проект всесезонной танкетки

[KIPiAAlex]

По-началу стал привычно рисовать самопальные печатные платы схем управления. Но потом прикинул, что ничего нового тут не придумаю, и гораздо проще воспользоваться готовыми блочками. Поблочно продаются и приемно-передающий тракт управления и контроллеры управления коллекторными двигателями со встроенными схемами контроля разрядки батарей и т.д. Все предельно отработано для моделирования. Буду комплектоваться готовыми узлами.

     К сожалению коллега, на сегодняшний день вы полностью правы.  Но как вспомню, сколько радости было, когда собирали и настраивали свои первые RC приёмники, регуляторы, рулевые машинки... всё это покупать было очень - очень дорого. 
А сейчас чуть - ли не дороже комплект полевиков для моста регуля купить,... чем готовый кЫтайский настроенный RC регулятор.  Видимо самодельное творчество изготовления RC блоков скоро совсем уйдёт как сон... 

[DED]

Вот, прикупил таки готовый комплект - пульт с приемником около 1500р стоит.
На этапе отработки конструкции не стал делать хитрой электроники на своем контроллере. Просто поставил на резисторы "газа" управления двигателями микро сервы. Аляповатое, но универсальное решение.
Уж извиняйте за качество видео. Помошника или штатива не оказалось под рукой.  MOV05809 — на Яндекс.Видео
Чуть позже выложу видео с катанием на природе.

[Bro]

Ухх агрегат =)
Что у него с "клиренсом"?

[DED]

Конкретно этот полумакетный экземпляр сделан для совсем малыша около 2 лет. Для предельно ровного дорожечного катания.
Клиренс по-определению не нужен.
И даже при езде по рыхлому снегу за счет малого веса у него практически не будет утопания гусениц. Общий вес груженой танкетки с аккумуляторами и ребенком менее 25кГ при площади опоры 10дм.кв. Удельное давление меньше, чем в охотничьих лыжах для рыхляка.

Но в следующей модели на возраст больше  3- 4лет вопросу проходимости будет уделено более серьезное внимание.
Коллекторники уйдут внутрь гусениц, а сами гусеницы будут иметь независимую подвеску на "П"-образной раме.
Вот тогда будет возможно их утопание (клиренс) на глубину (высоту) "П" рамы.


Добавлено 23 Авг 2013 в 21:32:14
Сегодня попробовал танкетку на траве. Сразу выявился недостаток - требуется спинка сзади, и пристежной ремень.
Иначе при неумелом управлении на скорости можно выплеснуть ребенка.
Оказалось невозможным прекратить покатушки без слез. Ребенок в восторге!
И еще недостаток. Управление гусеницами надо делать одним двумерным джойстиком, а не двумя раздельными. Иначе приходится долго соображать, куда какую ручку двигать. Особенно, когда танкетка стоит боком, или задом наперед.
IMG_0585 — на Яндекс.Видео
Опять извиняйте за качество съемки сотовым телефоном.
Добавлено 24 Авг. 2013 в 13:24
Итак, закончил этап макетирования танкетки.
Даже в макетном виде вполне годится для малышкового катания с внешним управлением.
Танкетка отлично идет по асфальту, траве и песку.
Пробовал даже через метровые заросли мелкого кустарника и крапивы. Где-то проходит с разгона, но где-то приходится пробиваться в несколько приемов.  Со снегом похоже тоже не было бы проблем.
Сама гусеница, ее привод, опорные колеса получились идеально хороши для детского варианта.  Бесшумно, мягко, безопасно, проходимо.
Смеха ради на танкетке даже проехалось "60кг живого веса". Правда, не так шустро, но гарантировано.
Конструктивно каждая из гусениц может выдерживать нагрузки существенно  более 100кг веса. Ведь в опоре каждой используется по 8 роликовых колес. 

