Складной мини-электроскутер для города

[Борян]

паралелить надо провода от гироскопов. что бы обе платы от одного гироскопа работали. а не провода на моторы

[Vik3]

паралелить надо провода от гироскопов. что бы обе платы от одного гироскопа работали. а не провода на моторы

Моей задачей было запустить ОДИН мотор на гироскутерных платах - я взял материнскую плату, мотор со стороны материнской платы и гироплату (гироскоп) тоже со стороны материнской платы и соединил всё по существующим разъемам. Второй мотор и его гироплата лежат в углу. После соединения в воздухе остались несоединённые разъёмы холлов второго мотора, разъём второй гироплаты и фазные провода второго мотора. При таком соединении первый мотор не запустился . Я взял подсоединил пустую вторую гироплату через существующие разъёмы, без включения весовых датчиков на ней, запараллелил холловские провода обоих моторов, замкнул весовой датчик на первой гироплате и первый мотор запустился. Теперь хочу упростить и исключить возможные помехи на работу первого мотора и отсоединить вторую гироплату, а вместо этого запараллелить её синий и зеленый провод с соотвествующими проводами первой гироплаты - всё. Фазные провода второго мотора я не трогаю и не параллелю, просто снова запускаю опять один мотор, но без второй гироплаты.

[Vik3]

Сейчас прикинул к носу...наверное вторую гироплату оставлю и соединения менять не буду, просто закреплю её поровнее строго параллельно над первой гироплатой, тем более что у неё весовые датчики не замкнуты и она вряд ли посылает сигналы на запараллеленные холлы. Тяга уменьшилась в 2 раза из-за использования одного мотора и это очень ощутимо и неприятно, но есть возможность поднять её и скорость подняв напряжение до 48В. Вот здесь один и тот же мотор ДД на одном и том же контроллере при переходе с 36В на 48В улучшает эти характеристики на 25-30% :
https://www.ebikes.ca/tools/simulator.html?bopen=true&motor=M3525&batt=B3619_EZ&wheel=18i&mass=110&hp=0&throt=100&motor_b=M3525&batt_b=B4814_EZ&wheel_b=18i&mass_b=110&hp_b=0&throt_b=100&k=1&k_b=1&grade=0&grade_b=0&cont=C20&cont_b=C20
видно что на 15км/ч на 36 В он создает момент 28Нм, а на 48В  37Нм т.е. больше на 32%, а на скорости 22км/ч всего 5Нм вместо 28Нм на 48В - т.е. в 5 раз меньше и уже не держит горизонт. Что так же интересно так то что КПД на 5% выше и нагрев почти не меняется при увеличенной мощности.
На 66В разница вообще огромная :
https://www.ebikes.ca/tools/simulator.html?bopen=true&motor=M3525&batt=B3619_EZ&wheel=18i&mass=110&hp=0&throt=100&motor_b=M3525&batt_b=B662A123&wheel_b=18i&mass_b=110&hp_b=0&throt_b=100&k=1&k_b=1&grade=0&grade_b=0&cont=C20&cont_b=C20

и тяга и скорость увеличились почти на 70% при увеличенном КПД и отсутствии перегрева - да, это уже похоже на Лаффи .
В общем резервы у этого ОДНОГО мотора ещё есть .
Пока же займусь усилением подвески рулевого колеса и потом на асфальт .

[Vik3]

Жестко закрепил широкое табуреточное сидение, поставил упор сзади против случайного опрокидывания назад, выравнял вторую гироплату и покатался по гаражу на свежезаряженном АКБ (42В) , в прошлый раз было 50% по приложению - так это две большие разницы! насколько бодрее он начал стартовать . Я что-то уже забыл как я начинал ездить на эвеле 4 года назад на 36В - да, так и было, пока свеже заряженный всё хорошо, но чуть подсел и уже начинается тягомотина . Сейчас у меня 48В и 30А ( тогда было 15А) так разницы по тяге почти не видно что заряженный что нет, только скорость падает с 36км/ч до 30км/ч так я обычно езжу на 25км/ч и не замечаю этого.
Нашел вторую пружину - поставлю их концентрично и сила прижатия колеса должна увеличиться почти в 2 раза - я думаю этого уже будет достаточно. Ну а увеличить напряжение до 48В я всегда успею, вроде уже несколько раз подтвердили форумчане что гироскутерные платы его держат без проблем, да я и сам видел что на его конденсаторах стоит 63В.

[Vik3]

Нашел вторую пружину - поставлю их концентрично и сила прижатия колеса должна увеличиться почти в 2 раза - я думаю этого уже будет достаточно.

