Околомоноколесные обсуждения : )

[IKmc]

Колесо при задире педалей ускоряется?

Только если "стоять на своем" и продолжать давить на носки.

[Чайнег]

при подходе к последнему предупреждению - резко ускорится и остановится. Вот это ускорение и есть подьем педалей. На слоне (вывешенном), при установке ограничений на 35км/ч, колесо орет благим матом, потом резко разгоняется до 48км/ч и останавливается...
При плавных подходах к подьему педалей, ты ускорения не заметишь, просто колесо плавно выбежит вперед, заставив тебя притормаживать.

Отлично, именно это я и хотел понять, т.к. сам подъема педалей не испытывал (у меня он стоит на 25км/ч, а я езжу всегда 15).

Итак, подъем педалей и ускорение связаны напрямую, как и должно быть по физике. Педали не могут быть задраны постоянно (исключая вариант с кривой калибровкой), как не может быть постоянного ускорения - оба могут быть лишь кратковременными.

[Dmitry__]

Педали не могут быть задраны постоянно

Могут
Поставь у себя задирание педалей на 5 км/ч. и прокатись до 10км/ч. У меня знакомый постоянно ездил на задранных педалях на хилом ips103. У меня получалось только как Ванька-встанька: Плавно разгоняешься до 15км/ч, колесо убегает вперед, твое тело оказывается сзади колеса, я машинально перестаю давить педали, колесо начимнает останавливаться, и этот процесс постоянный. А знакомый как-то умудряется не реагировать на задранные педали и так и катается, со стороны выглядит эпично.
Правда я вешу 95кг, а он около 75, вполне вероятно, что по-разному это воспринимается колесом, но проверять (давить дальше) у меня вообще не возникает желания

[Чайнег]

Могут
Поставь у себя задирание педалей на 5 км/ч. и прокатись до 10км/ч. У меня знакомый постоянно ездил на задранных педалях на хилом ips103. У меня получалось только как Ванька-встанька: Плавно разгоняешься до 15км/ч, колесо убегает вперед, твое тело оказывается сзади колеса, я машинально перестаю давить педали, колесо начимнает останавливаться, и этот процесс постоянный. А знакомый как-то умудряется не реагировать на задранные педали и так и катается, со стороны выглядит эпично.
Правда я вешу 95кг, а он около 75, вполне вероятно, что по-разному это воспринимается колесом, но проверять (давить дальше) у меня вообще не возникает желания

А чем компенсируется момент силы тяжести, давящей на педали - там же при задранных педалях получается вынос вперед, рычаг. Неужели на 10км/ч сопротивление движению настолько больше, чем на 5?

[Dmitry__]

А чем компенсируется момент силы тяжести, давящей на педали - там же при задранных педалях получается вынос вперед, рычаг.

Ты сам переставишь ступни так (переместишь назад), чтоб скомпенсировать этот рычаг. Просто если тебе это нужно как предупреждение, то задрались педали - ты оттормозился и дальше не тупишь. А если тебе надо выжать еще 3км/ч из медленного колеса, то сделаешь как мой знакомый  - переставишь ступни дальше назад и будешь кататься на задранных педалях. Посмотри мою фотку на слоне, я стою абсолютно вертикально на задранных педалях, за шкаф держусь только одним пальчиком, чтоб не завалиться вбок, вперед-назад никаких сил не испытываю.
Фотка делалась для эпичного спора с сами знаете кем Для доказательства, что задирание педалей не выносит ЦТ вперед колеса

[718]

подъем педалей и ускорение связаны напрямую, как и должно быть по физике. Педали не могут быть задраны постоянно (исключая вариант с кривой калибровкой), как не может быть постоянного ускорения - оба могут быть лишь кратковременными.

Почему? Если предположить, что с помощью контроллера колесо может определять угол отклонения от нормали, то наиболее простым с точки зрения программизма решением было бы считать, что если скорость выше пороговой, то считать угол не нулевым, а +N градусов в направлении движения (что показывает акселерометр). И таким его и держать.

[Чайнег]

Ты сам переставишь ступни так (переместишь назад), чтоб скомпенсировать этот рычаг. Просто если тебе это нужно как предупреждение, то задрались педали - ты оттормозился и дальше не тупишь. А если тебе надо выжать еще 3км/ч из медленного колеса, то сделаешь как мой знакомый  - переставишь ступни дальше назад и будешь кататься на задранных педалях. Посмотри мою фотку на слоне, я стою абсолютно вертикально на задранных педалях, за шкаф держусь только одним пальчиком, чтоб не завалиться вбок, вперед-назад никаких сил не испытываю.
Фотка делалась для эпичного спора с сами знаете кем Для доказательства, что задирание педалей не выносит ЦТ вперед колеса

Спасибо. Теперь дошло. Тело подстраивается так, чтобы никакого момента на педалях не возникало.

Следующий вопрос чайнега: а есть ли в контроллере, кроме гироскопа, также акселерометр? Интересует, как справляются с неизбежным байесом (bias - т.е. плавание нуля) гироскопа - без акселерометра ведь никак?

[Dmitry__]

Следующий вопрос чайнега: а есть ли в контроллере, кроме гироскопа, также акселерометр? Интересует, как справляются с неизбежным байесом (bias - т.е. плавание нуля) гироскопа - без акселерометра ведь никак?

