Zuumer на стеройдах

[-Владимир-]

[user]VVK[/user], А какая у него мощность?

[VVK]

[user]VVK[/user], А какая у него мощность?

Без переделки платы можно подключать 1кВт МК. В принципе, подключить можно и что-либо более мощное, но ограничение тока не даст вкачать полную мощность.
Если переделать, то будет 3... 5 кВт.

Я когда-то создавал тему по этому контроллеру, вопросы можно задавать в ней: https://electrotransport.ru/index.php?topic=17587.0

[ilia-45]

VVK
Это очень интерестно,а вы можете сделать отдельный блок,я думаю был-бы спрос на такое устройство,так как это открыло-б новые возможности для многих

[VVK]

VVK
Это очень интерестно,а вы можете сделать отдельный блок,я думаю был-бы спрос на такое устройство,так как это открыло-б новые возможности для многих

Он и так исполнен в отдельном корпусе, там много менять не надо. В общем, проведу испытания, тогда отпишусь.

[_claw]

[user]ilia-45[/user], речь идет не о доп. блоке внешнего управления твоими контроллерами, а о самостоятельном контроллере, умеющим управлять напрямую 2мя моторами до 3х кВт. те тебе все равно придется отказаться от 1К баксовых железок. потому как создать внешний блок, который бы управлял теми 2я контроллерами в аспекте диференцирования момента, практически невозможно. даже если бы у разработчика, допустим у того же Славы, был бы доступ к микрокоду процессора твоих контроллеров, то даже в этом случае пришлось бы затратить гораздо большую сумму нежели цена самих девайсов. плюс еще время на кодинг и отладку. как бэ такие моменты надо продумывать еще до момента покупки девайсов. вообще это не твоя вина. заказчик видимо не имеет опыта в этой области или понадеялся на авось, я так полагаю он из наших )), вот походу и попал на бабло.

Спойлер

имхо

[ilia-45]

Он действительно полагался на авось,но сейчас он хочет переделать апарат в двухколёсный и я хотел-бы спасти эту штуку от переделки,просто клиент становится нетерпелив хотя идея была его
Посмотрим подождём результатов испытаний,может сможем спасти кракозяблу от переделки

[SMILE1]

Я имел ввиду ЭЛЕКТРОННЫЙ деференциал,а не с электронной блокировкой.
Тоесть системму имитирующую действие деференциала,на двух электромоторах.

Я в ближайший месяц буду испытывать свой контроллер в таком режиме. Он двумя колесами удерживает направление движения, вроде как дифференциал получается. Могу отписать сюда о результатах.

Результаты интересны конечно, но скорее всего ваш контроллер управляет скоростями, а Илье нужно управлять моментами.
Причем так чтобы М1=М2 всегда, вне зависимости от скоростей и других факторов.

[TRO]

....а Илье нужно управлять моментами.
Причем так чтобы М1=М2 всегда, вне зависимости от скоростей и других факторов.

Допустим одно колесо наехало на песочек или что то скользкое, потеряло тягу и резко ускорилось, потом снова получило сцепление с нормальной почвой и силой энерции разогнанного колеса имеем резкий несимметричный рывок, оно нам надо? Тут надо и скорость и момент синхронизировать одновременно настраивая приоритетность под аппарат. Хотя я с самого начала проэкта (дето там выше по тексту) выражал легкое недоверие уместности разнесённых моторов такой мощности на поворотной подвеске, ИМХО как не крути а силы моторов должны работать на складывание. Возможно заказчик и прав желая переделать его на двухколесник (но если мне такую красоту ломать жалко, представляю каково это автору).

[SMILE1]

[user]TRO[/user], нет.
Момент - это сила с которой колесо отталкивается от дороги. Если моменты равны, то все ведущие колеса отталкиваются одинаково.
Т.е., в переводе на вашу терминологию, рывок будет всегда симметричен.
В этом и состоит смысл дифференциала.
А равные скорости - это блокировка диффа, со всеми вытекающими.

[ilia-45]

Тут ещё есть "прикол",этот эфект проявляется только при определённой мощности,например при придыдущих контролерах этого небыло замечено,а сейчас это ярко выражено,если клиент не упирался-б в 110 км\ч которые он желает получить,то ограничив мощность до приемлемой можно было-б избежать этого эфекта и без какой-либо переделки аппарата спокойненько на нём ездить

Добавлено 20 Март 2014 в 20:42
Синхронизация моторв должна быть в идале как по току(момент) так и по оборотам(скорость).
Но при повороте один из моторов должен вращатся немного быстрее(внешний),нужен датчик поворота.

