проект всесезонной танкетки

[toncher]

Люто респектую! Дед, жги!

[DED]

К сожалению,  отработка новых конструктивных концепций невозможна без натурного моделирования.
Получается так, что пока не сделаешь практически начисто задуманный вариант, невозможно выявить все его нюансы.
Вот и с танкеткой так же.
Сами мотор-гусеницы получились очень удачными. Получился законченный универсальный конструктив гуси, который может быть встроен во множество различных вариантов электро самоходок.
А вот вариант танкетки на базе этих мотор-гусей (фото ранее с рулем от самоката) с аккумуляторами посередине, сидушкой над ними и рулевым пропорциональным управлением гусями выявил некоторые принципиальные недостатки.

Во-первых, при высокой посадке "верхом", да еще при этом с "легким неопорным" электронным рулем тело седока должно жестко фиксироваться к спинке сидения ремнями безопасности,  а ступни ног иметь хороший механический упор.
Это очень критично  при использовании движков мощностью 1,5кВт. При резких маневрах, трогании и торможении возникают приличные перегрузки, трудно удержаться в седле. Примерно так http://videozal.su/?video=-U8hK5MtktI

Во-вторых, электронный поворотный руль (пропорциональное управление скоростью гусей) не обеспечивает однозначности угла поворота при движении на разной скорости, и по разным дорожным покрытиям.
То есть, при повороте руля на какой-то фиксированный угол при разных условиях танкетка ведет себя по-разному, непредсказуемо.
Особенно на больших скоростях управление становится неустойчивым, некомфортным.

Учитывая вышесказанное, было принято решение попробовать другую концепцию компановки и управления.
Было решено остановиться на "танковом" управлении - при помощи двух независимых пропорциональных рычагов газа каждой из гусей. 
Решено аккумуляторы вынести по бокам, а полулежачую сидушку разместить максимально низко между ними.
Седок будет фиксироваться перекрестными ремнями безопасности, и иметь жесткий упор ступней.
Сейчас делаю новый верхний конструктив, новый прикид танкетки.
Уже скомпоновал из фанеры и прогрунтовал новый вариант.
При моделировании весьма пригодилась сидушка от предыдущей версии танкетки.

[Piramidon]

Получается почти кресло-коляска на гусеничном ходу, инвалиды за такую отваливают сумасшедшие деньги.
Знакомый по форуму из Королева, делая гусеничную коляску для ребенка своих знакомых, нашел пустующую в России нишу для производства таких колясок, сейчас занимается сертификацией.

[DED]

В РФ почти все производственные ниши пустующие, даже искать не надо.
А вот выпускать для инвалидов, да еще сертифицированный вариант - дорогого стоит.
Такого спеца хорошо бы сюда на сайт пригласить для мастер класса.

Еще пришел к пониманию обязательности установки на своем "детском" варианте помимо обязательной радио брелочной экстренной остановки, простой портативной радиостанции  в постоянном режиме приема на фиксированной частоте. Такие парные воки-токи на пару км сейчас дешевле тысячи рэ стоят.
Очень часто пацаненок улетает от меня на своем электровеле за сотню метров, и приходится на всю улицу орать свои ЦУ. А иногда бывает полезно в онлайн режиме на удалении подсказать, что сзади машина, или сбросить скорость перед входом в вираж, и пр.
Да и ему самому интересней играть и кататься с таким переговорником.

[toncher]

Мы практически сразу пришли к необходимости рации. На самом деле удобно.

[DED]

Сегодня провел первую обкатку ходовой. Пока еще не ставил на борт прожектора, ковш для расчистки снега и прочую бижутерию.
Только ходовая без обвеса.
Вместо внука заюзал зятя и дочь. Гоняли по кустарнику. Им понравилось.
Внук пока "не догоняет", как управлять гусями при помощи рычагов. Ничего, зимой научится.
http://youtu.be/cF5a-2s9Es4

[Grishaff]

[user]DED[/user], это просто супертанкетка! МО-ЛО-ДЕЦ!

