Контроллеры kugoo s2/s3 от Sonar'a

[Sonar]

[user]inetchik[/user], в меню АЦП точно не увидишь зафиксированное значение курка тормоза. АЦП - это реальные значения АЦП, а не после обработки программой. Фиксированное значение тормоза можно будет увидеть, разве что, в седьмом варианте отображения информации (32-36 пункты меню).
Да, версии 2.x - это всё для ATmega328.

[kor]

Sonar, вопрос, ваш контроллер БЛДЦ мотора как я понял дает синус, тоесть все три выхода работают в пушпульном режиме (тоесть в каждом полумосте транзисторы работают в противофазе и оба закрыты бывают только для формирования "мертвого времени" (1-2 мкс), и все три полумоста работают постоянно выдавая синус с разбежкой фаз 120град.  Тоесть отключенным (висящим в воздухе) ни один из трех выводов мотора никогда не бывает?  Если так то замеряли ли вы батарейный ток холостого хода на максимальных оборотах, и сравнивали ли его с подобным при работе от простого китайского блочного контроллера ( у которого одномоментно под напряжением находятся только два вывода мотора, третий "висит в воздухе, транзисторы его полумоста запираются оба в этот момент) ?
  Начал испытывать программу  БЛДЦ контроллера на STM32F103RBT6, есть вариант синусной и блочной работы. У меня выходит ток потребления синусного варианта более чем в 2 раза больше чем блочного, 2 А против 0,6 А. (батарея 15 в обороты около 300, мотор от гироскутера)

[Sonar]

[user]kor[/user], добрый вечер. Да, при синусном управлении у меня оба ключа работают поочередно и есть мертвое время между переключениями, но синус формируется так называемым "SVPWM" (векторная широтно-импульсная молудяция) методом. 1/3 периода частоты синуса фаза всё время притянута к земле. Тем не менее в конечном итоге между фазами получается чистый синус. Токи потребления на холостом ходу конечно сравнивал. При блочном управлении получилось около 650-700мА (32в питание), а на синусном около 1 ампера при том же напряжении питания. Но у меня есть небольшая проблема в синусном управлении: при высокой скорости колеса появляется девиация скорости. То есть колесо крутится то быстрее, то медленнее и это совпадает с полуоборотом колеса. Из-за этого ток потребления довольно ощутимо прыгает около отметки 1 ампер. Если бы этих биений не было - ток был бы около 700 мА. К слову сказать китайский синусный контроллер потребляет около 700 мА при тех же условиях и показания тока не прыгают. Вам, подозреваю, стОит чуточку "подвигать" фазу синуса относительно датчиков холла. У меня фаза чуть-чуть смещена относительно нулевого значения. В противном случае так же был довольно высокий ток потребления на холостом ходу.

[kor]

Sonar спасибо, в свете того что вы рассказали становится понятно для чего в синусные контроллеры еще добавляют векторное управление, чтобы автоматически поддерживать этот оптимальный угол "фазы синуса". Опять-же понятно почему некоторые моторы на синусных контроллерах работают плохо, кроме точного совпадения фаз должна еще форма ЭДС мотора максимально совпадать с формой синуса.
В свете этого возникает мысль, а так-ли уж нужен этот синус? Кроме отсутствия жужания профитов то как-бы и нет. А недостаток налицо, ухудшение кпд при малейших расхождениях от оптинальных.
У меня синус тоже формируется так называемым "SVPWM". Попробовал вчера скрестить его с блочным управлением, (тоесть огибающая формируется как для синуса, но в каждом из 6-ти интервалов одно плечо полумоста полностью запирается, в "воздухе" какой-то один из 3-х выводов мотора всегда получается (как при блочном). Ток холостой стал как при блочном управлении (даже чуть меньше) и на форме фазного тока при нагуженном моторе, сгладились острые "углы-трамплины"  перед спадом. Можно попробовать "поиграв" формой огибающей  в таблице синусов получить некую желаемую форму фазного тока. По звуку не понять, кажется чуть глуше работает, мотор к столу привинчен поэтому все резонирует.
 

[Sonar]

в синусные контроллеры еще добавляют векторное управление, чтобы автоматически поддерживать этот оптимальный угол "фазы синуса".