[SMILE1]

по току(момент)

тоже нет, к сожалению.
Тут немного сложнее.
Равные токи дадут равную мощность, но не равные моменты.
Когда под одним из колес окажется... ну например чутка песочка, то девайс прыгнет вбок, если подать на колеса равный ток.
Тоже случится, как вы правильно заметили, в повороте. Или если колеса по разному накачены, или по разному смазаны или просто неравномерно нагружены.

[VVK]

[user]TRO[/user], нет.
Момент - это сила с которой колесо отталкивается от дороги. Если моменты равны, то все ведущие колеса отталкиваются одинаково.
Т.е., в переводе на вашу терминологию, рывок будет всегда симметричен.
В этом и состоит смысл дифференциала.
А равные скорости - это блокировка диффа, со всеми вытекающими.

Мой контроллер держит курс, меняя моменты на колеса.
Упрощенно это происходит так:
С вертикальной оси гироскопа в процессор поступают значения угловой скорости. Например, если скутеру нужно двигаться прямо, то угловая скорость должна быть равна 0. Если в действительности она нулю не равна (т.е. происходит поворот в какую-то сторону), то контроллер меняет разность подаваемых мощностей на колесах так, чтобы угловая скорость стремилась к нулю.
Если нужно повернуть, то угловая скорость уже не равна нулю, и контроллер подавая мощности на колеса, удерживает эту угловую скорость поворота.

Обсчет этих параметров производится 250 раз/сек, поэтому для человека эти процессы не заметны.

Но это применительно к сигвею. В теории такой подход должен работать и на трехколесном аппарате, но, как я уже писал, нужно проверять. Особенно на больших скоростях.

[SMILE1]

В теории такой подход должен работать и на трехколесном аппарате

Да, такой должен. 
Если чувствительность датчиков достаточная то работать должно вполне.

[ilia-45]

Итак,по результатам сегодняшних испытаний,всё нормализовалось,ПОЛНОСТЬЮ,никаких проблем с моторами больше нет,оказалось что я по запаре необратило внимания что моторы точнее контролеры изначально небыли одинаково запрограмированы,один был в другом режиме и чуствительность ручки точнее входного сигнала стояла отличная от второго контролера,короче всё пучком
Ураааааа,остались мелкие доработки и аппарат перейдёт к счастливому обладателю

[TRO]

[user]ilia-45[/user], Поздравляю, очень рад что "пилить" ничего не пришлось.
Хотелось бы видео в светлое время суток с маневрами и поворотами где нибудь на открытой площадке, а не просто вжик мимо оператороа по ровной дороге. Этот аппарат достоин хорошего промо ролика, так сказать запечатлеть аппарат во всей красе, а то уйдет к хозяину, и кроме этого невыразительного видео  и фоток в истори ничего не останется (если сами как оператор и монтажер не очень и знакомых нет, то обратитесь к каким нибудь "свадебщикам").

[ilia-45]

Видео будет,сейчас осталось доделать кое-какие мелочи и можно будет снять

[FAS_r7]

"уж полдень скоро, а германа все нет"

что там и как дальше сложилось?

[ilia-45]

Так,здрасте всем, сто лет тут небыл, всё как то руки не доходили до компа,сначала переезд с потом куча работы и заказы ещё короче, завал
Решил чёт обновить слегонца эту тему,как все уже знают клиент конечно хрен снял кино,народ был прав нельзя было отпускать так ну и фиг сним,короче откатал клиент на своих супер моторах почти 6000 километров и пришёл наконец к мнению что ему всётаки больше нравится передний привод,на этом конкретном агрегате....
И естественно пришёл опять комне
Ну подумали мы сним слегонца над этим вопросом и решили вернутся к одной из версий которые обдумывались в самом начале, а именно к моим колёсам которые я несколько лет назад изготовил для своей жены и так как то руки не дошли собрать ей аппарат,ну а клиент в них с самого начала  влюбился,захотелось ему понимает массы сзади,визуальной и не только.
Так что я теперь мучаюсь с переделкой аппарата накорню, опять на передний привод под 15 киловатный мотор(фирму не спрашивайте клиент свои фенечки привозит а я всё собираю вкучу).
И на более широкие задние колёса.
Короче фото для затравки:

Пардон за качество, некоторые фото будут с телефона, как например то что выше, на нём видна  небольшая разница в ширине колёс,того что было и того что будет