Воблинг (wobbling)

Lazarev · 17 Май 2017 в 15:17

Добрый день!
Давайте обсудим тему "Воблинга" на самокатах.(я не знаю обсуждалась ли эта тема, но за полтора года, что я тут эта тема точно не поднималась)
Сначала небольшой экскурс в проблему.
В 2016 я заказал у мастеров с нашего форума электросамокат по нескольким причинам. ( Мой вес превышает 110 кг, хотелось чего-то помощнее, но чтобы я смог это чудо таскать, хотелось ноу хау, хотелось индивидуальности, а руки-крюки не позволяли самому все сделать.)
Так как планировалась большая батарейка, то сам самокат получился достаточно длинным... больше 120 см. Слава Богу в у него был складной руль, и хоть и с трудом ( разложить руль, завести боком в лифт, поднять на заднее колесо, умудриться пристроиться в лифте с ним) но помещался в лифт.
При испытании самоката ( в первый же день как я пришел его забирать) произошла авария и передние дропауты ( видимо из-за конструкции) ушли влево. Я все равно оставил самокат у себя на тесте. Он отлично набирал свои 47 км/ч и я даже не парился его устойчивостью на дороге.
Но все было хорошо до тех пор пока таракан сомнения о безопасности не запросил срочно исправить ситуацию с уводом самоката влево, я приехал к мастерам и через несколько дней мне отдали самокат. Переднее колесо сместилось на несколько сантиметров назад.Я не знаю как это сделали, но угол кастора не поменялся. Управление самокатом стало гораздо удобнее я чуть ли не на месте мог повернуться. Радости было полные ... (ну вообщем много радости было). НО!!!! мне не удалось погонять на скорости ибо уже погода была не та... Наступила Зима, а новый таракашка улучшения внушил мне, что не удобно постоянно складывать и раскладывать самокат, надо бы его уменьшить. Отдал на уменьшение другому мастеру, который тоже теперь доступен на форуме. Он смог отрезать лишнего на 22 см. и теперь по колесам длина самоката всего 98 см. Я смог даже заезжать в лифт на самокате

.
Спасибо за прочтение предыстории, а теперь о технических характеристиках:

Спойлер

Батарея 20S9P состоит из LG HE4 и имеет среднюю точку в 72в ( Огромное спасибо Виктору(Накопителю), за ОЧЕНЬ качественно сделанную батарейку, честно был очень рад получить отлично сделанный продукт)
Мотор-колесо от известного на форуме человека Владимира ( который Решар) 12 дюймов 500 ватт, 48 вольт тяговое на 30 км/ч. с ним шел контроллер на 30А, поэтому сколько там Ватт я не скажу.
Контроллер был сначала Infenion 12, но я променял буржуйскую поделку, но контроллер от Вячеслава (VVK) до 100 вольт 80 А, да он большой, да он не так красив как адапто, но его функционал меня очень порадовал, как и цена.( а фишка с изменением сдвига фаз на определенной скорости очень порадовала)

Далее о самом наболевшем ! Никогда не слушайте своих тараканов!!! эмммм... нет не то .
После обновления самоката он нормально едет до 30-35 км/ч ( правда из-за моего веса он тратит на быстрый разгон до 30 ампер), а вот дальше начинается "расколбас".

Спойлер

В английском языке существуют четыре термина, и все они переводятся на русский как "расколбас". Давайте рассмотрим их в порядке нарастания эффекта.

1. Шимми (Shimmy). Это небольшая тряска руля при езде по неровностям. Явление возникает, когда наезжаешь на продольную по отношению к направлению движения линию срезанного асфальта или трещину в покрытии. Как правило, шимми ничем опасным не грозит - просто возникает тряска руля. Неприятно, но не смертельно. Старайтесь не напрягать руки - сама угаснет.

2. Вобблинг (Wobbling). "Bo блин!" тут не причем, как и русское "вобла", если решите, что явление, обозначенное этим термином, сродни движению рыбы в воде. Вобблинг - это уже резонансные колебания. "Лечатся" они тем, что добавляешь газа или притормаживаешь задним тормозом. Механическое средство борьбы с явлением - рулевой демпфер: он заставляет вобблинг "скиснуть" на втором-третьем колебании или вовсе не позволит возникнуть.