[DED]

Сейчас стоит ограничитель уровня от ручки газа. Скорость не вытягивал на максимум. Чтобы малец не расшибся.
Но даже с неполным форсажем аппарат почти хорош и для взрослых.
Почти, потому что маловат в габаритах. Для взрослого варианта надо полную, а не укороченную гусю от Бурана брать, и шире гуси разводить.

[pchelomor]

А на месте развернуться на ней можно?

[DED]

Только на скользкой поверхности - снегу или мокрой траве. Или на рыхлом песке.
По-сухому только с раздельным реверсом гусениц (чего сейчас не сделано). По-сухому асфальту оно едет почти по прямой на одной гусе.
Решил в этом сезоне дождаться снега, и уж потом думать, нужно ли и как дорабатывать.
Наверное, правильно рычаги управления газом гусей делать с нейтральным положением и раздельным реверсом каждой гуси.
Газ при этом можно не делать плавным с глубокой регулировкой.
В простейшем исполнении вполне можно обойтись парой-тройкой дискретных (переключательных) положений газа в обоих направлениях.
То есть, ручки газа (в простейшем исполнениии) делать на основе хороших сильноточных несколько позиционных переключателей. Это все существенно упрощает. Можно вообще отказаться от ШИМ управления, и коммутировать 1/2/3 последовательных аккумуляторов.

[pchelomor]

Думаю от ШИМа отказываться не стоит. Ну а вот по поводу управления каждой гусеницей в отдельности поддерживаю. Я почему-то и думал что так будет реализовано, может чего и упустил. В режиме коммутирования 1-2-3 могут выползать большие токи на низком напряжении.

[DED]

Насчет коммутации 1/2/3 я немного погорячился.  Лучше ШИМа не сделать нормальное согласование по отдаче мощности от аккумуляторов к движкам.
А вот рычаги управления с раздельным реверсом делать придется. Без них получается "никакая" маневренность. Тем более с такой узкой поперечной базой.

[Александр CRV]

Приветствую.

Как вовремя я нашел эту тему
Вот прочитал все 13 страниц и у меня остались сомнения я задам вопросы если ответите в течении недолгого времени буду признателен.
Иначе буду на удачу делать.


1. Почему двигатели на 36В? 
для меня это не понятно. Столько оборудования на 12В есть. Может с контролерами проще? Или габариты двигателей?
2. Не обдумывали конструкцию чтобы летом легко было снять гусеницу и поставить  ведущие колеса?  В вашем случае будет чтото вроде четырехколесного монстра со ссылки бывшей ранее в этой теме. Энергетически это просто напрашивается само собой.



Сам собрал уже запчасти для производства снегохода с бурановской гусеницы и на электротяге. Но все время меняю чертежи и не могу остановится ни на чем.
Задача возить сына + его кореша каждый по 15-20кг на 5-10 км/ч по плохо чищеным дорожкам или паркам и чтобы не ругали гуляющие там же женщины с колясками за шум ДВС. Будет укороченная сплошная гусеница (обрежу и скреплю) для маневренности, и поворотные лыжи. Ничего оригинального вроде. На лето гусеница будет сниматься. На заднюю ось одеваться колеса а лыжа меняться на колесо и будет трицикл.

Двигатель с редуктором взял от автомобильной электролебедки 12В 750Ватт. Правда планетарный редуктор уж очень с большим передаточным числом там. Снимать его и городить понижение или оставить и сделать повышение не могу окончательно определится.
Как считаете потянет мои запросы этот двигатель или сразу искать другой пока не начал под него делать конструкцию?

[DED]

[user]Александр CRV[/user],  я бы не советовал делать сезонный трансформер - гусеницы/колеса. Слишком разные требования к тяговой установке по мощности, оборотам, передачам.
Впрочем, это дело вкуса автора разработки, его конкретных задумок.
У меня двигатели на 36В 1000Вт в каждой гусе. Это пиковые токи около 30А.
При 12В и той же мощности токи будут запредельными. ШИМ контроллеры на такие токи будут совсем не бюджетными. Очень жесткими будут требования к силовой разводке, элементам коммутации, к аккумуляторам.

