Открытый контроллер BLDC

[Александр66]

Сколько обошёлся денег?

[amaora]

Сколько обошёлся денег?

Около 30000р (или $300) вместе с доставкой.

[amaora]

1) Сделал стенд из двух одинаковых моторов для нагрузочных тестов;
2) Добавил поддержку абсолютного энкодера (в частности AS5047);
3) Проверяю работу PMC на Makerbase VESC 60100 V2;
4) Некоторые улучшения в GUI софте.

[edw123]

Сделал стенд из двух одинаковых моторов для нагрузочных тестов;

А нагрузочным мотором как управляете?

[amaora]

А нагрузочным мотором как управляете?

Два мотора, у каждого контроллер, один потребляет энергию другой регенерирует.

[edw123]

другой регенерирует

Как-то можете сделать например постоянный момент? Или постоянную мощность?
Стандартным контроллером это вроде как не просто, а для нагрузки наоборот было бы полезно.

Какой максимальный стартовый момент получается на основном моторе?

[amaora]

Как-то можете сделать например постоянный момент? Или постоянную мощность?
Стандартным контроллером это вроде как не просто, а для нагрузки наоборот было бы полезно.

Какой максимальный стартовый момент получается на основном моторе?

Постоянный момент это постоянный фазный ток, самый простой режим управления. Постоянную мощность тоже можно обеспечить с помощью ограничений, но я не знаю где нужно такое управление.

В нагрузочном контроллере я могу задать например 40А максимального тока и ограничение скорости +/- 4000 rpm. Как только его раскрутить выше этой скорости он начнёт сопротивляться, подавая ток не выше заданного ограничения.

Старт будет с небольшим моментом, это стенд для длительных испытаний на высокой скорости, чтобы ЭДС мотора была на уровне напряжения питания. Старт на высоком токе можно проверить на другой нагрузке, воздушная катушка из толстого провода, показывал раньше.

Если вопрос про бездатчиковый старт на этом моторе XAG A16, то могу сказать, что HFI там работает неплохо (на видео выше показано управление положением без датчиков с помощью HFI), но это все таки не 100% момента, для этого и нужен датчик положения.

[edw123]

Постоянный момент это постоянный фазный ток, самый простой режим управления.

Разумеется ток, только как его поддерживать? Как ограничить сверху - представляю, а как поддерживать на нужном уровне? Например в 0.1 от максимального? Независимо от оборотов. Тут, кмк, либо внешний модуль управления силовой частью со своей прогой, либо полностью переписывать софт контроллера.
Без этого, кмк, нормально не снять нагрузочные кривые.

Если вопрос про бездатчиковый старт на этом моторе XAG A16, то могу сказать, что HFI там работает неплохо (на видео выше показано управление положением без датчиков с помощью HFI), но это все таки не 100% момента

Именно это и интересно. Сколько максимально удаётся устойчиво получить?

[amaora]

Разумеется ток, только как его поддерживать? Как ограничить сверху - представляю, а как поддерживать на нужном уровне? Например в 0.1 от максимального? Независимо от оборотов. Тут, кмк, либо внешний модуль управления силовой частью со своей прогой, либо полностью переписывать софт контроллера.
Без этого, кмк, нормально не снять нагрузочные кривые.

Так а тема эта о чем? У меня свой контроллер со своей прошивкой, а когда я говорю про клоны VESC то так же подразумеваю, что прошивка там моя. Ток всегда держится заданный, пока не упрёмся в ограничения.

Именно это и интересно. Сколько максимально удаётся устойчиво получить?

Зависит от мотора. На тех, что у меня были от 20% до 50% от номинального тока (который можно долго подавать без перегрева мотора).

[amaora]

Покрутил Makerbase VESC 60100 V2. В нем силовая часть на алюминиевой плате, хороший теплоотвод. Датчики тока в фазах, усилители такие же как у меня AD8418. Проверил работу по USB и CAN.

1) В тесте в с двумя моторами ток получился всего 40А, больше не выдерживают моторы, нужно охлаждение. Контроллеры нагрелись незначительно;
2) В тесте на катушку давал 100А фазного тока (71А RMS), нагрев контроллера с обдувом 60°C;

Показания датчика температуры достаточно точно сходятся с измерением температуры корпуса тепловизором. Переключаются транзисторы достаточно быстро и без выбросов, к силовой части претензий нет.

Качество измерений сильно лучше чем у других имеющихся у меня клонов VESC. Нет влияния одного канала измерения на другой. Некоторый импульсный шум от DC/DC все таки присутствует в измерениях тока, у меня такого нет. Но здесь измеряются все три фазы.

