Программа для переделки гироскутера.

[verial]

на 36 вольт он не работает колеса в стопе и не крутятся работать правильно начинает с 57 вольт.

[Dima8181]

на 36 вольт он не работает колеса в стопе и не крутятся работать правильно начинает с 57 вольт.

Понятно. А какой проект юзаете? Я бы прям щас скомпилировал и поделился с настройками этого проекта.
Добавлено 05 Апр 2019 в 10:00
Я могу поверхностно юзать как и вы но на днях переведу проект в какос и куб то тогда и отладка будет мне в помощь работать.
Тем более автор применял халловскую библиотеку можно будет даже адаптировать под дисплейный модуль что управляет инфинионами
а протоколы с куги у меня есть и те и другие так что можно попытаться сделать запрос на 2 сек если ответа от вело модуля не будет камень перейдет в дефолт а там и будут висеть аналоговое управление газ и тормоз на базе 49 холла.   
Что бы программно мне на делать ошибок надо где то раздобыть  инфо про рекуперацию или же припаяться к инфиниону замерить ключи перед фетами в момент рекуперации. Не знаю как все но я замеры делаю по периферии что бы как то понять задумку фабричного ПО

[verial]

не понимаю зачем из одного переводить в другое я компилю бараном и мне норм.Да и то что у вас это чисто индивидуально.

[Dima8181]

не понимаю зачем из одного переводить в другое я компилю бараном и мне норм.Да и то что у вас это чисто индивидуально.

Согласен. Но этот баран работает у меня в виртуалке на винд 32 бит а на винд 64 компилится не хочет!
2) Что касаемо отладки это очень важно для меня так как я в отладке вижу все что происходит с прошивкой .
Я нашел проект от которого на 36 не крутит и крутнул да так что феты в паре на левой стороне на одной фазе в кз ушли. 
Бибикар попробуйте на свой трайк там 4 режима и турбо режим. Что бы не ловить режимы при вкл могу сказать где что изменить чтобы в дефолте что 2 что 4 режим одинаковы. С турбо пока ковыряюсь. Скажу сразу я тест провожу на скейтборде а там магнитов меньше и скорость другая.
есть 3 пары колес от гирика и два колеса от куги. куга белая крутит 41 км а куга черная 36 км а если подкидываю от кирика моторы больше 20 км не крутит из за обмотки так как есть тема про это

Спойлер

https://electrotransport.ru/index.php?topic=58076.new#

так что крутить прошивку я пока больше 30 км на 36в не буду пока мотор не переведу как в куге.

[verial]

у меня винда 7 64 все компилится на ура прошивка ивана_7 она как раз от бибики просто тоже переделанная, феты горят только на старых платах я уже использую новые с контроллерами на них еще ни разу ничего не горело напряжение поднял до 60 вольт щаз хочу перепаять входные кондюки и дать 80
жаль что на микрухи нет описания
единственный недостаток на этой прошивке гул стоит а вот если от uart то гула нет

[Dima8181]

гул это поправить можно по я позже это попробую убрать.
прежде чем дунуть под 80 не забывайте про DC DC понижайку так как 14в это лдя промежуточных ключей те что собранны перед фетами.
сигнал у мк идет HI и LO одинаков в свое время а вот каскад на каждый фет в одной фазе разный так как фет на + и фет на - .
В протеусе соберите схему этого DC и проверти сколько можно подавать.
На фото у меня эти платы самые старые и принцип работы один и тот же.
Так вот не дай боже если типы уйдут в кз и все 80 по шине 14в то вы нахлабучите и сам GD32
Мы не сможем выйти в норму пока не будет обратной связи с мотором от каждого колеса!
Щас видос залью в ютуб и частично будет ясно.
И то я тестил 36 вольт а если будет 48в то скорость на 30 или 40% будет выше. Если нужно что то переделать или скинуть исходник то не стесняйтесь .
Если нужно могу помочь с даташитом на эту микруху вот только что он вам даст? DF 2018, DE 2014, CK5G14. у нее раб режим от 12 до 25в но феты открыты почти до отказа и при 14в

[Dima8181]

Ну и вот видео

Спойлер

https://www.youtube.com/watch?v=AQBoebw0bRQ

Поменял в майне в перед и назад по 1000 с стоковым акб на 36в уходит акум 10s2p в защиту от кз а вот акум 10s3p забил на это и валит по полной.
То есть тест производил на доске с нагрузкой своего веса, полный газ в перед и резко назад, скорость одинакова крутит и туда и обратно.
Первый акб в защиту а второй с буксом буровит дальше.
Блин если бы погода была я бы в тел накидал разных вариантов прошивок и затестил на улице под камеру так как можно по отг шить 32F103 семейство по андроиду.
Может еще влиять на мою 7-ку множество программ и может плагин нужно добавить но я забыл как это делать толи через запятую или еще как но это не важно если я уже на виртуалке и даже удобно и грешить не на что в случае чего .
Блин куб обновил из за Motor Profiler 5.3.3 теперь ой как не привычно юзать для подготовки периферии мк,
эта софтина от стм разработана для наших целей и промышленных где фаза на 380в и выбор энкодер или холл на моторе да много чего там но еще не освоил.

