Контроллеры Vector, открытый код. (Велосипед / Моноцикл / Сигвей)

[Bmhome]

Добрый день. Подскажите, возможно ли приобрести контроллер и какая модель больше подойдет для режима 2WD с учетом применения двух колес по 520Вт?

[VVK]

Добрый день. Подскажите, возможно ли приобрести контроллер и какая модель больше подойдет для режима 2WD с учетом применения двух колес по 520Вт?

Добрый день.
Срок ожидания контроллера в районе месяца, вам подойдет VectorS на IRFP4110.

[Bmhome]

устраивает. как связаться?

[VVK]

устраивает. как связаться?

Ответил в личку.

[PlayerOne]

Еще раз напишу более понятным языком про основные параметры и как настроить с нуля.
Kp -  скорость колеса равна углу наклона колеса.
Kd - за каждый наклон колеса кратковременно изменяет скорость в противоположную сторону наклона колеса(Главный успокоитель маятников)
Ki - изменяет итоговую скорость, чем больше наклон тем быстрее идет набор скорости.


Внимание! Коэффициенты зависят от оборотов мотора, мощности мотора и напряжения батареи.
Например для мотора с максимально холостым ходом 78км\ч Kp=220, Ki=1500, Kd=30

Настройка колеса с использованием Kp:
1) Выставляет значение Kd около 10-20 единиц. Затем поднимаем Kp до 50 и Ki до 300.
2) Катаем колесо от руки туда сюда, пробуем проехать.
3) Ощущаем что оно мягкое. Поднимаем Kd до 30-40(если вибрирует скинуть до вибрации), поднимаем Kp до 50-100, Ki до 600
4) Катаем колесо от руки туда сюда, пробуем проехать.
5) Ощущаем что оно все еще мягкое. Постепенно поднимаем Kp и Ki(Если колесо начинает без райдера брыкаться начинаем использовать Kp на скорости ниже 2км\ч)
6) Повторяем пункт 5 до нужной жесткости, учитывая что написано ниже.
Как понять когда остановится:
Очень малый переизбыток Kd - при определенном угле наклона колеса ощущается легкая вибрация, малый переизбыток - колесо вибрирует, большой переизбыток - начинается резкий маятник.
Малый переизбыток Kp - колесо задирает педали ощущается на кочках, большой переизбыток - может резки выкинуть райдера.
Малый переизбыток Ki - колесо после резкого набора скорости затем резкого торможения задирает педали(можно минимизировать повысив Kp), большой переизбыток - маятники (плавнее чем от переизбытка Kd), так же может выкинуть.

Вроде все настроили, но ощущается небольшая болтанка и порой вибрации у 0 точки.
Это происходит когда ШИМа на определенном угле слишком много или мало. Представьте мы наклоняем колесо, ШИМа сначала мало, потом на определенном угле его слишком много и колесо метается между этими двумя зонами ощущается как вибрация. Так же при разрядке аккумулятора эта зона сдвигается.
Чтобы минимизировать это можно использовать KpKp1. Лично я использую от 0.6гр до 0.9гр.

Позже как доделаем напишу еще про настройки без использования Kp. Отличие в том что весь наклон колеса идет в разгон, а при езде от Kp больше на поддержание баланса.

[morzze]

есть в наличии в Москве VectorS на IRFP4110
покупал в конце августа прошлого года, так и не пригодился, нет времени заниматься, решил остаться на Инфинионе 4...
цена как и покупал 9900р.
да простит меня уважаемый VVK// что в его теме

[Kir-sen]

Установил я вектор в gw tesla. На трапеции удалось настроить нормально, на векторе едет, но щелчки какие то в колесе как по мелким камушками едешь. Полевики больше 50С не нагревались.

[max_x_20]

[user]Kir-sen[/user], как с жесткостью по сравнению с заводским контроллером?

[Kir-sen]

 Жёсткость мне кажется немного побольше ( на родном контроллере ездил почти 3 месяца назад, так что не очень помню). Но есть какой то люфт(не механический) на 20kHz на 10kHz его нет, как его  можно убрать? Сейчас настроил чисто на векторе едет не плохо, но есть какие то мелкие щелчки при езде, на трапеции такого нет. 

[max_x_20]

[user]Kir-sen[/user], да, мелкие щелчки есть у всех на синусе, как будто наезд на мелкие камешки, но иногда долго не проявляется..

[Капитан Немо]

Вообще у всех на синусе щелчки, или только в режиме моноколеса?

[VVK]

Но есть какой то люфт(не механический) на 20kHz на 10kHz его нет, как его  можно убрать?

Рекомендую обновить прошивку и программу для ПК. В новой есть несколько новых параметров для более точной настройки. Но их описание еще не доделал. При обновлении нужно будет перезалить все настройки и настроить контроллер заново.

Ссылка на последнюю версию прошивки: https://yadi.sk/d/S-RvEBeBTkuL8A
Программа для ПК: https://yadi.sk/d/8kmM8omj9YGtVg

Для смены прошивки нужно:

- На всякий случай сохранить старые настройки в файле. Также еще можно сделать скриншоты вкладок программы.
- Отключить аккумулятор
- Замкнуть контакты кнопочного тормоза
- Подключить контроллер к ПК через USB-шнур (подходит принтерный). После подключения кнопочный тормоз можно разомкнуть.
- Далее по инструкции.

После смены прошивки запитайте контроллер от блока питания и загрузите настройки для обновленной версии. Ссылка на файл с настройками: https://yadi.sk/d/2t-1HPwbddz_wg

Не забудьте записать их в EEPROM.