В отличие от классического снегохода (гусеница + лыжа) у меня танкетка (две независимые гусеницы). За полученную маневренность и проходимость приходится платить дополнительным запасом бортовой мощности. Тем более в моем случае речь идет не просто о каталке по дорожкам, а о зимнем маневренном снегоуборочном мини тракторе-грейдере для прокладки дорожек по целине.
К сожалению, на нем нельзя кататься летом во дворе по траве. При развороте на месте (с реверсом гусениц) их резиновые зацепы  вырывают с корнем любую растительность. Получился сугубо зимний вариант.

[Александр CRV]

[user]DED[/user], 
Про напряжение двигателей теперь тоже понял спасибо. Есть над чем подумать. Решил собрать сначала без контролера с малой скоростью постоянной и померять токи и только потом покупать контролер.

вот думаю нагрузка суммарная на две половины гусениц и на одну сплошную на сгибание должна быть одинаковая и энергии затрачиваться при схожем весе тоже одинаковое. Хотелось бы узнать при прямолинейном движении так сказать в "половину газа" какие у вас токи на цепи? Практический опыт самый ценный

А насчет замечания по гибриду зима/лето не вижу проблемы вместе с колесами поменять одну звездочку чтобы изменить скорость. За то самоделка не будет валяться несколько месяцев без дела да и летний вариант на тех же АКБ будет ездить куда дольше.

[DED]

При прямолинейном движении по укатанной дороге без преград и сугробов токи "мизерные" - в районе 10% от максимума.
Для такой езды даже зимой лучше пересаживаться на что-то быстрое колесное. У нас дома для этого используется самокат с передней лыжей. Драйвово, с заносами на виражах.
Но у моей танкетки иное назначение - оффроуд. За это приходится платить киловаттами.

О-о-очень примерно могу сказать, что для сгибания и раскрутки резиновой бурановской гуси на морозе придется платить дань холостого хода около 150-200Вт. В целину без 1,5-2кВт на борту даже не стоит и соваться.

[Piramidon]

Приветствую.

Как вовремя я нашел эту тему
Вот прочитал все 13 страниц и у меня остались сомнения я задам вопросы если ответите в течении недолгого времени буду признателен.
Иначе буду на удачу делать.


1. Почему двигатели на 36В? 
для меня это не понятно. Столько оборудования на 12В есть. Может с контролерами проще? Или габариты двигателей?

Двигатель с редуктором взял от автомобильной электролебедки 12В 750Ватт. Правда планетарный редуктор уж очень с большим передаточным числом там. Снимать его и городить понижение или оставить и сделать повышение не могу окончательно определится.
Как считаете потянет мои запросы этот двигатель или сразу искать другой пока не начал под него делать конструкцию?

Мощность в 750вт одинакова , что при 12 вольтах, что при 36, но вот токи 750/12=62,5А,  750/36=20,8А, чувствуете разницу?
Пробуйте подать на лебедку 36 в, измеряйте токи и скорость вращения, возможно, оборотов окажется достаточно без всяких переделок.

[Александр CRV]

Мощность в 750вт одинакова , что при 12 вольтах, что при 36, но вот токи 750/12=62,5А,  750/36=20,8А, чувствуете разницу?
Пробуйте подать на лебедку 36 в, измеряйте токи и скорость вращения, возможно, оборотов окажется достаточно без всяких переделок.

Про токи я сразу понял, просто не смотрел до этого цену контролеров.
А про повышение оборотов - я посчитал на родном редукторе скорость будет целых 0.3 км/ч т.е. повышение даже в трое это не станет драйвовой тележкой.

интересный момент -  я думал расходы на проект в основном это крупные вещи т.е. гусеница, двигатель. контролер, АКБ.
А оказалось, что всякая мелочевка: втулки, шайбы, подшипники что я считал несущественным стоит в общем примерно столько же как и крупные узлы.
Это неожиданное открытие....