3. Вэйви (Weave). B него может трансформироваться вобблинг и перерасти в виляние задом, если очень сильно сжимать руль напряженными руками или же в случае, если затянуть регулятор демпфера до максимума. Это когда не один руль ходит ходуном, а "колбасит" весь мотоцикл вместе с мотоциклистом. Чтобы выйти из этих колебаний, нужно ослабить хватку руля, расслабить руки и плечи, немного притормозить задним тормозом. И не затягивать регулировку демпфера до упора!

4. "Тэнкслэппинг" (Tankslapping). Это уже неизлечимо и с вероятностью 95% приводит к падению. Система достигла максимальной амплитуды резонансных колебаний, руль уже вырвало из рук и бьет от отбоя до отбоя. Единственное, что можно сделать - нажать на задний тормоз. Но надеяться, что это поможет, не приходится. Будьте готовы начать скольжение по асфальту или крутить в воздухе пируэты (мои вам соболезнования). От этого не спасает ничто - ни демпфер, ни затягивание подшипников рулевой колонки, ни руление расслабленными руками. Ни один из мотоциклов не избавлен от подобных неприятностей, другое дело, что вероятность попасть в подобную ситуацию очень мала, и чем современнее мотоцикл - тем она меньше.

Я с трудом могу удержать самокат на скорости выше 35-37 км/ч... Начинается дикий "воблинг", рекомендуют расслабить руки, поддать газу, или использовать задний тормоз чтоб стабилизироваться, но газ и так на полную, руки расслабить ООООООчень страшно, задний тормоз включает режим рекупирации.
Кто встречался с таким явлением? Как смогли победить ?
Как можно исправить данную проблему? ( удлинять самокат нельзя)
Была мысль поставить демпфер руля, но даже нет идей как там его разместить....

rx3avs · 17 Май 2017 в 16:14

Была такая проблема когда-то. Самый простой способ борьбы с этим явлением, "поиграть с давлением в шинах. Думаю нужно увеличить. Не помню. Т.е. сместить амплитуду.
Но основная проблема скорее всего "несоосность" и вынос переднего колеса.

rx3avs · 17 Май 2017 в 23:42

forgot....

А что за техника? Вот этот тоже воблит, правда на сбросе, и я знаю почему...

Lazarev · 18 Май 2017 в 14:05

Спасибо большое, что откликнулись, завтра выставлю фото и отпишусь по замерам соосности и как накачано переднее колесо.
(пароль от конфы не помню, а автологин только на работе)
переднее колесо при нагрузке становится ровно на линию угла наклона стакана.

Axelf · 18 Май 2017 в 23:16

Я на своём OffRoad ловил иногда небольшой воблинг, но у меня в основном связан с тем что стоишь ближе к заднему колесу, почти над осью маятника, и перед разгружается. Особенно заметно при резком ускорении.
Когда катаюсь с дочкой то перед нагружен и всё Ок.
С переходом на 8'' резину от скутера воблинга пока не замечал - колеса стали больше на ~15мм по радиусу.
Попробую тоже поиграться давлением в колесах - есть мысль заднее дунуть до 3, а перед 2.5.

TSprinter · 19 Май 2017 в 10:42

Мне кажется я знаю про какой аппарат идет речь!
Сам огреб с теми же ребятами немало сложностей из за рук из Ж. И мне тот же мастер в итоге доделывал мой аппарат

Мне кажется решение у Вас очень простое - оттащить еще раз Сане в гараж аппарат и перебрать эту недоподлвеску с резино-полиуретановыми недоаммортами

Idepo · 19 Май 2017 в 12:20

Любой люфт в узлах или жидкость конструкции приводит к вибрации. Ну и конечно скорость.

maliont · 19 Май 2017 в 18:53

Чтобы помочь в сложившейся ситуации фото в студию.

