4WD GoKart

[PAV]

Коллеги. Собрал я киндеру машинку, пока на карантине. Многое почерпнул у [user]ILYANOV[/user]
Карантин, руки надо приложить. Магазины закрыты, леплю из чего есть.
Формфактор машинки немного другой и привод 4WD. т.е. 4 колеса от гирика. Дури, конечно, нормально получилось, считай полтора киловатта. Меня с 85 кг тянет легко.
Платы гироскутеров управляются esp32, поэтому всевозможные настройки реализуемы.
Напихал уже всякие плавные, экстренные и прочие стопы, круиз контроль, электронный парковочный тормоз и т.д.
От механических тормозов отказался, ну электродвигатель же.  Может и нужен экстренный.
Есть ряд вопросов по механике процесса, может сталкивался кто уже или разбирается в настоящих машинах.

1 - Комфортное торможение, как? Дать вначале обратной тяги поболе или в конце придавить или равномерно?
2 - Старт, как распределить мощу? Передние на полной начинают прокручиваться, пока задушил на старте передний привод до 25% от задних, после достижения крейсерской, подключаются на полную. Есть идея реализовать контроль крутящего момента по фидбеку, чтоб душить колесо, которое прокручивается - есть идеи?
3- Крейсерская, как лучше в плане экономии и прочем - полный постоянный привод или отключить переднюю/заднюю ось? 
4 - Тормоз - тормозим всеми колесами или опять распределяем?

Буду благодарен за советы и идеи.

UPD. Колеса поменял и так по мелочи.
Old version

[Александр CRV]

Ну значит так если со 180км/ч оттормаживаться то лучше равномерно и сразу заложить подсчет оборотов через противоЭДС и градиента замедления для организации АБС.
И не забыть установить ветровики чтобы не морщиться.
На разгоне нужно обязательно установить программу аналог лаунчконтроль драговых корчей, чтобы при наборе первых 100-120 км/ч не жечь резину.
Обязательно установите датчики крена чтобы при вхождени в поворот на скорости более 90 подтормаживать одно заднее колесо и выравнивать крен. Чтобы дошкольники не вылетали. Ну может чтото забыл. 

А ну или можно просто забить на это на скоростях детских машинок.

[PAV]

Тут основной вопрос, какова цель.
Если на коленке слабать самоходную телегу, то да.
А если мозг занять, то хочется реализовать все по максимуму, с блэкджеком и шлюхами.

Лаунчконтроль хорошая мысль, покумекаю. Хотя для электродвигателя...
Про крен забыл, добавлю.
Вот по полному приводу на бездорожье сегодня опыт получил, буду дорабатывать.
Обороты считаются и анализируются, куда их приспособить?
Градиент замедления как считается? И куда его применять?
Заранее благодарю.

[Stalker]

Про бездорожье  это круто !

[den007]

Бездорожье на этих колесиках....))), с такой низкой посадкой. Ваша конструкция не для 4wd

[den007]

https://youtu.be/gYz1gONmEhc
Квадрик сына 1wd

[PAV]

Ваша конструкция не для 4wd

Вы путаете 4WD и Offroad. Сейчас Ламборгини есть 4WD. Для этой конструкции offroad это просто лес, например. Некомфортно, но ехать можно. Играюсь с пробуксовками.

[Stalker]

По моему с такими колесами и таким клиренсом обычный газон покажется лесом !

[den007]

Stalker В точку.
Был разговор про бездорожье вот я и поделился своим мнением. А по асфальту одного тем более за глаза!!!! И Ламборгини тут просто нет смысла сравнивать (там цели совсем другие)

[Александр CRV]

Лаунчконтроль актуален если у вас сила тяги выше силы сцепления. Чтото мне кажется, что это не так по крайней мере если машинка хоть каким то седоком нагружена. Хотя если выложите видео как трогаетесь с буксами думаю всем будет интересно. По стабилизации крена в повороте почитайте описание работы системы VSA от хонды. Там под задним сиденьем есть датчик положения и если на скорости идет завал на внешний радиус то подтормаживанием одного колеса его выравнивает.  У других тоже наверняка есть свои аналоги, но я вникал только в эту систему.

Возможно все эти стабилизации, абс и крена зимой на катке и нужны будут (в теории), но вот столько приложить усилий и лишить себя драйва заноса на детской машинке? Это выше моего понимания.

[king]

Тоже занялся изготовлением полноприводной версии. Мо орколеса у меня 10.5 дюймов. 2 платы управления от гироскутера, родная прошивка и микроконтроллеров стёрта зашита своя. Для начала как бы синхронизировать скорости всех колёс,чтобы ехала ровно и дифференциалом что то думать, мысля на гироскопе собрать

[PAV]

Для начала как бы синхронизировать скорости всех колёс,чтобы ехала ровно и дифференциалом что то думать, мысля на гироскопе собрать

У меня в прошивке считываются данные скорости каждого колеса. Что угодно с этой инфой можно делать. Хоть синхронизировать, хоть что. А гироскоп зачем?
Ниже простейший стандартный график телеметрии. синий - газ, оранж - момент, серый желтый задние колеса пр и лев.

[PAV]

Долго с колесами мучился. В итоге плюнул и заспицевал их под 12 инчей от детского велосипеда. Получилось здорово, диаметр увеличился вдвое, стали мягче.

[AS2]

В итоге плюнул и заспицевал их под 12 инчей от детского велосипеда.

Я так на самокате делал.
В итоге получил самокат с максималкой в 40 км/ч на 36 вольтовой батарее.

[PAV]

Я так на самокате делал.
В итоге получил самокат с максималкой в 40 км/ч на 36 вольтовой батарее.

Ого, круто. А прошивку чью за основу взяли?

[AS2]

Ого, круто. А прошивку чью за основу взяли?

У меня дешевый китайский контроллер на 450 Вт.... Я самокат делал, когда гироскутеров не было (или ОЧЕНЬ дороги... )

[cfyz]

заспицевал их под 12 инчей от детского велосипеда

Здравствуйте. Спицы обрезали и загибали крючком? Покажите крупным планом место стыковки колеса гироскутера и спицы.

[AS2]

Спицы обрезали и загибали крючком?

Я загибал. У меня нет машинки для накатки резьбы.
Сами спицы использовал от мопеда лопнувшие.