Балансирующий скутер типа Segway

[VVK]

Наткнулся на open-source проект сигвея на ардуино, может кому интересно будет.

Два коллекторных двигателя по 500Вт, батарея LiPo 6S, приложение для андроид.
В принципе, если самому собирать, получится относительно недорого.
Простенький, конечно, но ездить будет.

Ссылка на проект

[Dmitrys]

Добрый день, фирма Airwheel производитель моноколес, тоже присоединилась к производству аналогов сигвея или найнбота - http://www.airwheel.net/home/product/143
выпустив свою версию, S3

[VVK]

Добрый день, фирма Airwheel производитель моноколес, тоже присоединилась к производству аналогов сигвея или найнбота - http://www.airwheel.net/home/product/143
выпустив свою версию, S3

Спасибо. Это, похоже, первый из китайских на мотор-колесах. Мощности двигателей в характеристиках не вижу. В целом, он меньше моего: колеса 14", дорожный просвет 70мм. А платформа какая-то толстая - 153мм. Немного на найнбот похож.

[Alex T]

Слежу за вашей темой, нашёл интересный аппарат


Он здесь http://www.instructables.com/id/Raleigh-Chopper-inspired-self-balancing-scooter/?ALLSTEPS

[HVman]

Слежу за вашей темой, нашёл интересный аппарат


Он здесь http://www.instructables.com/id/Raleigh-Chopper-inspired-self-balancing-scooter/?ALLSTEPS

а вот тут есть перевод этой статьи: http://rukobludov.net/segway_%D1%81%D0%B5%D0%B3%D0%B2%D0%B5%D0%B9_%D1%81%D0%B2%D0%BE%D0%B8%D0%BC%D0%B8_%D1%80%D1%83%D0%BA%D0%B0%D0%BC%D0%B8/

[Дядя Фёдор]

Добрый день, фирма Airwheel производитель моноколес, тоже присоединилась к производству аналогов сигвея или найнбота - http://www.airwheel.net/home/product/143
выпустив свою версию, S3

Спасибо. Это, похоже, первый из китайских на мотор-колесах. Мощности двигателей в характеристиках не вижу. В целом, он меньше моего: колеса 14", дорожный просвет 70мм. А платформа какая-то толстая - 153мм. Немного на найнбот похож.

Добрый день. Имел возможность сравнить Airwheel S3 c Ninebot. Разница есть, но не настолько S3 хуже, на сколько дешевле. Единственное неудобство- это наличие постоянной вибрации где-то в глубине корпуса, которое ощущается стоя на платформе.

[Добрый кот]

Упражняюсь в создании рекламы    :

scooter

VVK, хорошее устройство! Не бросайте! Очень надеюсь увидеть ваш сигвей в рознице.
Но, вот небольшое замечание - полное отсутствие крыльев. Что будет, например, если при аварийной ситуации ездок упрется ногой в колесо? Или присядет туда мягким местом? Про брызги от даже небольших луж и не говорю.
У Найнбота, например, крылья специально сделаны очень крепкими, за них можно даже поднимать устройство - немного гнутся, но не ломаются.

[VVK]

VVK, хорошее устройство! Не бросайте! Очень надеюсь увидеть ваш сигвей в рознице.
Но, вот небольшое замечание - полное отсутствие крыльев. Что будет, например, если при аварийной ситуации ездок упрется ногой в колесо? Или присядет туда мягким местом? Про брызги от даже небольших луж и не говорю.
У Найнбота, например, крылья специально сделаны очень крепкими, за них можно даже поднимать устройство - немного гнутся, но не ломаются.

Спасибо, разработка не заброшена, надежда еще осталась
А про крылья я раньше писал, их в маленьких количествах очень сложно делать, они дорогими получаются. Ninebot'ов производится много, поэтому для них можно форму сделать и отливать крылья. Мы прорабатываем вариант с алюминиевой защитой. Но первые экземпляры скорее всего будут без нее.

[Rosextreme1]

VVK, хорошее устройство! Не бросайте! Очень надеюсь увидеть ваш сигвей в рознице.
Но, вот небольшое замечание - полное отсутствие крыльев. Что будет, например, если при аварийной ситуации ездок упрется ногой в колесо? Или присядет туда мягким местом? Про брызги от даже небольших луж и не говорю.
У Найнбота, например, крылья специально сделаны очень крепкими, за них можно даже поднимать устройство - немного гнутся, но не ломаются.

