Складной мини-электроскутер для города

[Vik3]

Ну точно, как М-велосипедист...) Тот тоже писал "я проехал 10 км, я знаю все"...) Вы не поверите, в прошлом году, в соседнем разделе, ржали, когда человек в ожидании сезона накатал 50 километров по квартире... Это раз.
А во вторых, за последние 8 лет я сделал пару десятков ЛЕТАЮЩИХ устройств с реальным самобалансом. Я совершенно точно знаю как оно должно работать и механически и программно. Так же, я знаю ПОЧЕМУ и КАК работает гироскутер, кроме того, у меня есть гироскутер и я на нем ездил... Наверное, тоже километров 10-20 , пока не научился не дрыгать ногами, было как у ВасЕсть еще и в третьих...) Мой младший ребенок примерно те же 8 лет занимается робототехникой, у них одна из дисциплин, как раз и называется "балансирующий робот". У ребенка есть кубок за первое место в этой дисциплине...) Угадайте чьи пинки сделали это возможным? 

Вы могли бы быть очень ценным оппонентом, вот только говорите всё намеками да намёками . Кстати на гироскутере я научился стоять и ездить через 3 минуты потому что понял ещё до того что надо стоять и не дёргаться, несмотря ни на что, и тогда гиробаланс тебя сам удержит без твоего вестибулярного аппарата . Вот если будешь слушать свой аппарат и подыгрывать равновесию то это всё -  разбитая мебель и синяки .
Вам наверное трудно представить, но раскачка сейчас идёт чисто из-за очень мягких педалей 8-9 градусов в каждую сторону...ну куда нафиг  . Я сейчас пытаюсь МЕХАНИЧЕСКИ увеличить жесткость или ответ педалей. Купить жесткий контроллер от моноколеса всегда успею .

[ssilk]

Вам наверное трудно представить, но раскачка сейчас идёт чисто из-за очень мягких педалей

Мне не надо представлять, я знаю от чего она...  Не из за мягких педалей, а из за запоздалой реакции. Еще раз ПРЯМО говорю, PID-контроллер (программная часть) настроен на определенное положение гироплат, у Вас это положение другое.  PID это пропорционально-интегрально-дифференциальный метод управления каким либо процессом. В нашем случае - вращением колеса. Хотел дать Вам побаловаться симулятором, но там ошибка 404...  Если коротко:
Пропорциональная часть - отклонили гироскоп на некоторый градус, контроллер поворачивает колесо в противоположную сторону на тот же градус. Р может быть в пределах 60-120%, гораздо реже 50-200%. От величины Р зависит скорость реакции. В Вашем случае раскачка означает слишком малое Р для текущего расположения гироскопов.
Интегральная часть - в силу несовершенства расчетов (слабая вычислительная часть) и воздействия внешних факторов (человек на педалях) в Р постоянно появляются и накапливаются ошибки. Величина I определяет какую сумму ошибок за цикл считать допустимой. Как правило, это сотые доли Р
Дифференциальная часть вычитает накопленные ошибки из Р.  D принимает значения от сотых до тысячных Р.
Иногда, не скажу сходу в каком применении, составляющие кроме Р могут не учитывать. У нас работают все 3.
Если понимаете английский текст, посмотрите это видео, там человек наглядно показывает как работает PID-контроллер... Может уже таки увидите аналогию со своим творением, точнее его поведением.

[Vik3]

Если понимаете английский текст, посмотрите это видео, там человек наглядно показывает как работает PID-контроллер... Может уже таки увидите аналогию со своим творением, точнее его поведением.

Мне не надо представлять, я знаю от чего она...  Не из за мягких педалей, а из за запоздалой реакции. Еще раз ПРЯМО говорю, PID-контроллер (программная часть) настроен на определенное положение гироплат, у Вас это положение другое. 

Английский у меня fluent, аналогию усмотреть сложно поскольку у меня управление идет изменением центра тяжести большой массы по большому радиусу с приличной инерцией, здесь же невесомой силой тяги моторчиков  .