Акселерометр конечно есть. Самый распространенный чип в моноколесах - mpu6050.  Это 6 DOF, т.е. 3 акселерометра и 3 гироскопа. Т.к. эти чипы делаются по дешевой технологии - mems, то получить хороший гироскоп в принципе невозможно. Этот гироскоп даже называется в mems не гироскопом, а датчиком угловых ускорений, показывая всю тухлость этого гироскопа. Уход нуля этого датчика угловых ускорений просто фееричный - до 60 град в минуту
Воооооот, о чем это я?  Ах да, чтоб постоянно компенсировать дрейф нуля этого гироскопа, используется акселерометр, причем акселерометр используется в режиме измерения силы G (наклон моноколесиста) . Отсюда другие проблемы, т.к. G еще никто не смог отличить от ускорения, при этом нужна высокая чувствительность, и при этом надо компенсировать все силы в 3 плоскостях (и ускорение тоже), то имеем сложную систему компенсаций, которая плохо работает в присутствии вибраций (вибрация - опять ускорения) - и имеем уход педалей на пешеходной зебре
Только прошу тебя, не начинай пихать в моноколеса настоящий механич. гироскоп, лазерный оптоволоконный гироскоп тоже не пихай

[Чайнег]

Акселерометр конечно есть. Самый распространенный чип в моноколесах - mpu6050.  Это 6 DOF, т.е. 3 акселерометра и 3 гироскопа. Т.к. эти чипы делаются по дешевой технологии - mems, то получить хороший гироскоп в принципе невозможно. Этот гироскоп даже называется в mems не гироскопом, а датчиком угловых ускорений, показывая всю тухлость этого гироскопа. Уход нуля этого датчика угловых ускорений просто фееричный - до 60 град в минуту
Воооооот, о чем это я?  Ах да, чтоб постоянно компенсировать дрейф нуля этого гироскопа, используется акселерометр, причем акселерометр используется в режиме измерения силы G (наклон моноколесиста) . Отсюда другие проблемы, т.к. G еще никто не смог отличить от ускорения, при этом нужна высокая чувствительность, и при этом надо компенсировать все силы в 3 плоскостях (и ускорение тоже), то имеем сложную систему компенсаций, которая плохо работает в присутствии вибраций (вибрация - опять ускорения) - и имеем уход педалей на пешеходной зебре
Только прошу тебя, не начинай пихать в моноколеса настоящий механич. гироскоп, лазерный оптоволоконный гироскоп тоже не пихай

Да, у меня достаточно опыта работы с sensor fusion, фильтром Калмана и сенсорами смартфонов, чтобы понимать эти заморочки, и они мне очень интересны! Есть ли где-нибудь опенсорс кода, как делается управление моноколесом? Вообще, несмотря на тухлость дешевых датчиков угловой скорости и ускорения, используемых в смартфонах и моноколесах, результат на удивление хороший, поэтому и хотелось бы вникнуть в подробности само-калибровки, отсеивания шумов и вибраций, температурного дрейфа и т.п.

[Dmitry__]

Есть ли где-нибудь опенсорс кода, как делается управление моноколесом?

Есть, правда нерабочий. Но на базе его я написал рабочую прошивку для контроллера:
https://github.com/EGG-electric-unicycle
До кучи байковый контроллер:
https://github.com/casainho/EBike-Smart-Controller

результат на удивление хороший,

От аналогдевиц есть потрясные мемс, мне удавалось довести дрейф до 5град. в минуту. Но ценник у них от 50$ до 1000Ё. Вот работал с таким: ADIS16250

[Ripido]

Есть кто в Адлере? Одна уже неделю тут катаю.

Одна? Я видел парочку V8 + 16S. И еще гору других колесников и в Сочи тоже видел колесников, правда не так много, как в Адлере.

[718]

Ехал по привычнрму маршруту, 7 утра пустая парковка вдоль тратуара сьехал  на нее как обычно разогнался до подьема педалей, и в последний момент заметил что натянули трос цвета асфальта в самом конце, экстренно оттормозился спрыгнув перед тросом и чудом не улетел вперед, до этого ездил там по два раза каждый день, и троса не ждал совсем

Есть, кстати, такая мысль, что трос натянули именно потому, что кто-то по парковке ездил часто и слишком намозолил глаза охране парковки. Видимо, это лечится пузырьком с бензином и спичкой, лежащими рядом с будкой охранника.

[iSpeed]

Вотпрос Экодрифту. А эти все депутаты, министры и прочие вообще интересуются мнением бизнеса т.е. продавцов электротранспорта? Советуются может, просят какие-то данные? Или похеру на отрасль, сами с усами?

[Alexey]

Как бы не пришлось с такими новостями продавать по весне МК.

Вчера отпустили водятла сбившего 5 человек на тротуаре (!) на Невском. https://varlamov.ru/3568263.html В России на тротуарах тачки каждый год давят насмерть десятки человек, а власти озабочены моноколёсами на тротуарах. 

[SMILE1]

а власти озабочены моноколёсами на тротуарах

Сами виноваты. Довыпендривались.
Напостили роликов в стиле "нессусь 90 в парке", вот и попали под раздачу.
Теперь будут долго и упорно резать по кусочкам пока не получится Буратино.

[Alexey]

Сами виноваты. Довыпендривались.
Напостили роликов в стиле "нессусь 90 в парке", вот и попали под раздачу.
Теперь будут долго и упорно резать по кусочкам пока не получится Буратино.

Таких роликов с кеглями на тротуаре намного больше:

И я пока не видел ни одного видео где моноколесник сбивает пешехода насмерть.

[SMILE1]

Таких роликов с кеглями на тротуаре намного больше:

Так их и имеют за это во все отверстия. Похоже и вам скоро начнет прилетать.
Добро пожаловать во взрослую жизнь.

[iSpeed]

Сами виноваты. Довыпендривались.
Напостили роликов в стиле "нессусь 90 в парке", вот и попали под раздачу.
Теперь будут долго и упорно резать по кусочкам пока не получится Буратино.

Это слишком примитивный взгляд на происходящее. Ролики вообще не при чём.