Программа для переделки гироскутера.

[fender90]

Ну вот и я перешел на uart.

И как?

Чем управляешь?

[Lelivkos]

Подскажите прошиваю прошивкой FOK в режиме TRQ_MODE ток ограничен 5А, меняю на режим VLT_MODE, все нормально 15А, другие настройки не трогаю

В результате экспериментов пришел к следующему. Подключил ручку газа к ADC 2 мощность добавилась, получается что adc1 как задний ход. Правда не понятно, одно колесо как от ADC1 так и ADC2 вращается в всегда в одну сторону, а второе колесо меняет направление.
Теперь следующая непонятка. При подключении ручки газа (на датчике холла) к ADC1, а переменный резистор ADC2 - колеса ноль держат, меняешь местами - ноль не держат, отключаю разъем останавливаются.
Ручка в нижнем положении дает 0.8 вольт, в прошивке для ADC1 и ADC2 установлено одинаково, мин 2000 (также было и 0 и 1200), макс 4095. Калибровка не помогает.
ПАМАГИТЕ!

[Lelivkos]

В результате экспериментов пришел к следующему. Подключил ручку газа к ADC 2 мощность добавилась, получается что adc1 как задний ход. Правда не понятно, одно колесо как от ADC1 так и ADC2 вращается в всегда в одну сторону, а второе колесо меняет направление.
Теперь следующая непонятка. При подключении ручки газа (на датчике холла) к ADC1, а переменный резистор ADC2 - колеса ноль держат, меняешь местами - ноль не держат, отключаю разъем останавливаются.
Ручка в нижнем положении дает 0.8 вольт, в прошивке для ADC1 и ADC2 установлено одинаково, мин 2000 (также было и 0 и 1200), макс 4095. Калибровка не помогает.
ПАМАГИТЕ!

Опять отвечу сам себе. Не знаю на сколько это правильно и чем это грозит, но подтянул сигнальный провод (ADC2) к земле резистором на 4.7 кОм, и колеса перестали вращаться при нулевом газе. Попробовал по дому, прет как танк, работает тихо. Прошивка FOC, режим  TRQ_MODE. После проверки на улице отпишусь.

[Alyns85]

Всем привет! А как обстоят дела с двухплатниками, есть под них прошивка?

[sa-50]

Всем привет.Подскажите как увеличит скорость вот на этой прошивке (hoverboard-firmware-hack-FOC) вариант HOVERCAR с отдельным курком тормоза.по сравнению с прошивкой hoverboard-firmware-hack-SIN-master крутятся колеса на много медленей.но на синус прошивке нет отдельного тогмоза.она сразу тормозит когда газ сбрасываешь.управление ручки газа и тормоза на датчиках холла.параметры крутил в config.h.максимальная скорость почемуто не такая как на синус прошивке

[verial]

какая вам нужна скорость?
https://www.youtube.com/watch?v=WRgiva9RTO4

[sa-50]

мне такую то не надо скорость да и на самокате он такую не разовьет под нагрузкой.ну чтоб 30 км в час ехал как на синусной прошивке.Подскажите где поправить в конфиге парметры чтобы обороты добавить,параметры ADC крутил по разному не помогает.максимальная скорость примерно 20 км

[Lelivkos]

Всем привет.Подскажите как увеличит скорость вот на этой прошивке (hoverboard-firmware-hack-FOC) вариант HOVERCAR с отдельным курком тормоза.по сравнению с прошивкой hoverboard-firmware-hack-SIN-master крутятся колеса на много медленей.но на синус прошивке нет отдельного тогмоза.она сразу тормозит когда газ сбрасываешь.управление ручки газа и тормоза на датчиках холла.параметры крутил в config.h.максимальная скорость почемуто не такая как на синус прошивке

А ручка газа к ADC1 или ADC2 подключена? У меня, при подключении к ADC1 обороты и мощность ниже чем к adc2.

[sa-50]

А ручка газа к ADC1 или ADC2 подключена? У меня, при подключении к ADC1 обороты и мощность ниже чем к adc2.

У меня подключена ADC2 ручка газа а к ADC1 курок ручка тормоза ну она такаяже как ручка газа по устройству на датчике холла.
все работает газуешь ручкой на ADC2 а тормозишь ручкой на ADC1 но только скорость мала.примерно 20 км всего а как поднять скорость не знаю.вроде параметры в конфиге разные ставил
прошивка hoverboard-firmware-hack-FOC .Может еще какие нибудь переключения скоростей на портах есть на плате для этой прошики.
// ############################ VARIANT_HOVERCAR SETTINGS ############################
#ifdef VARIANT_HOVERCAR
  #undef  CTRL_MOD_REQ
  #define CTRL_MOD_REQ        TRQ_MODE  // HOVERCAR works best in TORQUE Mode
  #define CONTROL_ADC                   // use ADC as input. disable CONTROL_SERIAL_USART2, FEEDBACK_SERIAL_USART2, DEBUG_SERIAL_USART2!
  #define ADC_PROTECT_ENA               // ADC Protection Enable flag. Use this flag to make sure the ADC is protected when GND or Vcc wire is disconnected
  #define ADC_PROTECT_TIMEOUT 100       // ADC Protection: number of wrong / missing input commands before safety state is taken
  #define ADC_PROTECT_THRESH  300       // ADC Protection threshold below/above the MIN/MAX ADC values
  #define ADC1_MIN             800      // min ADC1-value while poti at minimum-position (0 - 4095)
  #define ADC1_MAX            3500      // max ADC1-value while poti at maximum-position (0 - 4095)
  #define ADC2_MIN            800       // min ADC2-value while poti at minimum-position (0 - 4095)
  #define ADC2_MAX            2800      // max ADC2-value while poti at maximum-position (0 - 4095)
  #define SPEED_COEFFICIENT   16384     //  1.0f
  #define STEER_COEFFICIENT   0         //  0.0f
  #define INVERT_R_DIRECTION            // Invert rotation of right motor
  #define INVERT_L_DIRECTION            // Invert rotation of left motor
  //#define SIDEBOARD_SERIAL_USART3
  //#define FEEDBACK_SERIAL_USART3        // right sensor board cable, disable if I2C (nunchuk or lcd) is used!
  // #define DEBUG_SERIAL_USART3           // right sensor board cable, disable if I2C (nunchuk or lcd) is used!