На счёт запоздалой реакции согласен, только эта запоздалость идёт главным образом от мягкости педалей ИМХО.
Да, положение платы у меня другое чем было на гироскутере и я раньше на нем проверял наклон платформы при достижении максимальной скорости, приложив рейку 60см длиной, и насколько я помню конец опускался на 50-60мм. Сейчас же у меня рулевая колонка тоже расположена на 60см и опускается на 100-120мм т.е. мягкость увеличилась в 2 раза !!!???.
В общем сегодня, не снимая гироплаты, приделаю под ней ось поворота как на гирике в 2см ниже её и по наклоняю вокруг этой оси - посмотрю вернутся ли назад эти 50-60мм  .

[ssilk]

поскольку у меня управление идет изменением центра тяжести большой массы

Тьфу ты... Опять сказка про белого бычка...)
Не важно каким именно способом Вы осуществляете это управление. Основной его смысл - РЕАКЦИЯ на угол наклона гироскопа.  Не имеет значения чем и как Вы этот гироскоп наклоняете... Вы массой, Ральф(мужик на видео, в каком то смысле основоположник всех квадрокоптеров) отклонением джойстика на пульте... Главное - реакция.   Аналогия с тем, что происходит у Вас полная. Прямо с первых секунд видео, после надписи Too low P-gain коптер раскачивается как маятник. Разумеется, там все сложнее, там нет точки опоры и аж три оси вращения, но принцип для каждой оси ровно тот же...
З.Ы. Моторчики там хоть и маленькие, но мощность и тягу имеют сравнимые с гироскутерными...)

[Paxxa]

Поднимите сидушку повыше. Будет то что вы строите

[Vik3]

Будет то что вы строите

Это не то: я строю складной мини скутер для города с которым я бы мог сесть в маршрутку или зайти в магазин и безопасно ездить.

[Paxxa]

складной мини скутер

)l

[Vik3]

Я сейчас пытаюсь МЕХАНИЧЕСКИ увеличить жесткость или ответ педалей.

Сегодня впервые за 5 дней получил хороший результат - покатался аж два раза днём , результат "хорошо" до этого было только "удовлетворительно", но до запуска в серию о чём мечтал мой курдас М-Велосипедист говорить ещё рановато .
Четыре дня очень трудоёмких переделок коту под хвост - искал фторопласт, нашел стеклотекстолит ( из платы сгоревшего контроллера) сделал скользящее сидение - не пошло, потом сделал реечный наклон рамы заднего колеса - не пошло. Сегодня всё по выбрасывал нафиг, упростил кинематику и оно заработало ! - получил надежное притормаживание без опасного откидывания назад, контролируемое ускорение и замедление, въезд и спуск с горок уклоном 2-4%, ход подвески уменьшил с 200мм до 120мм .
Теперь надо добиться эффективного торможения с максимума до нуля и въезда/спуска с горок уклоном 8-12%.  Завтра просто поезжу на 48В - в перспективе хочу убрать спаренный мотор. Для моих ожидаемых скоростей 23-25км/ч одного мотора должно хватать, а езда уже налаживается даже на гироскутерных платах .
Когда получу  результат на "отлично" выложу видео по горизонтали и в горки .

[Vik3]

Мини скутер 60км/ч по городской плитке без подвески  :

https://youtu.be/lM74jYwqmCs

[ssilk]

Мини скутер 60км/ч по городской плитке без подвески

Это минибайк, чувак в видео так и сказал.
60 км/ч для этого колеса относительно нормально, особенно на батарее 60 вольт(67.2 полных), 12 1/2х3, 48 В 500 Вт номинал.
Да и раскочегарил он 60 не на плитке а на куске ровной велодорожки. И плитка там идеальная. Посмотрел бы я на него на 40 км/ч на плитке, где нибудь в Москве...)
Видно же как его колбасит, когда камера телефон снимает.

[Vik3]

Это минибайк, чувак в видео так и сказал.

Вот здесь чувак называет такой аппарат скутером :
https://youtu.be/pJXanY0EB0M

а здесь другой чувак называет его скутер/байк:

https://youtu.be/5cRW14KVHZg

Посмотрел отличия байка от скутера - байк это прежде всего большие колеса и двигатель в средней части, скутер это меньшие колеса и мотор в задней части. По этим признакам это скутеры .
Конечно скорость 60км/ч для таких скутеров это цирк, даже 30км/ч опасны - 25км/ч это потолок ИМХО .

[Vik3]

  Завтра просто поезжу на 48В - в перспективе хочу убрать спаренный мотор.

