Открытый контроллер BLDC

amaora · 21 Сен. 2019 в 17:26

Цитата: Alex75 от 21 Сен. 2019 в 14:34Вот контроллер от китайского квадрокоптера:

Транзисторы видимо дешевые если их так много. Теплоотвод через верх, пластинки эти длинные они припаяны? или прижаты?. А датчики тока установлены по земле (если они есть, на фото не видно).

amaora · 04 Нояб. 2019 в 22:00

Добавил режим работы по датчикам Холла (в сентябре). Автоматическое определение углов установки, порядок проводов не важен. Пока нормально работает только в тяговом (управление током) режиме. Скорость по Холлам тяжело регулировать.

Пока думаю, что дальше делать с контроллером.

biv4 · 04 Нояб. 2019 в 22:10

Цитата: amaora от 04 Нояб. 2019 в 22:00Пока думаю, что дальше делать с контроллером.

Для беспилотных ЛА есть желание применить?

amaora · 04 Нояб. 2019 в 22:17

Для ЛА и начинал его делать. Вторую работу пока не ищу, берусь только за интересное.

ugolevant · 26 Фев. 2020 в 09:44

[user]amaora[/user], день добрый вам.

Респект за прекрасный труд.

Ищу контроллер для управления линейным BLDC с датчиками холла и энкодером с дифференциальным выходом (фото здесь: https://yadi.sk/d/koTpZ4XxIyRRHQ).

Подойдёт ли ваша аппаратная часть для управления таким даигателем? Если да, готов приобрести.

impartial · 05 Март 2020 в 15:54

amaora вы можете показать график D-Q тока после регуляторов при отключенном контуре управления скоростью , т.е. задаете D-Q. Допустим D=0 Q=10a в квадратурной плоскости, при вращении и остановленном роторе? Какую ошибку дает наблюдатель по сравнению с абсолютным энкодером?

on4ip · 05 Март 2020 в 22:47

Цитата: amaora от 04 Нояб. 2019 в 22:00Скорость по Холлам тяжело регулировать

калмана сделай по мех уравнению, будет норм скорость.

amaora · 07 Март 2020 в 15:32

Цитата: impartial от 05 Март 2020 в 15:54
amaora вы можете показать график D-Q тока после регуляторов при отключенном контуре управления скоростью , т.е. задаете D-Q. Допустим D=0 Q=10a в квадратурной плоскости, при вращении и остановленном роторе? Какую ошибку дает наблюдатель по сравнению с абсолютным энкодером?

Ошибка около +/- 5 эл.градусов, я так думаю. Сейчас на столе лежат энкодер и мотор, планирую собрать стенд. Значения с энкодера уже считаются контроллером. Управление отлажено на численной модели.

Ток записать можно, но непонятно, что вы хотите там увидеть? Вот например старая запись, тест на самокате, разгон выше напряжения питания (в ~2 раза) с помощью flux weakening (отрицательный ток по оси D). На графике токи D-Q и скорость (rpm). Частота записи 20 Гц.

Цитата: on4ip от 05 Март 2020 в 22:47калмана сделай по мех уравнению, будет норм скорость.

На малой скорости любой наблюдатель по Холлам разваливается. Скорость может сменить знак когда состояние Холлов не изменяется. Только делать "вялое" управление и рассчитывать на инерцию.

Недавно нашел хорошую форму ПИ регулятора скорости с оценкой момента нагрузки. Очень бодро держит скорость и сопротивляется нагрузке. Требует знания момента инерции. Можно считать, что в регулятор добавлена feed forward составляющая от примитивного наблюдателя момента нагрузки.

edw123 · 07 Март 2020 в 17:22

Цитата: amaora от 07 Март 2020 в 15:32
На малой скорости любой наблюдатель по Холлам разваливается. Скорость может сменить знак когда состояние Холлов не изменяется. Только делать "вялое" управление и рассчитывать на инерцию.

Интересно! Как раз все уверены, что стартовый момент только с Холлами обеспечивается.

Хотя наверняка инерция очень даже учитывается.

amaora · 07 Март 2020 в 20:54

Цитата: edw123 от 07 Март 2020 в 17:22Интересно! Как раз все уверены, что стартовый момент только с Холлами обеспечивается. Хотя наверняка инерция очень даже учитывается.

Момент обеспечивается, а регулирование скорости в области нуля не получается. Но для транспорта не очень и нужно, это я про серво больше говорил.

impartial · 08 Март 2020 в 11:42

На видео в приложении (правая верхняя диаграмма. Синим цветом механический угол, зеленым - электрический, красным D-Q вектор тока), видно как он вращается, хотя это не допустимо. Мне хотелось увидеть как у вас это выглядит.

amaora · 08 Март 2020 в 17:25

Цитата: impartial от 08 Март 2020 в 11:42
На видео в приложении (правая верхняя диаграмма. Синим цветом механический угол, зеленым - электрический, красным D-Q вектор тока), видно как он вращается, хотя это не допустимо. Мне хотелось увидеть как у вас это выглядит.

Не знаю почему у вас ток в DQ осях так "шевелится". У меня будет неподвижный вектор заданной величины. Даже не думал никогда такие картинки записывать.

serg5136 · 08 Май 2020 в 06:43

[user]amaora[/user], здоровья!
Под моторчик 6384 120kv ищу контроллер , напишите пожалуйста, как можно связаться с вами?

amaora · 21 Май 2020 в 17:57

ЦитироватьПод моторчик 6384 120kv ищу контроллер , напишите пожалуйста, как можно связаться с вами?

В лс или romblv (at) gmail.com, можно так же написать сообщение на sourceforge (отправится через email) или на youtube, ссылки на все есть в первом посте темы.

amaora · 30 Июль 2020 в 13:06

Приготовил новую ревизию. Теперь все на одной плате. Основные параметры существенно не поменяются. Над корпусом ещё думаю.

Производить теперь станет проще, а значит смогу раздавать контроллеры. Нужно кому?

Александр_погрузчик · 31 Июль 2020 в 22:02

[user]amaora[/user], привет. Хочу развить в России идею удаленного управления погрузчиками. Есть интерес, звони +79505527622

Александр亚历山大 · 31 Авг. 2020 в 16:57

Ищу кто хочет заниматься совместно производством контроллеров под корпус акб HAILONG желательно совместимые с дисплеями KUNTENG.
Для 1 и 2 МК

MRuben · 01 Сен. 2020 в 14:16

[user]amaora[/user], [user]7134956[/user], добрый день наша компания производит новый тип электродвигателя гибрид между BDLC и PSMS, отличается повышенной мощностью, но в связи с отличием стандартными прошивками и контроллерами управлять им не получается. Ищем разработчика контроллера или написание кастомной прошивки под открытый контроллер. Вы можете нам помочь в этом вопросе? Вотсап 89601332623 или емейл для связи sales@helvmotors.com