какие-нибудь шарниры прикручивать. Она осталась от балансирующего скейта, на скейте было две такие железки спереди и сзади, чтобы на него можно было стать. Заднюю я оставил в качестве подставки. Сегодня я ездил совсем по плохой дороге, она цепляется за кочки. Ее нужно или обрезать или убрать совсем.

Интересный агрегат. Какая максимальная скорость, расход электричества?
По поводу датчика присутствия человека. Если на ходу спрыгнуть с платформы, Сигвей останется юез управления и по идее должен просто балансировать на месте.

Максимальная скорость однозначно больше 20 км/ч, пока проверить не могу, т.к. для этого нужна хорошая дорога. Сегодня я разогнался в горку до 25 км/ч.
Потребление:
1. В стоячем режиме (т.е. когда аппарат с человеком стоит на месте на ровной поверхности): 100 - 200 мА
2. Движение со скоростью 4 км/ч: ~0,5 A
3. Движение со скоростью 20 км/ч горку (градусов 10): ~6 A При этом отдельные импульсы тока на колесе доходят до 30А. Напряжение батареи просаживалось с 53В до 51В.

Сегодня, как я уже писал, ездил в горку. И все было замечательно. А потом, похоже, подгорела проводка в колесе. Правое колесо иногда стало дергаться. По симптомам очень похоже на подгоревшие провода. В левом колесе они у меня уже горели несколько раз и я их сначала сращивал, а потом поменял на обычный отечественный провод d1mm (толще не влез). И проблема сразу ушла.  Но тогда у меня не было ограничения по току. Сейчас я сделал ограничение пикового тока, и думал, что со вторым колесом обойдется. Но, наверное, выставил слишком большое значение 28A, реально там будет доходить и до 30А. Для штатного провода колеса, это, похоже, слишком много.
В общем буду разбираться.

[варп]

VVK , согласись , что эта " железка " , впринципе , штука полезная ...., вот я и озаботился , чтоб её сохранить...

[VVK]

VVK , согласись , что эта " железка " , впринципе , штука полезная ...., вот я и озаботился , чтоб её сохранить...

Согласен. В готовой конструкции должна быть откидная подставка.

А еще я нашел, что за хрень у меня с колесом была. У него ОТКРУТИЛАСЬ ГАЙКА КРЕПЛЕНИЯ с одной стороны Хорошо, что я не начал проводку менять.
Похоже пора сделать перерыв...

[VVK]

Вот еще видео, как я в горку ездил:

http://youtu.be/mw7X3EPdVQU

[TOM]

Неплохо.
Из видео непонятно, умеет этот аппарат балансировать самостоятельно, если человека нет на платформе или не умеет?

[VVK]

Неплохо.
Из видео непонятно, умеет этот аппарат балансировать самостоятельно, если человека нет на платформе или не умеет?

Да, конечно. Но при этом, если в движении человек спрыгнул или упал, скутер может продолжить движение самостоятельно. Для его остановки в таком случает и желателен датчик присутствия человека.
Еще одно необходимое условие балансировки скутера без человека - это центр тяжести всей конструкции должен быть близко к середине. У меня он сейчас сдвинут вперед, и без человека скутер начинает ехать. Правда не быстро. А если его принудительно остановить, то ему нужно изменить угол наклона, что неудобно.

[nikvic]

Любая упругость порождает колебательность, нельзя в данном девайсе применять подобные передачи.

Гм, это - для глупогопростого управления. Умное может учесть и этот эффект...

[Nickolas]

Умное может учесть и этот эффект...

Не может. Я за умное управление. Кроме того, более умного управления, чем в сегвее, придумать сложно. Интересно как умное управление должно отработать дельта функцию на упругости( причем упругость с изменяемыми параметрами от времени, температуры и т.д...)с произвольным значением момента инерции?

[TOM]

Да, конечно. Но при этом, если в движении человек спрыгнул или упал, скутер может продолжить движение самостоятельно. Для его остановки в таком случает и желателен датчик присутствия человека.
Еще одно необходимое условие балансировки скутера без человека - это центр тяжести всей конструкции должен быть близко к середине. У меня он сейчас сдвинут вперед, и без человека скутер начинает ехать. Правда не быстро. А если его принудительно остановить, то ему нужно изменить угол наклона, что неудобно.

Один из возможных вариантов - поставить пластину, которая будет нажимать на микрик, пока человек на платформе. Есть человек,- выполняется обычное управление, нет - выполнить команду остановиться и балансировать с горизонтальной платформой.

[VVK]

Один из возможных вариантов - поставить пластину, которая будет нажимать на микрик, пока человек на платформе. Есть человек,- выполняется обычное управление, нет - выполнить команду остановиться и балансировать с горизонтальной платформой.

Датчик будет ультразвуковой

[TOM]

Тоже неплохо. Главное, чтобы не было ложных срабатываний.

[Электро]

В оригинальном Сигвее 4 датчика вроде, по два на ступню. Кнопка под резиной прожимается и перекрывает оптический сенор. То есть надёжно, потому как бесконтактно, ну и резервирование более чем!

[TOM]

Я считаю, что тип датчика не имеет большого значения. Главное, чтобы однозначно определялось наличие/отсутствие человека. Если в этом есть необходимость. Может проще исправить центр тяжести аппарата?

[VVK]

В оригинальном Сигвее 4 датчика вроде, по два на ступню. Кнопка под резиной прожимается и перекрывает оптический сенор. То есть надёжно, потому как бесконтактно, ну и резервирование более чем!

Для меня сигвеевский вариант неприемлим, т.к. сложная механика получается. Поэтому ультразвуковой датчик расстояния.

Я считаю, что тип датчика не имеет большого значения. Главное, чтобы однозначно определялось наличие/отсутствие человека. Если в этом есть необходимость. Может проще исправить центр тяжести аппарата?

Исправлять что-то на макете бессмысленно, я хочу мелкую серию делать.
Сейчас начинаю заниматься тележкой, пока как-то все очень непонятно с ней. Особенно узел крепления/поворота рулевой стойки. Очень хочется что-нибудь готовое  найти, а не свое собирать. Может у кого будут мысли по этой теме?

[TOM]

А можно подробнее о конструкции стойки и как сделано управление сейчас?

[VVK]

А можно подробнее о конструкции стойки и как сделано управление сейчас?

Да, конечно можно. Сейчас все сделано крайне примитивно. Вот общий вид:

Стойка поворота представляет собой алюминевый профиль, прикрепленный к тележке обычным болтом. Этот болт затянут не сильно, так что стойка может легко наклоняться вбок. В центральное положение она возвращается пружинами от эспандера.

К стойке прикреплен датчик наклона:

Сам по себе этот датчик двухосевой, но в данном случае используется только одна ось, по наклону которой определяется угловая скорость поворота всего аппарата.

Теперь, схематично, как я хотел бы видеть весь узел поворота вместе со стойкой:

Должно быть красиво и технологично. И желательно приемлимо по цене.


Еще фото контроллера, хоть немного и не по теме этого сообщения. Чуть позже открою отдельную ветку по нему.

[TOM]

Я так понял, что у тебя используется гироскоп по одной оси для поворота влево-вправо? А как сделано управление вперед-назад?

[DED]

VVK,  из легко доставаемого и достаточно элегантного я  бы порекомендовал использовать для рулевой стойки телескопическую стойку от самоката, и пару амортизаторов от багажника любого хечбека.