Спасибо, разработка не заброшена, надежда еще осталась
А про крылья я раньше писал, их в маленьких количествах очень сложно делать, они дорогими получаются. Ninebot'ов производится много, поэтому для них можно форму сделать и отливать крылья. Мы прорабатываем вариант с алюминиевой защитой. Но первые экземпляры скорее всего будут без нее.

Привет, я с большим уважением отнесся к вашим экспериментам и начинаниям с самобалансирующими скутерами.
У меня  в плане, на Мальте (EU) открыть серийное производство управляемых платформ, управляемых как человеком, так и дистанционно. 
Могу предложить участие, тем, кому это интересно.
Нет желания привлекать просто работников, людям должно быть интересно во всех аспектах.
Поэтому написал на форум.
Кого заинтересовало - пишите. info@nvt.com.mt

Привет, интересная у вас разработка.
Радиоуправляемый сигвей в натуральную величину меня интересует, чтобы можно было управлять на расстоянии. Припарковывать или передвигать грузы. В ваших первых выкладках была модель. Намерен сделать приспособление в серию, ищу специалистов.

Вопрос: если платформа с самобалансирующими колесами упирается в препятствие и толкет его. Толкает, но сдвинуть не хватает мощности. Какие последствия Для скутера или самоуправляемой платформы?

[bowman85]

[user]VVK[/user], Здравствуйте.
У вас отличная разработка. Я тоже делаю сигвей, вот мои первые метры http://www.youtube.com/watch?v=COV5PbcDZXc
Использую два DC 650W 36V brushed мотора, но успешно продолжительно катался только от 24V, т.к. китайская плата драйвера управления сильно подводит.
У меня возникает много вопросов.
1) На оригинальном сигвее при достижении максимальной скорости запускается алгоритм торможения, "отогвигая" наездника назад тем  самым заставляя тормозить. Читал что это некий ПИД в ПИДе, но как именно это организованно не нашел. Не понимаю, что заставляет платформу отклоняться.
2) где вы взяли такие колеса? долго искал нечто подобное, присматривался к колесам от мотоциклов и скутеров, в итоге не нашел подходящего решения для мотор колеса с нужным диаметром и решил выбрать другой тип двигателей.
3) в качестве драйвера управления двигателем использую вот эту плату http://ru.aliexpress.com/item/12V-48V-DC-motor-drives-module-100A-dual-two-way-channel-super-power-optical-coupling-isolation/1821286293.html
Сказано, что должна работать при 48V, но по факту при 36V отлично себе загорелась после непродолжительной работы.
Есть запасная, и я в тяжких раздумьях что делать дальше. При питании 24V достаточно неплохо себя ведет.
Вопрос - как вы у себя реализовали защиту от перегораний?  Я не очень силен в электронике, только начинаю разбираться. На ваших платах я даже радиаторов охлаждения не вижу.

Есть ли вообще надежда на ваши ответы? т.к. я вижу что проект становится на коммерческие рельсы и делиться опытом будет невыгодно.

[VVK]

Использую два DC 650W 36V brushed мотора, но успешно продолжительно катался только от 24V, т.к. китайская плата драйвера управления сильно подводит.
У меня возникает много вопросов.
1) На оригинальном сигвее при достижении максимальной скорости запускается алгоритм торможения, "отогвигая" наездника назад тем  самым заставляя тормозить. Читал что это некий ПИД в ПИДе, но как именно это организованно не нашел. Не понимаю, что заставляет платформу отклоняться.

При превышении порога скорости меняется угол горизонта пропорционально этому превышению.

2) где вы взяли такие колеса? долго искал нечто подобное, присматривался к колесам от мотоциклов и скутеров, в итоге не нашел подходящего решения для мотор колеса с нужным диаметром и решил выбрать другой тип двигателей.

Я их на таобао брал, но ссылка на них исчезла, поэтому сейчас точно сказать не могу. Еще они на алибабе есть. Также я их продаю: https://electrotransport.ru/index.php?topic=29235.0

3) в качестве драйвера управления двигателем использую вот эту плату http://ru.aliexpress.com/item/12V-48V-DC-motor-drives-module-100A-dual-two-way-channel-super-power-optical-coupling-isolation/1821286293.html
Сказано, что должна работать при 48V, но по факту при 36V отлично себе загорелась после непродолжительной работы.
Есть запасная, и я в тяжких раздумьях что делать дальше. При питании 24V достаточно неплохо себя ведет.