Вчера поездил на 48В....дассс позавчера я погорячился на радостях поставив "4" , вчера убедился что увеличилась нагрузка на руки    так что это была четверка с минусом . После двух переделок значительно уменьшил нагрузку на руки и сегодня поездил на твёрдую четверку на 36В, но опять два пробоя или уже прожёвывания  . Вечером поставил новую покрышку, характеристики вроде те же, но какая -то она дешёвая всего 350р., других не было. Накачал по самые немогу, завтра попробую покататься .

[ssilk]

Вот говоришь людям "не покупайте колясочные покрышки", так не верят, желают собственным любом все грабли пощупать...) Надо покупать покрышки с жесткими боками, некоторые продавцы специально акцентируют этот момент. А у колясочных (или для детских великов) жесткая только та часть, что с дорогой соприкасается, ее как ни накачивай все равно будет плющить на камнях/бордюрах под весом взрослого человека.
Для взрослого надо брать покрышки HOTA, CST, Maxxis... И то не всякие. Это если говорить об относительно бюджетных.
Вот отсюда https://4kruga.ru/giroskutery/ можно брать те, что по 690 рублей, обе Хота. У меня такая сейчас на самодельном М-К стоит. Претензий за 800 км не возникло.

[Vik3]

Вот говоришь людям "не покупайте колясочные покрышки", так не верят, желают собственным любом все грабли пощупать...) Надо покупать покрышки с жесткими боками, некоторые продавцы специально акцентируют этот момент. А у колясочных (или для детских великов) жесткая только та часть, что с дорогой соприкасается, ее как ни накачивай все равно будет плющить на камнях/бордюрах под весом взрослого человека.
Для взрослого надо брать покрышки HOTA, CST, Maxxis... И то не всякие. Это если говорить об относительно бюджетных.
Вот отсюда https://4kruga.ru/giroskutery/ можно брать те, что по 690 рублей, обе Хота. У меня такая сейчас на самодельном М-К стоит. Претензий за 800 км не возникло.

Спасибо, сегодня закажу покрышку за 690 и камеру .

[Vik3]

Накачал по самые немогу, завтра попробую покататься .

Прокатился километров 8... покрышка пока стоит нормально, но оценка "хорошо" это похоже пока только для меня с моим энтузиазмом, уже приобретенным опытом и заинтересованностью    нормальный человек всё же предпочтет ручку газа поскольку управление всё ещё трудно предсказуемо, а на скоростях 18-20км/ч уже опасно т.к. руль подтягивается близко к животу и руки всё ещё напряженны. Очевидное достоинство это высокая проходимость - сегодня раза три направлял скутер на мелкие неровности - только нежная дрожь рамы . Торможение очень слабое т.к. гироплата почти не откидывается назад - почти весь ход наклона уходит на движение вперед - очень мягкие педали  . Буду ещё пробовать и искать возможности улучшения до приемлемых .

[Paxxa]

Гироплату можно настроить под любой угол перед поездкой. Наколняешь куда нужно и кнопка вкл, удерживать неск секунд.

[Vik3]

Торможение очень слабое т.к. гироплата почти не откидывается назад - почти весь ход наклона уходит на движение вперед - очень мягкие педали  .

Чего-то там нарегулировал,  поездил...вроде стал отзывчевей, но так же появился очень интересный эффект - я его обнаружил когда уже собрался ставить в гараж. Остановился у ворот и не выключая стал как обычно искать нейтральный горизонт когда нет тяги ни вперед ни назад чтобы выключить кнопку включения...., а его нет! При остановке и опускании ног на землю тяга исчезает и скутер можно выключать в любом положении. Тоже самое и при старте - сел на него и не надо выравнивать горизонт и потом включать - сразу включаешь его, он чуть дёргается вперёд или назад и замирает и ждёт команды вперед  Поставил ноги на подножки, чуть приподнял его на передней подвеске, наклонил корпус и пошёл. Сейчас теоретически разбираюсь что с ним происходит - вроде как для безопасности старта и стопа это неплохо, но торможение до сих пор слабое, ну и от раскачки особо не избавился.

[Paxxa]

безопасности старта и стопа это

Если стоя на гирике его выключить можно не хило носом в асфальт прилететь. Все там правильно.