Нет. Это не верно. Я глубоко не исследовал алгоритм работы синусного контроллера, который есть в наличии, но там явно не векторное управление, так как для векторного нужно, как минимум, два датчика фазного тока, а по факту есть только один шунт на батарейный ток. Возможно вы спутали с векторной широтно-импульсной модуляцией. Это не векторное управление.
На сколько я понял, исходя из теории, векторное управление добавляют для поддержания постоянного момента на двигателе, уменьшения пульсаций тока и снижения шума двигателя. На самокатах это ни к чему. Там и так даже на обычном синусе колесо вращается еле слышно, чего более, чем достаточно.
Не знаю точно, как работают китайские синусники, но лично я фазу синуса жестко синхронизирую при каждом переключении датчиков холла. За это время, как правило, фаза не успевает уплыть существенно. Вроде как стоковые контроллеры эту фазу синхронизируют не резко по переключению холлов, а чуть более плавно, по некой кривой, что должно компенсировать неидеальность расположения холлов и их срабатывания.
Не понял, как вы формируете сигнал, когда одно плечо часть времени "висит в воздухе"? Нарисуйте, пожалуйста, сигнал одной фазы.

[Sonar]

Кроме отсутствия жужания профитов то как-бы и нет.

Вот это жужжание и вызывает раздражение, когда оно монотонно на протяжении длительного времени. Мне то это не мешает. Я всегда езжу в наушниках А вообще жужжание - есть ничто иное, как часть энергии, уходящая не в движение, а в звук. То есть снижается КПД двигателя. Ну, это в теории. А на практике, возможно, вместо жужжания колесо начинает греться чуть сильнее и в итоге выгоды никакой.

[ssilk]

Энергетически синус должен быть чуть более затратен, но при синусе уменьшаются механические аберрации, биения, рывки и так далее...  Не знаю насколько это "полезно" для малооборотных моторов как у нас, особенно с таким "сглаживающим" эффектом, как асфальт-резина.

[kor]

Не понял, как вы формируете сигнал, когда одно плечо часть времени "висит в воздухе"? Нарисуйте, пожалуйста, сигнал одной фазы.

Вот так, у блочного есть 2-е зоны из 6-ти где оба транзистора полумоста закрыты

[Sonar]

Момент переключения датчиков холла по внешнему прерыванию от них отлавливаете, или регулярным периодическим чтением их входов?

Исключительно аппаратным прерыванием. И проще и точнее.

[kor]

Исключительно аппаратным прерыванием. И проще и точнее.

Я делаю на основе примеров с Авислаб, там тоже по внешним прерываниям.
https://blog.avislab.com/stm32-bldc_ru/
https://blog.avislab.com/stm32-pmsm_ru/

[inetchik]

[user]Sonar[/user].
Найдены и заказаны магнитики для датчика положения руля, кмк недорого вполне, пока что:

Спойлер

https://a.aliexpress.com/_9ftLFC

[inetchik]

...делаю на основе примеров..

[user]kor[/user], вот смотрю я на график (статья по второй ссылке) и не понимаю, где на графике 192 ?


Иль описка автора там ?

[kor]

вот смотрю я на график (статья по второй ссылке) и не понимаю, где на графике 192 ?

По оси Х , от 129-го по 192-й степы все равны нулю. Две трети времени "верблюжье горбы, далее 1/3 нули до 192-й точки.  (из 6-ти интервалов электрического оборота: 4 интервала горбы, 2 интервала нули. На фазах В и С, графики смещаются на 1 интервал вправо для В, и на 2 интервла вправо для С

[PaWill]

[user]Sonar[/user],  Сергей, смотри еще какие есть дисплеи. Впервые встречаю в таком варианте https://aliexpress.ru/item/4000185406941.html

[Sonar]

[user]PaWill[/user], спасибо. По большому счету те-же яйки, только в профиль.

[inetchik]

Контроллер мотор-колеса:

Совместим по протоколу с одним из стоковых вариантов контроллера дисплея.

Как дисплей V1.1 сконнектить в меню с VC1 ?

[Sonar]

[user]inetchik[/user], что такое VC1? Кстати скоро поддержку других контроллеров дисплея уберу из контроллера МК. Слишком много функций "режется" из-за протокола стоковых контроллеров дисплея и их ограниченных настроек.

[inetchik]