[Dima8181]

в конфиге есть такая строчка (Turbo boost button1) не могу найти в обратной последовательности так как в дефайне объявлено только свич и баттон.
Тело вижу а ноги этой функции не найду.

[verial]

в конфиге есть такая строчка (Turbo boost button1) не могу найти в обратной последовательности так как в дефайне объявлено только свич и баттон.
Тело вижу а ноги этой функции не найду.

Разбирался уже с этим видимо была у него задумка но до конца не довел.
Насчет рычания на протоколе uart рычания нет надо опять же копать упрвление от ацп я так предполагаю из за какой то задержки.

[Dima8181]

У немца эта задумка работает и я в бибикар нашел эту кнопку. Это опция становится рабочий если совпадает или выше с условиями в теле режимов. Я тут что думаю может правильно сделать от проводного управления стоит закомментировать все то что не используется так как это тоже пауза. Я скорее всего как обкатаю лонгборд займусь переводом в кокос а то что то в слепую гадать без отладки как то не очень.
Я понимаю что для макс удобство сделали.

[fender90]

Ну вот у меня наконец поехало с джойстика в обе стороны и подруливание колесами враздрай Джойстик с центральным положением стика в файле  main.c нужно вставить 2 строки в секции управления через ацп
// ADC values range: 0-4095, see ADC-calibration in config.h
      cmd1 = CLAMP(adc_buffer.l_tx2 - ADC1_MIN, 0, ADC1_MAX) / (ADC1_MAX / 1000.0f);  // ADC1
      //cmd1 = (cmd1 - 500) * 2; // steer zero  in middle position
      cmd2 = CLAMP(adc_buffer.l_rx2 - ADC2_MIN, 0, ADC2_MAX) / (ADC2_MAX / 1000.0f);  // ADC2
      //cmd2 = (cmd2 - 500) * 2;
те которые помечены// Скорость регулируется  в файле config.h  SPEED_COEFFICIENT  -чем больше тем быстрее
STEER_COEFFICIENT меняет динамику поворота знак - в какую сторону будет поворот.
#define FILTER              0.05  // lower value == softer filter. do not use values <0.01, you will get float precision issues.
#define SPEED_COEFFICIENT   1  // higher value == stronger. 0.0 to ~2.0?
#define STEER_COEFFICIENT   -0.2  // higher value == stronger. if you do not want any steering, set it to 0.0; 0.0 to 1.0
Не трогайте
#define ADC1_MIN 0                // min ADC1-value while poti at minimum-position (0 - 4095)
#define ADC1_MAX 4095               // max ADC1-value while poti at maximum-position (0 - 4095)
#define ADC2_MIN 0                 // min ADC2-value while poti at minimum-position (0 - 4095)
#define ADC2_MAX 4095
Переменные глобальные поплывет контроль напряжения и температуры и может что-то еще
Я ребенку оставил коэффициенты рекомендованные для кресла. Под UARP у меня другой скетч в арду
Джойстик лучше использовать от радиоуправления -резисторы в закрытом исполнении и есть возможность коррекции 0 точки но и ардуиновский работает без проблем . Да пока насиловал контроллер столкнулся с проблемой - вылетают мосфеты -полудохлые АКБ и вмс вырубает батарею эдс в обмотках выносит мосфеты лечится защитным диодом в цепи питания-я поставил https://electrotransport.ru/go.php?url=aHR0cHM6Ly93d3cuY2hpcGRpcC5ydS9wcm9kdWN0LzEuNWtlNjhjYQ==
это оттестированые джойстики.
это скетч

А какую Ардуинку использовали? У ардуинок вроде сериал на 5в а у платы гироскутера 3,3в. Или использовали 5v - 3.3 v logic level converter платки?

[Dima8181]

Есть и на 3.3в. Я не понимаю  в чем проблема арду запитать на 3.3в просто в коде используйте внутренний ARF INTERNAL EXTERNAL (внутреннее опорное напряжение)EXTERNAL (внешнее опорное напряжение) Это для того чтобы адекватно считывал стики так как они на резисторах да хоть на холлах. Если есть возможность лучше на студии работайте а про ардуино иде забудьте один делай всю периферию ардуинки губит. Вам посылать пакет команд постоянно надо а не однократно.
Я если правильно понял управление беспроводное? 
Может я ошибаюсь но я работаю так если это не измерительный прибор.
Бывает что я в чем то  не прав но я не диванный аналитик как часто это бывает тут  и все что я делал и победы и не удачи выкладываю.