Поставил вторую пружину - всё равно слабо, поставил третью, замерил безменом - прижим колеса к дороге 7,5кг, уже удалось проехать по гаражу 2-3м в режиме самобаланса, но выявились сильные люфты в рулевом и руль слишком далеко от груди ( 350мм) надо подвигать миллиметров на 100.
Убрал люфты у руля, переместил подножки  ближе к себе, но пока не испытывал - дети ненадолго заняли гараж .
Теперь точно еще смещу руль поближе и поставлю временное третье колесо для отработки равновесного старта - принцип новый, надо учиться.
Пока всё работает довольно плохо и не известно будет ли прогресс, но как показывает опыт некоторые гиблые изобретения начинали вдруг очень прилично работать .

[Борян]

Дайте фоток то. А то текст читаю и вообще не понимаю о чем речь. Интересно же

[Vik3]

Дайте фоток то. А то текст читаю и вообще не понимаю о чем речь. Интересно же

Да пока и показывать нечего - наметились сплошные переделки, вроде как неплохие, но работать пока нет возможности - сидим дома . Народ вроде как изредка шарахается по гаражам... посмотрю может тоже как-нибудь выберусь за картошкой может что поделаю .

[Vik3]

Вот тут импортный товарищ тоже приспособил гироскутерные колеса и платы к своему самобалансному аппарату :

https://youtu.be/MGM_un7I4fQ
хреновенько, но едет на двух моторах, а вот у Холодова на сдвоенных моторах не поехал:

https://youtu.be/XnMfKMilxgI

У меня задача посложнее - поехать на самобалансе на одном моторчике, правда на двух колесиках.... посмотрим что получится .

[Борян]

холодов взял не тот мотор, он слишком маленький для такой покрышки.

Обратите внимание на устройство моноколес. педали находятся значительно ниже оси колеса, то есть когда на колесе стоишь то своим весом "самобалансируешь", мотору остается только чуть-чуть помочь в этом вопросе, а констркция Холодова весь центр тяжести имеет над колесом. ВОбщем в эту сторону копайте что бы поехало.

[ssilk]

хреновенько, но едет на двух моторах, а вот у Холодова на сдвоенных моторах не поехал

У импортного товарища редукция(отношение диаметра большого колеса к диаметру маленького), а у Холодова прямой привод...
У импортного товарища гироплаты расположены около оси колеса, у Холодова хрен знает где.
Холодов вообще производит двоякое впечатление, по многим видео можно подумать, что он знает гораздо больше, чем говорит, но иногда - клинический идиот...)
Он разобрал столько всякой техники, что уже интуитивно должен понимать, почему та или иная деталь стоит именно в том месте.
В идеале, гироскоп должен стоять в центре вращения, тогда ВСЕ его показания обрабатываются без проблем. Если гироскоп не в центре вращения, то к показаниям угловых скоростей добавляются показания линейных перемещений. Мало того, что туповатый контроллер гироскутера не умеет их обрабатывать, он еще и свои ошибки вносит. А чем дальше гироскоп от оси вращения, тем больше данных о линейном перемещении и меньше об угловой скорости. И тем меньше контроллер "знает" о текущем положении датчиков и колеса. И тем хуже реагирует.
Положение осложняется тем, что у контроллера нет акселерометра, по данным которого можно было бы скорректировать данные гироскопа, как это делается в полетных контроллерах квадрокоптеров, например.

[Басарга]

Не знаю, об этом разговор или нет. 
В гироскутерах тема. Какая- не помню!

https://youtu.be/vx9LL3Kr82Q
https://youtu.be/V7XJLNqTqFo

[Vik3]

холодов взял не тот мотор, он слишком маленький для такой покрышки.

Обратите внимание на устройство моноколес. педали находятся значительно ниже оси колеса, то есть когда на колесе стоишь то своим весом "самобалансируешь", мотору остается только чуть-чуть помочь в этом вопросе, а констркция Холодова весь центр тяжести имеет над колесом. ВОбщем в эту сторону копайте что бы поехало.

Оно вроде логично что чем ниже центр тяжести тем лучше, но вот в этих роликах один парень сидит на высоте более метра, другой стоит на высоте и оба устойчиво едут  :

https://youtu.be/8FWG2Ocl8mM

https://youtu.be/zuBLFWsdX2o

https://youtu.be/Pj5sHhdzlx8

ну и также полно ездящих моноциклов с высоким Ц.Т. . Тут дело скорее в мощности и нужном моменте .

[Vik3]

В идеале, гироскоп должен стоять в центре вращения, тогда ВСЕ его показания обрабатываются без проблем. Если гироскоп не в центре вращения, то к показаниям угловых скоростей добавляются показания линейных перемещений.

