Контроллеры Vector, открытый код. (Велосипед / Моноцикл / Сигвей)

xanypuk · 03 Июль 2020 в 10:09

Настроил контроллер использовав как основу те настройки что тут выкладывали, настроил 2 режима (с использованием Кр и без).
С Кр не смог ездить, безумно раздражают щелчки которые Вячеслав назвал багом прошивки, без Кр их нет.
Настраивать еще надо, немного плавают педали и на кочках поведение странное, но это мелочи, больше другое не понятно:
В обеих режимах при резком ускорении или торможении (причем очень относительно резком, я привык так ездить и китайские контроллеры даже не пищат еще о перегрузке при таком движении...) происходит провал (я так понимаю в виде срыва магнитного поля), горизонт резко уходит, потом восстанавливается... если конечно удается в этот момент удержаться на педалях...
С этим что-то сделать реально или так у всех?

xanypuk · 03 Июль 2020 в 10:19

И да, еще внимание обратил - если настроить опережение фаз как по инструкции (максимальную скорость при минимальном токе, субъективно не понравилось изначально, настраивал на минимальный шум при работе, но потом попробовать решил), то избавиться от вибраций не получается вообще. Или это мне не удалось, но вообще такое чувство что все параметры начинают работать по другому...

VVK · 04 Июль 2020 в 22:56

Цитата: xanypuk от 03 Июль 2020 в 10:19
И да, еще внимание обратил - если настроить опережение фаз как по инструкции (максимальную скорость при минимальном токе, субъективно не понравилось изначально, настраивал на минимальный шум при работе, но потом попробовать решил), то избавиться от вибраций не получается вообще. Или это мне не удалось, но вообще такое чувство что все параметры начинают работать по другому...

Пришлите файл с настройками, можно сюда или в личку.

nigol1981 · 28 Июль 2020 в 16:40

привет всем! поставил вектор на rockweell gt16, не получаеться адекватно настроить!!! может кто скинет настройки всех параметров. заранее спасибо!!!!!!!!!!!

VVK · 28 Июль 2020 в 20:12

Небольшое обновление прошивки: https://yadi.sk/d/X8EjRFAH00vtYQ . В ней устранены щелчки на синусе. Кому эти щелчки мешали, могут обновить.
Для входа в режим смены прошивки процессора нужно нажать кнопочный тормоз и, удерживая его, подключиться к ПК. После подключения тормоз можно отпустить. Далее по инструкции.
Настройки к этой прошивке: https://yadi.sk/d/2t-1HPwbddz_wg . Их нужно перезагрузить, если предыдущая прошивка была старше 05.2020. После этого все заново придется настроить.

Цитата: nigol1981 от 28 Июль 2020 в 16:40
привет всем! поставил вектор на rockweell gt16, не получаеться адекватно настроить!!! может кто скинет настройки всех параметров. заранее спасибо!!!!!!!!!!!

Обновите прошивку и напишите конкретно, что не получается. Лучше в личку.

xanypuk · 05 Авг. 2020 в 22:31

В общем я так понял что по факту слухи о том что на этом можно ездить в режиме моноколеса - мягко говоря слегка приукрашивают горькую правду...
Ладно, допустим вибрации еще можно победить выносом датчика к оси (не пробовал, лень да и не вижу смысла).
Ладно максимальная скорость получается скажем так - далеко до китайцев.
Но блин, любое резкое движение = продав. Это при заявленной мощности с запасом перекрывающей потребности мотора...
Периодически при остановке на месте колесо начинает пытаться ускакать, причем случаи редкие и никакой закономерности не отслеживается.
Фактически может для велосипеда\самоката оно и будет работать, но использовать для моноколеса опасно и для своего здоровья и для окружающих.

И почему никто не сказал честно что контроллер Vector чисто игрушка для тех кому заняться нечем, но никак не способ сделать работоспособный аппарат?

Добавлено 05 Авг. 2020 в 22:33

И таки да, может и неплоха сама идея, но без нормальной поддержки автором она мертва.

DarkByte · 05 Авг. 2020 в 22:43

Цитата: xanypuk от 05 Авг. 2020 в 22:31И почему никто не сказал честно что контроллер Vector чисто игрушка для тех кому заняться нечем, но никак не способ сделать работоспособный аппарат?

Ну не совсем игрушка, но в отличии от китайского нонейма, у которого вообще никаких настроек, влияющих на работу, нет - только разъёмы все соединил и можно выкатывать - тут надо довольно долго ковыряться в настройках и опытным путём подбирать подходящие параметры. Но при этом мотор всё равно на синусе работает громче, чем на китайской трапеции. Есть заметные вибрации, от которых совсем никак не удалось избавится. Есть баги и глюки, например один из последних, который мне так и не удалось решить - при резком открытии газа на большой мощности контроллер просто перезагружается, и если при этом не успеть отпустить ручку газа, то он выпадет в ошибку и придётся его перезагружать кнопкой. И если с вибрацией удалось смириться (и вот вроде недавно обновление было на эту тему), и остальной функционал выгодно отличался от китайского нонейм контроллера, то вот с невозможностью резко тронуться с места смириться не удалось (да и решения проблемы так и не было найдено), и контроллер нашёл нового владельца. Но да, если в случае с велосипедом неожиданные отрубы\зависания ещё как-то допустимы, то в случае с моно-колесом - никак нет.