[Dima8181]

Вот что я сегодня тестил и максимум что вылетает так это бмс в защиту. на уарт подключен стик х у не забываем сажать ацп на стиках на минус через 510 ом. у меня за неимением 510ом 780 ом впаяны.
Режим настройки по скоростям меняется в следующем порядке при условии если ваш стик будет работать так: стик в верх ехать в перед, стик в лево задняя скорость, стик назад отмена. Перед включением с кнопки зажмите стик в лево после включайте с кнопки вашу мат плату после проигрыша прозвучит одиночный бип что означает первый режим. Если стик в нейтрали то при вкл мат платы после проигрыша прозвучит 2 бип, второй режим. Если сти зажать в верх что означает полный газ и вкл мат плату после проигрыша прозвучит 3 бип, третий режим настроек.

Для меры предосторожности перед дальнейшими манипуляциями с мат платой а именно что то перепаивать или другие иные действия, настоятельно рекомендую разрядить мат плату так как в электролитах достаточно энергии что бы разочаровать вас .

[fender90]

Есть и на 3.3в. Я не понимаю  в чем проблема арду запитать на 3.3в просто в коде используйте внутренний ARF INTERNAL EXTERNAL (внутреннее опорное напряжение)EXTERNAL (внешнее опорное напряжение) Это для того чтобы адекватно считывал стики так как они на резисторах да хоть на холлах. Если есть возможность лучше на студии работайте а про ардуино иде забудьте один делай всю периферию ардуинки губит. Вам посылать пакет команд постоянно надо а не однократно.
Я если правильно понял управление беспроводное? 
Может я ошибаюсь но я работаю так если это не измерительный прибор.
Бывает что я в чем то  не прав но я не диванный аналитик как часто это бывает тут  и все что я делал и победы и не удачи выкладываю.

Управление точно будет беспроводное. Пока не определился точно на чем. Пока экпериментировал с Ардуино и Raspberry Pi 3 (у малинки на 3.3в) Также заказал пару плат на STM32F103C8T6 и пульт радиоуправления десятиканальный Flysky FS-i6X с приемником FS-iA6B на 2.4 гигагерц.

А почему БМС в защиту кидает?

[Dima8181]

В защиту из за отсутствия рекуперации так как тормоз это пока задняя скорость и если разгон будет по прямой и резко на зад вот и бмс реагирует как на кз но если попадается песок то происходит букс колеса.
Но не надо забывать что нет связи с моторами и для разновидности нагрузки на мотор колесо придется нахлобучить шимом так пока не сдвинется с место вот вам и ответ тепловыделение на феты. Эта тема есть в самом проекте но закомментирована   

[fender90]

Есть такой проект для Arduino, называется Dabble. У них есть мобильное приложение и библиотеки для контроля Arduino девайсов через блютус- в том  числе и джойстиком.
Ссылка на раздел на их сайте
https://thestempedia.com/docs/dabble/game-pad-module/page/6/
Ссылка на приложение
https://play.google.com/store/apps/details?id=io.dabbleapp

В принципе можно это использовать для управления моторами гироскутера.
Все документация на проект доступна на разделе сайта.
Так по-черному накидал код копи пастом для показания принципа. Думаю найдете кучу ошибок ))
Подскажите плз, верное ли хоть направление?
Тип возвращаемого значения у функций getx_axis() и gety_axis() - float в значениях от -7  до 7.  Они выдают позиции джойстика в осях Х и Y

Код Выделить Развернуть

#define CUSTOM_SETTINGS
#define INCLUDE_GAMEPAD_MODULE
#include <Dabble.h>
#include <stdint.h>
int16_t mspeed =0;
int16_t msteer =0;
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(19200);  // Serial for communication with hoverboard mainboard
  Dabble.begin(9600);  //Change this baudrate as per your bluetooth baudrate. Connect bluetooth on digital pin 2(RX) and 3(TX) for Uno/Nano and on Serial3 pins for Mega.
}



void loop() {
Dabble.processInput();  //this function is used to refresh data obtained from smartphone.
  Serial.print("KeyPressed: ");
  // read the X axis
  float c = GamePad.getx_axis();
  Serial.print("x_axis: ");
  Serial.print(c);
  Serial.print('\t');
  mspeed = (int16_t) map(c, -7, 7, -1000, 1000);

  // read the Y axis         
  msteer = (int16_t) map(d, -7, 7, -1000, 1000);     

// write X & Y axis values       
Serial.write((uint8_t *) &msteer, sizeof(msteer));
Serial.write((uint8_t *) &mspeed, sizeof(mspeed));
delay(20);
}

[verial]

откомпилилось нормально дальше надо пробовать.
направление всегда верное если знаешь для чего.как я понял здесь под скетч надо блютуз подключать для связи с телефоном?

[fender90]

откомпилилось нормально дальше надо пробовать.
направление всегда верное если знаешь для чего.как я понял здесь под скетч надо блютуз подключать для связи с телефоном?

Если на Ардуино- то да, но у них есть и библиотека под ESP32 со встроенным блютусом и вайфайем + бонус 3.3 волътовый UART из коробки, так что данный скетч можно переделать и под управление по сети.

Попробую с ESP32 - напишу результат