Кулибин · 21 Май 2017 в 12:46

Надо измерить трейл, мне кажется он уехал за правильный диапазон. Наклон вилки замерить заодно он должен быть 60градумов в идеале как на мотике.
Вообще надо трейл в первую очередь мерить.

Lazarev · 22 Май 2017 в 14:20

Все выходные прошли в покраске пересборке и настройке, так что фотографии чуток попозже.
Часть настройки контроллера.

Контроллер от VVK позволяет сдвинуть фазы на определенной скорости. ( смотреть со звуком визуально не тот эффект скорости, прошу прощения за комменты малого, в его три года обычно не подпускаю его к компу, а тут не уследил и он уселся двигать мышкой)
У меня моторчик 500 ватт, 48 вольт, намотан на максималку 30 км/ч., при моей 72 вольтовой батарейки максималка будет 45 км/ч.
Я сделал так, до 30 км/ч, он разгоняется используя свою мощь с нормальным положением, а после 30 я смещаю угол и разгон дальше идет...
(на видео скорость на вывешенном колесе превышает 100 км/ч, при моем весе я не думаю что он поедет хотя бы 70.)

Цитата: Кулибин от 21 Май 2017 в 12:46
Надо измерить трейл, мне кажется он уехал за правильный диапазон. Наклон вилки замерить заодно он должен быть 60градумов в идеале как на мотике.
Вообще надо трейл в первую очередь мерить.

Дим трейл при нагруженном переднем колесе положительный чуть больше 0.

Ravenpod · 21 Сен. 2019 в 19:24

Вынужден поднять тему. Сегодня был первый выезд на дуалтроне. До 40 км/ч все было хорошо, дальше начинался сильный воблинг. Могу предположить, что дело в выносе (у меня стоит регулируемый, 110 мм практически под прямым углом к рулевой). Сейчас поднял его повыше, трейл стал ближе к нулю. В следующий раз отпишусь помогло ли. Какие еще могут быть причины? Имеет ли значение давление в шинах?

Флюр · 23 Сен. 2019 в 06:26

Вынос тут не поможет, трейл так не меняется, накачай перед сильно, амортизацию надо жестче чтобы сильно не продавливалось.

volodiaa · 23 Сен. 2019 в 09:42

Убрать все люфты из рулевой и мягкие эластомеры.

Ravenpod · 23 Сен. 2019 в 23:11

Цитата: Флюр от 23 Сен. 2019 в 06:26
Вынос тут не поможет, трейл так не меняется, накачай перед сильно, амортизацию надо жестче чтобы сильно не продавливалось.

Завтра привезу манометр, проверю давление. Сильно это сколько?
Я со своими 70 кг вообще подвеску не продавливаю. Возможно еще я сильно разгружал переднее колесо при разгоне (не наклонялся вперед). Нужно попробовать перенести вес на переднюю ногу при разгоне.

UPD: Да, похоже вы были правы. Давление в обоих было 30 PSI. Поднял до 50. Проедусь - отпишу.

Цитата: volodiaa от 23 Сен. 2019 в 09:42
Убрать все люфты из рулевой и мягкие эластомеры.

Люфтов в рулевой нет от слова совсем (и вообще во всем самокате люфтов нет). Эластомеры стоковые дубовые.

магнитчик · 29 Сен. 2019 в 15:59

Вобще воблинг обычно это резонанс ное явление, часто связанное с изношенной вилкой или маятником. У самоката бывает колеса яйцом или покрышка криво одета, и яйцом и восмерит еще - расколбас тоже будет, но сокрости 40 как раз резонанс наверно, еще из за дисбалланса.

Ravenpod · 29 Сен. 2019 в 16:05

Вчера выезжал с 50 PSI на двух колесах. Результат: воблинг сохранился, но теперь возникает после 60 км/ч. Сейчас посмотрел - покрышки криво стоят, как будто восьмерка на колесе. Но при этом диск сам ровный. Получается, только перебортовка поможет? Попробую еще демпфер поставить.

