Программа для переделки гироскутера.

[Буратино]

а в нагрузке ключи улетели.

Вы не обижайтесь...Возмите хорошую лупу и внимательно посмотрите где что переделывали. Бывает при пайке брызнет олово (не заметно), или проводок ляжет не так...

[Буратино]

Вопрос к знатокам. Материнка от гирика на 350х2 сможет потянуть 700х2?

[ЭФЭ]

На столе все крутилось нормально, а в нагрузке ключи улетели.

Какие ключи сгорели? ( местоположение на плате)

[suoerUser]

Не могу сказать... Сразу все выпал. Правая сторона. Где короткие провода

[Shadow_ru]

Может есть у кого мысли какие?

Резкий газ и резкое торможение. Контроллер из гироскутера не имеет нормального контроля тока и тормозного резистора, чтобы туда противоЭДС сливать при превышении параметров. Все просто - garbage in garbage out.

[kor]

Резкий газ и резкое торможение. Контроллер из гироскутера не имеет нормального контроля тока

Шунты контроля тока там имеются для каждого мотора. Сигналы с них заводятся в процессор. Скорее программа простовата, не может адекватно реагировать на быстрое превышение фазного тока.

[Shadow_ru]

Шунты контроля тока там имеются для каждого мотора

Это про общий ток же ? Помнится, что на фазах там стоит весьма ущербная схема с ОУ, а перегрузка по общему току вообще выведена через отдельный полевик, который имеет приличный разброс параметров. Впрочем, могу ошибаться, под рукой сейчас платы нет. В любом случае - сливать противоЭДС все равно некуда, резистора не завезли.

[kor]

Это про общий ток же ? Помнится, что на фазах там стоит весьма ущербная схема с ОУ, а перегрузка по общему току вообще выведена через отдельный полевик, который имеет приличный разброс параметров. Впрочем, могу ошибаться, под рукой сейчас платы нет. В любом случае - сливать противоЭДС все равно некуда, резистора не завезли.

Часть схемы:

Измеряется средний ток (интегрируется схемой) а не его амплитудное значение, поэтому информации о величине фазного тока в явном виде в процессор не поступает. Далее в программе я нашел только одно место где проверяется условие на непревышение этото тока (среднего, не фазного), в файле bldc.c   :

В нем значения среднего тока левого и правого моторов (ацп опрашиваются каждые 62мкс (1 раз за период шим)) сравниваются с константой DC_CUR_LIM (находится в config.h) исходно она =15 (условные единицы). Можно например попробовать проверить, работает ли эта система (схема плюс программа): вывесить колесо, дать половину газа с ручки газа (средние обороты), и например доской пытаться затормозить колесо, при каком-то тормозном усилии должен почувствоваться провал тяги, если система отрабатывает. Проделать это для обоих моторов. Если тормозное усилие уже очень большое а провала тяги нет то можно попробовать уменьшить в программе значение этой константы (если горят транзисторы то наверно лучше сразу уменьшить константу в 2-3 раза а затем проверять.
Еще можно дописать в программе код зажигающий светодиод (на плате например) когда начинает выполняться условие проверки на передоз тока, для визуального контроля.
  Еще правильней изменить формулу где проверяется передоз тока, сравнивать не с константой DC_CUR_LIM а с
DC_CUR_LIM / текущий коэффициент скважности шим,  ибо значение фазного тока примерно равно среднему току умноженному на  текущий коэффициент скважности шим.

 

[ЭФЭ]

Помнится, что на фазах там стоит весьма ущербная схема с ОУ, а перегрузка по общему току вообще выведена через отдельный полевик, который имеет приличный разброс параметров. Впрочем, могу ошибаться, под рукой сейчас платы нет.

Все верно. На шунт включён транзистор. Формирует импульс для микроконтроллера. Можно подсчитать, на каком предельном токе формируется импульс. Точность, думаю, не особо нужна. Главное прервать программу и выключить ключи.

[ЭФЭ]

[user]kor[/user], схема не полная.
Смотрите сдесь https://electrotransport.ru/go.php?url=aHR0cDovL3ZvY2tlLnR2L2xpYi9leGUvZmV0Y2gucGhwP21lZGlhPTIwMTUwNzIyX2hvdmVyYm9hcmRfc2NoLnBkZg==

[ЭФЭ]

Если транзистор на шунте насыщается при 0.3....0.4 Вольт, то ток при шунте 0.0035 ом должен достигнуть около 100 ( сто) Ампер. Поправьте, если ошибся.
Получается некий быстро действующий электронный предохранитель. А если этот "предохранитель" в программе?

[kor]

Получается некий быстро действующий электронный предохранитель. А если этот "предохранитель" в программе?

Спасибо за схему, действительно есть еще оверкарент на Q2l Q2R. Наличие обработки его в программе можно  проверить например: запусть моторы и затем замкнув коллектор Q2 на массу, посмотреть на реакцию (должен остановиться).
  Но что-то очень большой порог по току у схемы (0.5-0,7в порог открывания биполярника, (более 145а при 3,5мОм).

[ЭФЭ]

Но что-то очень большой порог по току у схемы (0.5-0,7в порог открывания биполярника, (более 145а при 35мОм).

А у ключевых транзисторов  какой предел тока в импульсе?

[kor]

А ключевые транзисторы какой предел в импульсе?

Зависит от типа, напряжения времени импульса, например для STB75NF75 по графику из даташит, при 40в и времени не более 100мкс   100а.

[ЭФЭ]

Да уж, не густо. После пробитых транзисторов выключать их программно бесполезно.

[suoerUser]

Когда я тестировал колёса "на столе"
Я притормаживал рукой поочередно то правое, то левое колесо до полной остановки. Газ при этом не отпускал. Правда делал я это на маленькой скорости. Все было в порядке.
Сегодня если успею, вечером ещё попробую погонять) Надо только номакон новый прикупить, старая прокладка стала пробивать на радиатор

[kor]

Я притормаживал рукой поочередно то правое, то левое колесо до полной остановки. Газ при этом не отпускал. Правда делал я это на маленькой скорости. Все было в порядке.

На маленькой скорости ток мог не достигать значения программного ограничения тока из-за малости прикладываемого напряжения к колесу. Сработка программного ограничения тока должна проявляться примерно так: при торможении колеса с постепенно увеличивающейся силой его обороты должны  несильно (пропорционально приложеной силе торможения) уменьшаться, при достижении программного ограничения  тока обороты должны начать снижаться интенсивнее.
И температуру транзисторов проконтролировать.

[kor]

Сразу все выпаял. Правая сторона. Где короткие провода

Есть еще кривой вариант, если надо ездить срочно. Впаять в разрыв каждого из трех проводов фаз мотора по проволочному резистору 0,1..0,15 Ом 15-20вт. (китайские керамические например). Будут греться и уменьшат тягу зато спасут транзисторы от сверхтока.