Далее на всякий случай проверьте работу гироскопа/акселерометра и откалибруйте их.

Затем выполните все настройки заново (с питанием от блока питания или ЗУ).

Потом уже подключите батарею

Вообще у всех на синусе щелчки, или только в режиме моноколеса?

Да, у всех. Это появилось в прошивках за последний год.
Как починю, выложу сюда обновление.

Если сильно мешает, можно переключаться на трапецию по превышению порога скорости. Для этого на вкладке "Моноцикл" нужно задать верхние и нижние пороги скорости и установить флажок "Синус/трапеция".

[sergey__cherkes]

Странно, что я только сейчас узнал о Ваших контроллерах и я очень сильно, приятно удивлён вообще в принципе Вашим отношением к делу, которым Вы занимаетесь. Это ведь нам, грубо говоря, простому народу всё это кнопочки да проводочки и лишь просвящённый, который создал с нуля некоторое законченное устройство/систему, лишь он каждый раз нажимая какую-либо кнопку в написанной программе, чувствует всем собой и видит невидимые другим людям процессы. Как начинает протекать тот или иной алгоритм обязанный быть за предшествующим или же как реакция на изменение каких либо пороговых значений переменных и так далее.. И вот к чему пишу..
Смотря видеоинструкцию по настройке Вашего контроллера, я прям ощутил, какое Вы испытываете удовольствие от того, что это Ваше детище, да еще и по уму достойное) Потрясён Вами. Да и вообще всеми людьми, которые занимаются действительно любимым делом - будь то хобби или работа. Приятно смотреть)

[sergey__cherkes]

И надо же, так совпалось, что контроллер на моём KS18S приказал долго жить... и вот я в муках метаюсь из стороны в стороу с вопросом - купить штатный контроллер или переделать под что-то двухколёсное с продольной устойчивостью, а потом как-нибудь уже приобрести моноколесо диаметром поменьше, очень уже мне понравилось моё бывшее KS14DS, особенно после сравнения со "слоном". И тут попадается Ваше универсальное, гибкое решение, что теперь и думать однозначно не придётся!)) Я и так незадолго до поломки в принципе начал уже привыкать к KS18S и уже на днях даже и мысль посетила, что как отремонтируюсь, так вообще верхнюю батку на 800WH сниму, так как действительно в режиме моноколеса, с моим весом в 60кг, мощности колеса в 1500W и всей общей массе моего транспорта с полным баком на 1600WH, мне эти лишние 800WH точно не пригодятся, а вот исключив эту сборку в управляемости как раз-таки прибавится очень хорошо) И судя по тому, как гибко можно настроить Ваш контроллер, я полагаю и с полным комплектом батарей на 1600WH можно при желании наладить куда более легкое и не принужденное управление, нежели под управлением штатного контроллера, который настроен на что-то понятное только лишь китайцу, который еще и не известно какими принципами и принадлежностями к той или иной вере исповедания руководствовался при написании алгоритма работы той или иной модели Моноколеса. Так вот еще хотел спросить, какой контроллер подойдёт под мою конфигурацию? Посоветуете ли снять половину ёмкости? облегчив при этом вес и приземлив центр тяжести ближе к земле, что так или иначе должно положительно отразиться на управляемости

А вот если в режиме моноскутера или же велосипеда/самоката, то тут то и пригодится дополнительная ёмкость)

[sergey__cherkes]

В общем, жду когда выйдете на связь. Хотел бы заказать у Вас подходящий мне контроллер

[max_x_20]

[user]sergey__cherkes[/user], я б не снимал батарею, к колесу привыкните и потом как родное будет.. У меня вес 67кг а колесо 23кг, оно как пушинка подо мной.. Привыкните..

[VVK]

Так вот еще хотел спросить, какой контроллер подойдёт под мою конфигурацию?

Vector-S на IRFP4468 без корпуса. Цена 7700р. Срок изготовления в районе месяца.

Посоветуете ли снять половину ёмкости? облегчив при этом вес и приземлив центр тяжести ближе к земле, что так или иначе должно положительно отразиться на управляемости

Наверное не стоит снимать батарею, мне кажется сильно управляемость это не улучшит.

[sergey__cherkes]

мне кажется сильно управляемость это не улучшит

Отзываются, что по ощущениям - будто два разных колеса. Но я и сам в этом убеждён, осознавая, что изменения повлияют как минимум на два, всегда очень важных, показателя. Это вес и центр тяжести. Эти два показателя, в транспорте всего с одной точкой опоры на плоскость, как мне кажется играют самую большую роль, в процентном соотношении, среди остальных любых важных характеристик транспортного средства, которое в качестве управления подразумевает балансирование на одном колесе. Я думаю, будут заметны и менее явные изменения в конструкцию одноколесных ТС. Особенно моноколёс) Ну это сейчас действительно не такой уж и важный вопрос. С Вашим контроллером можно по жизни шагать..)) Это как портативную колонку JBL взял один раз и всё. Можно с собой везде брать и привычное, полюбившееся звучание, всегда с тобой) Грубо говоря и у Вас такой же располагающий к себе  дружелюбный контроллер, к которому я думаю настолько привыкнешь, что какие-либо другие алгоритмы исполнений/действий в подобных транспортных средствах воспринимать уже не захочешь..) Как раз благодаря регулировки параметров, я думаю можно и отрепетировать даже тяжелое колесо под легкого райдера, по крайней мере я уверен, что можно будет сделать любое колесо комфортнее чем предлагает производитель в своих контроллерах/прошивках