Бабай · 07 Дек. 2019 в 20:07

Цитата: Ravenpod от 23 Сен. 2019 в 23:11Люфтов в рулевой нет от слова совсем

Я никогда не видел конструкцию шарнирной пары переднего маятника Дуалтрона в разрезе, но у меня сразу возникло недоверие к ширине его базы качания. Очень уж она узкая.

Поэтому, ИМХО, есть некоторые подозрения, что не может не быть люфтов, тем более, где имеются китайские шарнирные пары. Не каждый человек может на ощупь, качая колесо, почувствовать зазор даже 2-3 сотки.
Задние маятники мотоциклов имеют большую длину, но и большую ширину (базу) по втулкам качания маятника. Однако, хотя трейл заднего колеса огромный, износ втулок маятника (например на ИЖе) уже приводит к рысканию.

А у Дуалтрона передний маятник, торчит в сторону противоположную движению - противоположную вектору трейла, перенесённого в центр колеса.

Это как при неустойчивом равновесии: если взять, например, слесарную линейку и, надев её дырочкой на гвоздик, пытаться удерживать её вертикально вверх. Малейшая оплошность и вектор силы тяжести опрокинет линейку в висячее положение - в устойчивое равновесие.

В случае вперёд торчащего на оси маятника происходит тоже самое, только вместо вектора силы тяжести действует вектор трейла. Т.е. не только любая шишка на дороге вызывает поперечное отклонение колеса и маятника, но и на ровной поверхности, если у оси есть люфт, маятник сам стремится вывернуться назад, повернувшись вправо или влево. И только ось не даёт ему это сделать.
Поэтому он может болтаться вправо-влево только в пределах люфта оси. А, при одинаковом зазоре, чем меньше база, тем больше возможно отклонение.

Люфты не единственная причина качания элементов шарнирных пар. Например, у токарного станка при зажатых, для устранения люфтов, качественных подшипников шпинделя - он шатается, если пытаться качать его ломом. Это связано с упругими деформациями роликов или шариков в подшипниках. При определённых условиях резания (большой съём металла) бывает резонанс и дробление.

Если рассматривать китайские маятниковые подвески самокатов, сомнительно, что в них найдутся качественные шарнирные пары качения. Скорее всего, там шарнирные пары скольжения.
Даже качественные пары скольжения, чтобы не было заклинивания имеют зазор.

Но одно дело - зазор в 0,01 мм в подшипнике шпинделя старого станка, с базой в метр.
Другое дело - китайские шарнирные пары базой качания оси около 50 мм. Если зазор оси маятника во втулках 0,01 мм, то при базе 50 мм и длине маятника 200 мм

центр колеса уже будет иметь свободу качания 0,08 мм. А этого достаточно, чтобы инициировать резонанс, даже при идеально ровной резине, потому что, кроме формы резины, ещё имеются неровности поверхности, по которой она едет.

И сомнительно, что там зазор оси маятника во втулках 0,01 мм или менее. Это же китай!
Поэтому центральная плоскость маятника, вместе с колесом, может ходить вправо-влево от центральной плоскости самоката и находящейся в этой плоскости оси рулевой колонки, в зависимости от имеющегося зазора.

ИМХО, такие колебания переднего маятника могут инициировать воблинг в большей степени, чем кривая резина на телескопической передней вилке

Ravenpod · 26 Март 2020 в 17:12

Цитата: Ravenpod от 29 Сен. 2019 в 16:05Попробую еще демпфер поставить

Поставил демпфер, сегодня был первый полноценный выезд по ДоП на тандере. Проблема решилась, но не полностью. То есть рысканье после 60 км/ч возникает, но сохраняется на малой амплитуде (без демпфера оно нарастало вплоть до снижения скорости ниже 40 км/ч). Удержать самокат с ним можно, но это довольно здорово отвлекает от дорожной ситуации, заставляя тебя концентрироваться на том, как погасить болтанку, а не на трафике и пдд). Грустно это, конечно. Повторюсь, самокат новый, люфтов нет. Руль максимально разгружен. Если бы сразу знал, что будут такие проблемы то взял бы электровел или мот за те же деньги.