max_x_20 · 11 Авг. 2020 в 07:27

Цитата: xanypuk от 05 Авг. 2020 в 22:31Но блин, любое резкое движение = продав

Не не продава нет! Может у вас батарейка слабая? У меня батарея очень мощная и никакого продава не ловил..

xanypuk · 14 Авг. 2020 в 12:34

Батарейка штатная 1600Wh на GAшках, для китайского контроллера хватает. 60А номинала она дает, выше 40а на векторе я не видел вообще, не причем тут батарейка.
Ограничения стоят 70.
На торможении тоже самое, чуть резче тормознешь и привет...
Таки да, я сравниваю со штатным Николовским контроллером, на нем так обычно ездил и даже писков не было.

volk0001 · 14 Авг. 2020 в 13:38

[user]xanypuk[/user], странно, у меня на Слоне таких проблем тоже не было. Скорее всего, у Вас выставлены некорректные настройки.

max_x_20 · 18 Авг. 2020 в 05:21

Имеется лишний вектор s на 4468 фетах
Пишите в личку

TRO · 05 Сен. 2020 в 15:58

Цитата: xanypuk от 03 Июль 2020 в 10:19И да, еще внимание обратил - если настроить опережение фаз как по инструкции (максимальную скорость при минимальном токе,

Как то Чупа игрался с опережением на своем стенде (правда с другими контроллерами), и как оказалось опережение выставленное таким образом (на холостую без нагрузки) ни разу не оптимальное. Выставлять надо под рабочей нагрузкой.

Логически объясняется это тем что опережение должно скомпенсировать отставание фазного тока от напряжения из за индуктивности обмоток. И без тока (на холостую) это не ловится, причем ток должен быть именно близким к рабочему.

VVK · 02 Окт. 2020 в 19:44

Обновил инструкцию, качать тут.
В ней добавлен раздел по настройке режима сигвея и более подробно описаны параметры ПИД регулятора моноколеса.

Также обновлена прошивка, добавлены несколько параметров для ПИД:

Прошивка
Программа для ПК
Настройки

Сейчас основные функции режима моноцикла (моноколеса) выглядят так:

- Возможность как горизонтальной, так и вертикальной ориентации контроллера.
- Подъем педалей при превышении заданной скорости.
- Возможность задания уровня горизонта.
- Звуковой сигнал по превышению заданного порога ШИМ.
- Аварийное отключение двигателя по превышению заданных углов по обоим осям.
- Аварийное отключение двигателя по превышению заданного времени на максимальных оборотах (с предупреждающим звуковым сигналом).
- Кнопка отключения двигателя для переноски.
- Ключи для управления внешним освещением (коммутируют минус нагрузки). Могут работать либо как поворотники от гироскопа, либо переключаться вперед/назад. Либо один из ключей можно включать кнопкой.
- Три профиля для основных настроек.

Magnitarus · 02 Окт. 2020 в 20:33

[user]VVK[/user], спасибо за обновления! как раз на днях пришла смс от СДЭК, надо сходить теперь забрать ваш контроллер, я уже в предвкушении новой сборки на нем!

Капитан Немо · 02 Окт. 2020 в 20:37

[user]VVK[/user], а у меня в папочке на компьютере лежит какой-то старый файл Vector20200407.X1 размером 1кБ. Что с ним делать?

PlayerOne · 02 Окт. 2020 в 22:50

разобрался в езде от Ки, по разгону примерно как заводские колеса)
При езде от ки использовать только 10кгц! Так же не использовать синус выше 20-25км\ч(низкая точность)
грубо говоря всего 3 основных параметра
kikd- мгновенная жесткость
kd - временная мгновенная жесткость
ki - мягкая продолжительная жесткость
То есть резко давим вперед работает kikd+kd. Затем продолжаем давить и начинает набирать скорость ki.
Отличия в кд. Эффект от kd работает только во время движения колеса, эффект от kikd остается на постоянку.

на видео
Ki = 6500
KiKd = 71
Kd = 90
https://www.youtube.com/watch?v=tGY1lblpcZg

VVK · 03 Окт. 2020 в 10:47

Цитата: Капитан Немо от 02 Окт. 2020 в 20:37
[user]VVK[/user], а у меня в папочке на компьютере лежит какой-то старый файл Vector20200407.X1 размером 1кБ. Что с ним делать?

Это файл с настройками по умолчанию, скорее всего именно этот вам уже не нужен. Если будете обновлять прошивку, после обновления загрузите тот, который я вчера положил, и настройте контроллер заново.

xanypuk · 08 Окт. 2020 в 12:15

Поставил новую прошивку, даже что-то как-то начало двигаться...
В процессе настроек отрыгнул БТ порт, перестал коннектиться с компом...
Начал разбираться, вскрыл термоусадки на контактах платы БТ - провода не припаяны от слова вообще, даже контакты не луженые, просто провода термоусадкой прижаты...
Припаял, вроде заработало... Сегодня опять не коннектится блютус, комп устройство видит, но не соединяется. Один раз соединилось, но на действия в программе реакции ноль, даже настройки не считались с контроллера.
Где блин еще провода не припаяны?