[Lelivkos]

#define FIELD_WEAK_ENA  0               // [-] Field Weakening / Phase Advance enable flag: 0 = Disabled (default), 1 = Enabled
#define FIELD_WEAK_MAX  5               // [A] Maximum Field Weakening D axis current (only for FOC). Higher current results in higher maximum speed. Up to 10A has been tested using 10" wheels.

Здесь попробуйте. вместо 0, поставить 1, и ток добавить
Добавлено 23 Авг 2020 в 12:24
А ручка тормоза тормозит или в обратную сторону вращает колеса? у меня почему одно колесо начинает назад крутиться , а одно также вперед

[sa-50]

#define FIELD_WEAK_ENA  0               // [-] Field Weakening / Phase Advance enable flag: 0 = Disabled (default), 1 = Enabled
#define FIELD_WEAK_MAX  5               // [A] Maximum Field Weakening D axis current (only for FOC). Higher current results in higher maximum speed. Up to 10A has been tested using 10" wheels.

Здесь попробуйте. вместо 0, поставить 1, и ток добавить
Добавлено 23 Авг 2020 в 12:24
А ручка тормоза тормозит или в обратную сторону вращает колеса? у меня почему одно колесо начинает назад крутиться , а одно также вперед

ручка тормоза останавливает колеса и начинает крутить в обратку но на ходу такого думая не будет потомучто если колеса будут в нагрузке они просто остановятся и все.назад не поедут.
чтобы два колеса крутились при тормозе в одну сторону надо раскоментировать вот эти строки
#define INVERT_R_DIRECTION            // Invert rotation of right motor
#define INVERT_L_DIRECTION            // Invert rotation of left motor
В верху я свой кусок настройки выложил вот там посмотрите как у меня в VARIANT_HOVERCAR SETTINGS   раскоментировано.
Спасибо за подсказку да действительно ваши настройки подняли обороты двигателя.поиграюсь немного с параметрами чтобы не спалить транзюки.
#define FIELD_WEAK_ENA  0               // [-] Field Weakening / Phase Advance enable flag: 0 = Disabled (default), 1 = Enabled
#define FIELD_WEAK_MAX  5               // [A] Maximum Field Weakening D axis current (only for FOC). Higher current results in higher maximum speed. Up to 10A has been tested using 10" wheels.

[verial]

мне такую то не надо скорость да и на самокате он такую не разовьет под нагрузкой.ну чтоб 30 км в час ехал как на синусной прошивке.Подскажите где поправить в конфиге парметры чтобы обороты добавить,параметры ADC крутил по разному не помогает.максимальная скорость примерно 20 км

Это кто вам такую ерунду сказал у меня самокат 40 км час жмет.
А эту скорость в программе не получить.
Я вам показал как пример.

[sa-50]

Это кто вам такую ерунду сказал у меня самокат 40 км час жмет.
А эту скорость в программе не получить.
Я вам показал как пример.

у меня вот этот параметр стоял  #define FIELD_WEAK_ENA 0
и скорость колес была маленькая,я эксперементирую прошивку на стенде.
я поставил #define FIELD_WEAK_ENA  1   и сразу скорость поднялась.
Надо ставить в самокат плату и пробовать
как она будет ездить на моем внедорожнике.Фото моего самоката ниже

[sa-50]

[verial]

у меня вот этот параметр был стоял 0
и скорость колес была маленькая
я поставил 1 и сразу скорость поднялась до нормального уровня
#define FIELD_WEAK_ENA  0
я не ставил прошивку пока на самокат езжу на синусной с без наката.
сегодня попробую поставить на самокат уже.
у меня внедорожник по щебню да кочкам гонять.по скорости ну примерно 30-35км.ч

Ничего не понял вы выражайте яснее свою мысль:
у меня внедорожник по щебню да кочкам гонять.по скорости ну примерно 30-35км.ч  - на какой прошивке с какими системными установками?
я не ставил прошивку пока на самокат езжу на синусной с без наката. - эта прошивка больше 20 не идет.

[sa-50]

Извиняюсь что получилась путаница.Просто у меня много плат и колес от гироскутеров.
По этому я тестирую прошивку с накатом на стенде.а на самокате катаюсь на прошивке без наката на синусной.
Дополняю.
Поставил плату с прошивой (hoverboard-firmware-hack-FOC) вариант HOVERCAR с параметрами подсказанными (Lelivkos)
Самокат не узнать едет бодро и тормозит тоже хорошо.Спасибо (Lelivkos) что подсказал настройки.
У меня ещё есть заводской самокат KOOGO-M5 1000W мощность.
так самодельный мой с двумя ведущими колесами на этой прошивке приближается по тяге к KOOGO-M5 1000W.
По скорости конечно недотягивает.

[Lelivkos]

Самокат не узнать едет бодро и тормозит тоже хорошо.

так а при нажатии на тормоз тормозит или все таки едет назад?

[sa-50]

так а при нажатии на тормоз тормозит или все таки едет назад?

тормозит хорошо.
чем больше нижимаешь на курок тем сильнее тормозит.на зад он не поедет.это на стенде
колеса крутятся назад при нажатии на педаль тормоза а на самокате при езде  все хорошо работает.