А что сгорело? Мосфеты?

Вопрос - как вы у себя реализовали защиту от перегораний?  Я не очень силен в электронике, только начинаю разбираться. На ваших платах я даже радиаторов охлаждения не вижу.

Радиатором является железка, к которой крепится плата. Она не такая маленькая, ее для охлаждения достаточно.
Все элементы рассчитаны на напряжение до 100В. Плюс аппаратная защита по току. Мосфеты irfb4110

[dj Сибирь]

VVK  возможно ли сделать аппарат как у Вас, используя за основу внутренности от моноцикла? по идее там уже есть необходимая электроника, остается сделать платформу и установить 2 МК. Нужно еще решить проблему с поворотами, право-лево, может быть таким способом удасться сделать более бюджентные аппараты типа сигвея

Привет,я думаю тебе сюда: https://electrotransport.ru/index.php?topic=29834.0  Бюджетней просто некуда: https://www.youtube.com/watch?v=NxNqOkVXjQY&feature=youtu.be

[bowman85]

Благодарю за ответ.

Я их на таобао брал, но ссылка на них исчезла, поэтому сейчас точно сказать не могу. Еще они на алибабе есть. Также я их продаю: https://electrotransport.ru/index.php?topic=29235.0
А что сгорело? Мосфеты?
Радиатором является железка, к которой крепится плата. Она не такая маленькая, ее для охлаждения достаточно.
Все элементы рассчитаны на напряжение до 100В. Плюс аппаратная защита по току. Мосфеты irfb4110

Да Мосфеты. irfs4610.
Сгорело 2 платы, На каждой по одному и тому же каналу выгорело. На канале 4 транзистора. Пытался реанимировать, сделать из 2х одну, но пока безуспешно. Наверно еще микрологика пострадала.

Ваши транзисторы мощнее по характеристикам, жаль в нужном корпусе D2Pak нет.

[VVK]

Благодарю за ответ.


Да Мосфеты. irfs4610.
Сгорело 2 платы, На каждой по одному и тому же каналу выгорело. На канале 4 транзистора. Пытался реанимировать, сделать из 2х одну, но пока безуспешно. Наверно еще микрологика пострадала.

Ваши транзисторы мощнее по характеристикам, жаль в нужном корпусе D2Pak нет.

Я посмотрел - у irfs4610 сопротивление канала 14мОм. Это много для сигвея, могут гореть. В таком корпусе есть другие феты, со значительно меньшим сопротивлением. Например, irfs7730. Если драйвер потянет заряд затвора, то можно его применить. Или еще что-нибудь подобрать. Смотрите тут: http://www.irf.com/product/_/N~1njpm5

[bowman85]

Я посмотрел - у irfs4610 сопротивление канала 14мОм. Это много для сигвея, могут гореть. В таком корпусе есть другие феты, со значительно меньшим сопротивлением. Например, irfs7730. Если драйвер потянет заряд затвора, то можно его применить. Или еще что-нибудь подобрать. Смотрите тут: http://www.irf.com/product/_/N~1njpm5

Спасибо за советы. Я снял все мосфеты, отобрал работающие и запял обратно на плату. Но погоревший канал так и не заработал, судя по всему во время "пожара" повредились дорожки или вышла из строя другой элемент. полагаю что это  HALF-BRIDGE DRIVER IR2184. Я временно в отъезде и вдали от своей машинки решил заняться изучением электроники. У меня родилась идея сделать самому драйвер управления точнее повторить, особенно когда посмотрел на цены и понял насколько это дешевле обойдется. Тем более что опыт работы с паяльником и PICADом имеется.
Выписал все элементы с платы, изучаю доки, в описании ir2184s сказано, что он может управлять мосфетом до 600V, так что  irfs7730 подходит с запасом.

[VVK]

Еще один прототип. Отличие от предыдущих - мощные фары и сбалансированная тележка.  Характеристики такие же, как и у предыдущих.

https://youtu.be/Avas8ybN5HY

И в темноте:

https://youtu.be/5vMTpBe_-rk

[bowman85]

Скажите, а что у вас используется в качестве датчика присутствия человека?

[VVK]

Скажите, а что у вас используется в качестве датчика присутствия человека?

Эти датчики. В данном сигвее они специально защищены, прямо на них становиться нельзя.