Уже несколько раз слышал это мнение, оно конечно можно будет перенести плату ближе к оси, сейчас она у меня здесь :



однако и у серийных моноколес она тоже установлена гораздо выше чем ось вращения :



похоже её положение особо не влияет на устойчивость 

Где бы она не стояла угол наклона будет одинаков... правда к этому добавляются линейные перемещения платы.... Как электронный гироскоп работает в принципе на гироскутерах я не знаю, но похоже близко к моноколесному или моноциклетному, а там платы далеки от оси 

[Vik3]

Не знаю, об этом разговор или нет. 
В гироскутерах тема. Какая- не помню!

В ваших роликах тоже говорится о том что лучше ставить гироплату ближе к оси чтобы избежать вибраций на близких к нулю скоростях, но поставлена она всё равно также высоко как и у других  . Если на скорости это удаление особых проблем не делает, то пусть так и стоит выше  .
У меня чувствительность горизонта стоит 100% по смартфону, при этом передняя часть скутера уходит на 40-50мм вниз на максимальной скорости, т.е. горизонт заваливается на 4-5 градусов . У моноколес, насколько я знаю, на максимальной жесткости педалей горизонт держится в пределах 1-го градуса, а на минимальной жесткости до 10 градусов. Получается что у меня жесткость чуть выше средней и никаких вибраций и дерганий у меня нет. Поэтому придётся научить его ездить на такой жесткости .

Кстати, к моноциклам у меня очень негативное отношение - не вижу никакого практического смысла в их использовании : громоздкие, тяжелы в управлении, опасны. Моноколеса хоть тоже опасны, но куда практичнее ИМХО. Моя цель создать нечто более менее практичное и значительно менее опасное чем они .

[ssilk]

у серийных моноколес она тоже установлена гораздо выше чем ось вращения :

Она может стоять где угодно и, даже вверх ногами...) Главное, что производитель учитывает ее положение в прошивке, если Вы меняете положение, значит должны изменить переменные в прошивке.

угол наклона будет одинаков...

А время разное.
Вечером нарисую, что я имею ввиду.

[Vik3]

А время разное.
Вечером нарисую, что я имею ввиду.

Пока видится так что где бы ни стояла гироплата на жестком корпусе время её поворота на один и тот же угол будет одинаковым  . Однако неплохо бы было взглянуть и понять что вы имеете ввиду .

[ssilk]

где бы ни стояла гироплата на жестком корпусе время её поворота на один и тот же угол будет одинаковым

А длину рычага кто будет учитывать? ))) Рычаг = расстояние от оси вращения до центра гироскопа.
Несколько тезисов для начала:
1. MEMS-гироскопы измеряют не угол, а угловую скорость.
2. Чтобы вычислить угол нужно угловую скорость умножить на время
3. Разрешающая способность простых(дешевых) гироскопов порядка 270-360 градусов в секунду или 1 градус примерно в 3 миллисекунды.
4. Увеличивая длину рычага мы уменьшаем разрешающую способность.
5. Микроконтроллер работает на определенной тактовой частоте, которая условно делится внутри камня на циклы. Один цикл = одна операция. Несколько последовательных операций, выполняющихся по кольцу называется луп-тайм.
6. Чтение  гироскопа - одна из многих операций, выполняемых микроконтроллером в одном луп-тайме. Если контроллер не получил данных от гироскопа в текущем луптайме, он будет пытаться получить их в следующем и так далее.  При отсутствии изменений контроллер продолжает выполнять предыдущие действия.
7. В прошивку заранее закладывается куча переменных, так называемые оффсеты, в том числе и для гироскопа.
8. И много чего еще в том же духе...)

Веселые картинки

[Vik3]

4. Увеличивая длину рычага мы уменьшаем разрешающую способность.

7. В прошивку заранее закладывается куча переменных, так называемые оффсеты, в том числе и для гироскопа.

Спасибо за познавательную информацию . Если что, то мне не представляет никакой сложности перенести гироплату на исходное место как у гироскутера ближе к оси.

Однако на моноколесе IPS-I5 гироплата установлена также как и у меня в левом верхнем углу далеко от оси вращения :



но это не мешает ей исправно держать горизонт. Возможно, как вы говорите, в прошивке учтены все эти несимметричные оффсеты  .

Буду пробовать различные варианты, а пока мой скутер очень прилично реагирует на наклоны вперёд и назад вырывается из рук вперёд и тормозит назад, но я его легко торможу опущенными на пол ногами и он только дергается вперед назад - мой 20-ти дюймовый складнечок ногами не удержишь, он встаёт на дыбы .