Тем не менее, в чистовом варианте будут существенные доработки концепции компановки.
Во-первых, моторы полностью убирутся внутрь гусениц.  Между переднеми парами опорных колес.
По диаметру они отлично вписываются.
Во-вторых, аккумуляторы будут размещаться над каждой из гусениц. В расчете по паре свинцовых 12В 7Ач над каждой.
Там же контроллер управления своей гусеницей. Хотя сейчас все чаще посещает мысль, что как таковой ШИМ контроллер для тактого варианта вообще не требуется.  Вполне можно обойтись релейным переключением дву.х скоростей  питания моторов  от 12В и 24В, с переплюсовкой их направления.
Гусеницы будут иметь независимую подвеску к "П"-образной высокой раме, обеспечивающей требуемый условиями катания клиренс.
Обязательно нужна спинка для сиденья и привязные ремни. Танкетка способна весьма шустро гонять, и при резком торможении или старте ребенка просто с нее сносит.
Вес решил немного увеличить для лучшего сцепления с дорогой. Убедился в этом при подминании кустов и высокой травы. Да и свинец дешевле гораздо, и зимой понадежнее будет.

[NEW]

Добрый день!
Специально зарегистрировался чтобы уточнить:
1. Марка и размеры полотна для гусениц, где можно заказать?
2. Марка моторов, где можно купить?
3. Из чего сделаны опорные колеса?
Спасибо!

[DED]

NEW, на самом деле вариантов исполнения  может быть множество, и далеко не очевидно, что предложенный мною лучший. Я его подгонял под свои индивидуальные критерии.

Но, если угодно, то:

1. Полотно гусеницы заказывал в "Бэлтимпексе"   http://c-belt.beltmarket.ru/sampla_p.html из полиуретановой конвеерной ленты Р7/А длиной 1000мм шириной 100мм с термовклейкой 25 поперечных клиновых зацепов с шагом 40мм.  Можно сделать длинее на свое усмотрение, но строго кратно шагу поперечных зацепов. Комплект гусениц обошелся около 100 баксов.

2. Опорные и ведущие колеса сделаны из отрезков  пластиковых водопроводных труб с внешним диаметром 70мм.  По бокам этих труб роликовые колеса диаметром 80-90мм. Брал "за пузырь" у работяг на стройке, где подводили водопровод к зданию. Ведомый зубчатый шкив HTD 3М диаметром 67,99 (72 зуба).

3. Моторы я использовал самокатные  на 24В 120Вт MY6812 с родными  контроллерами управления. На оси стандартный зубчатый шкив HTD 3M 16мм.
На заказ напрямую из поднебесной комплект мотор+контроллер стоит менее 25 баксов. Можно купить и в некоторых магазинах торгующих самокатами,  и их запчастями, но наверняка подороже.

Еще раз обращаю внимание, что мой вариант "заточен" на минимальный возраст и комплекцию ребенка (см.)  IMG_0585 — на Яндекс.Видео и может оказаться неоптимальным для других условий и возраста.

[NEW]

Спасибо!
Только не понял как в опорных валиках пластиковая  труба крепится?

[DED]

Элементарно, Ватсон - длиными саморезами в торец пластиковой трубы через роликовое колесо. И дополнительно поджимается с боков самими роликовыми колесами.

Убрал моторы внутрь гусениц. Получилась "мотор-гусеница". Весит чуть меньше 4кг.
Можно даже ставить вместо колес на любую детскую машинку для зимней езды по целине.
Или использовать, как лыжи с мотором.

Увы, как танкетка бегает по рыхлому снегу, или выполняет на льду полицейский разворот, смогу выложить видео только зимой.

[NEW]

Так что получилось после переделки гусениц с клиренсом?
Можно еще фоток?

[DED]

Клиренс теперь около 13см. Это высота над дорогой внутренних полозьев (брюха).
Теперь может проезжать над кирпичем, лежащем на попа.
Пришлось немного доработать конструкцию и поставить дополнительную спинку.
Когда на максимальной скорости трогается с места, ребенка вжимает в спинку. Еще придется ставить ремень безопасности для торможения и крутых маневров. Иначе мальца иногда выбрасывает за борт.
Получился весьма проходимый и скоростной вариант.

Аккумуляторы теперь крепятся над гусеницами. Можно ставить разные наборы от 7 до 21Ач. В зависимости от надобностей катаний.
Запас прочности позволяет катать тинейджеров до 35кг. Но им уже неудобно сидеть. Все-таки танкетка делалась в расчете на ребенка от 2 до 7 лет.