Из всех клонов VESC продающихся на али этот лучший по качеству, что я видел.

[edw123]

У меня свой контроллер со своей прошивкой

Так это моторный контроллер. Для "нагрузочного" надо другой софт. Оба варианта софта пишите?

А эти 20-50% от номинального чем ограничены? Принудительно или по какому-то событию типа срыва вращения? И это в районе 0.1 от максимального? Мне кажется "простой китайский" выдает на старте ток не меньше 100% от максимального - на ваттметре батарейный ток по ограничителю. Т.е. про первые миллисекунды ничего не скажу, так точно не измерял, но ваттметр "практически сразу" кажет максимальный ток.

[amaora]

Так это моторный контроллер. Для "нагрузочного" надо другой софт. Оба варианта софта пишите?

Моторный по вашему не должен уметь тормозить?

А эти 20-50% от номинального чем ограничены?

Выше начинается нестабильная работа наблюдателя, обычно из-за приближения к насыщению железа.

Мне кажется "простой китайский" выдает на старте ток не меньше 100% от максимального

Выдать ток можно без проблем, но будет ли от этого момент в нужном направлении.

[edw123]

Моторный по вашему не должен уметь тормозить?

Я только к тому, что для "моторного" контроллера это не такой нужный кусок софта. По крайней мере измерительный режим - это вполне себе отдельный режим и при езде он не будет нужен, там всё попроще, даже если торможение-рекуперация имеют аналоговое управление.

Выдать ток можно без проблем, но будет ли от этого момент в нужном направлении.

Ясное дело. Но сам факт - это уже о многом говорит. Да и динамика разгона вроде не вызывает особых вопросов. Единственное - у меня редукторные моторы и там наверняка попроще с правильной синхронизацией.

[amaora]

Я только к тому, что для "моторного" контроллера это не такой нужный кусок софта. По крайней мере измерительный режим - это вполне себе отдельный режим и при езде он не будет нужен, там всё попроще, даже если торможение-рекуперация имеют аналоговое управление.

От куда взялись слова "измерительный режим"? Что значит измерительный?

У меня там очень много не таких нужных кусков софта, работа которых задаётся настройками, а не сборкой другой версии прошивки.

Ясное дело. Но сам факт - это уже о многом говорит. Да и динамика разгона вроде не вызывает особых вопросов. Единственное - у меня редукторные моторы и там наверняка попроще с правильной синхронизацией.

Надо точно понимать, что считать стартом на нулевой скорости с полным моментом. Дёрнутся с места и быстро уйти из зоны нулевой скорости это одно, а неограниченно долго упираться и создавать момент при неподвижном роторе это другое.

[edw123]

Дёрнутся с места и быстро уйти из зоны нулевой скорости это одно

Это верно. Разные вещи, разумеется. Но если не рассматривать режим статической тяги, то они быстро объединяются, буквально через 1 сек или меньше.
У меня два контроллера безхолловских и два типа моторов - редукторный на веле и дд на самокате. Стартуют оба с пробуксовкой и козлением.
Инструментальный... ну например переходные режимы не особо интересны, подразумеваются более "тепличные" условия по режимам, зато требуется стабильность поддержания каждого конкретного режима... Вобщем это частности.

[WaRLoC]

Ограничивается программно и по низу и по верху. Верхннее ограничение немного сложнее, чем просто "выдать 100% если пауза меньше 0.2мкс". Детали зависят от настроек под конкретную плату и от схемы измерения тока, шунты в фазах или в стоках, два или три. Ещё таймаут по разряду бутстрепных цепей драйвера если одна фаза слишком долго в 100%.

Это поэтому в весках рабочий цикл в 100% нельзя выставлять?

[amaora]

Это поэтому в весках рабочий цикл в 100% нельзя выставлять?

Не знаю как в весках. У меня возможна модуляция 100%, но с условиями:

1) Скорость вращения выше некоторого порога (~100 erpm), не должна быть одна фаза долго в 100%, иначе бутстрепный конденсатор разрядится;
2) Качественные измерения тока, не должно быть два шунта по земле, не должно быть длительных переходных процессов, не должно быть сильного шума;

На большинстве плат условия выполняются, но бывают исключения.

[WaRLoC]

не должно быть два шунта по земле, не должно быть длительных переходных процессов

Хм, а зачем может понадобиться два шунта по земле?
И еще вопрос - чем резче фронты, тем шире спектр синфазных помех. Как оно на возможную дополнительную электронику влияет? Например если два контроллера расположить рядом, или даже на одной плате - дурковать не будут?
Хотя по опыту дуал весков вроде работают...