[frolovish]

Интересные конструктивы, вполне заслуживающие внимания. Как то раньше не попадали в поле зрения, надо взять на заметку.

[DED]

Так особо раньше ничего и не было. Кроме аляповатых тракторных конструкций с рамами из "чугуна", и лязкающими гусеницами. Такого добра полно в инете.
Мне же нужен был легкий, прочный и драйвовый вариант для ребенка.
Я за тему взялся только в июле, и полтора месяца перемывал косточки множеству промежуточных вариантов, пока окончательно не остановился на том что получилось.
Единственный недостаток - дороговато, если делать все как надо.

[Tokanava]

Уважаемый DED! Отличный проект!
Думаю сделать что-то подобное на двух 350Вт.
Огромный вопрос по поводу управления.
Я так понимаю, у китайских контроллеров есть ручка газа и кнопка вперёд-назад?
Скажите, пожалуйста, как у Вас реализован реверс?

[DED]

На самом деле в процессе поисков перепробовано много разных вариантов.
Все определяется требуемыми ТТХ, бюджетом, возрастом ребенка, условиями катаний и пр.
У меня самый детский вариант. С управлением с пульта ДУ. С минимальной мощностью.
В моем варианте стоят коллекторники по 120Вт с китайскими контроллерами, и отдельными релюхами для смены направления вращения гусениц.

Двигатели по 350Вт это достаточно серьезный вариант. Потянет по целине ребенка 7-8 лет.
Самое правильное взять пару мини МК типа MBG36F. И прямо на них натягивать гусеницы.
При скорости вращения 4об/сек они потянут со скоростью 7-8км/час.

[Tokanava]

Спасибо за ответ!
А не тонковаты гусеницы будут на таком МК? 7-8см.

Я всё смотрю на гусеницу от снегохода или от мотособак. И она мне нравится
Планирую для мелкого (4 года) что-то такое http://www.sale-techno.ru/index.php?productID=1338  , но на искричестве и с сидухой сверху

Просветите, пожалуйста, по гусеничной технике.
Всё же, как у Вас реализован реверс?
Я правильно понимаю, что потенциометр контроллера управляет скоростью вращения мотора от нуля, до максимальных оборотов,
и чтобы сдать назад, надо переключить соответствующую кнопку?
Или на середине потенциометра мотор останавливается и дальше крутит в другую сторону?

[DED]

Вначале по поводу управления.
Гораздо удобнее оказалась пара раздельных джостиков со средним положением каждый.
Вперед/назад, в середине "стоп". Причем, на "стопе" нужно немного задержаться (~0,5-1сек), пока гусеница не сбросит скорость.
Иначе происходили резкие кинетические удары. Не помогал даже мягкий подголовник и ремень безопасности. Ребенок начинал бояться рывков.
Пришлось делать немного мудренный вариант управления.
Реверс обеспечивается переплюсовкой моторов при отклонении джойстиков назад от среднего положения "стоп".

Гусеницы из конвеерной ленты должны быть не уже 10-15см. На МК надо ставить плоский приводной обод с зацепами и  окантовкой от соскальзывания.
Гусеницы от мотособак заточены под мощность от 2кВт и выше. Иначе просто не хватит мощи их тянуть по целине.
На электро тяге это получится дороговато для детского варианта. Но главное - слишком тяжело из-за питания.

Для своего внука на около тинейджерный возраст буду делать двух моторный бензиновый вариант. Но не традиционно неуклюжий высоко сидячий и тихоходный трактор, а низкий полулежачий между мотор-гусеницами болид на базе санок-ледянок. Скоростной и устойчивый драйвовый вариант для целины. Вес не более 25-30кг.

[BaBax]

Самое правильное взять пару мини МК типа MBG36F.

Если Вы имеете в виду планетарные велосипедные МК, то реверс реализовать невозможно в принципе.
Кроме того резкий поворот тоже затруднен, т.к. выключенное колесо не заблокировано и работает фривол.

[DED]

Упс! Просто не знал, что такое колесо не может включаться с реверсом.