Жалобы на модераторов (не изданное)

[Mike 372]

Обычно под PASом подразумевают датчик каденса. Может это и не правильно. А как его тогда называть?   
Никакой датчик не определит, в гору велосипедист едет, или по шоссе. Или по шоссе и в гору.    Можно настроить разные режимы на разные уровни помощи. и переключать их по ситуации. Но это не лучший вариант. Как раз в гору движок должен работать в мертвой точке. Иначе при большом уровне помощи получаются сильные рывки.
У Бафанга есть комплект с МК и кареточным торком. С большим количеством настроек. AVGR приобрел такой, вроде доволен. Цена правда негуманная и мощность небольшая, 250 или 350 Вт. Не помню точно.

[Jones]

Обычно под PASом подразумевают датчик каденса. Может это и не правильно. А как его тогда называть? 

"Датчик каденса"? Pedal Assist System - это систма помощи в целом, вместо со всеми датчиками и софтом. Как мне кажется, так правильнее. В описании породистых велосипедах без ручки газа так и пишут PAS only, хотя в них используется датчик момента.

Никакой датчик не определит, в гору велосипедист едет, или по шоссе. Или по шоссе и в гору. 

Ну вообще-то можно и определить, по характерным соотношениям нагрузки, частоты вращения педалей, скорости и изменению высоты по GPS. Но на это я даже теоретически не замахиваюсь. достаточно переключателя на компьютере типа как пресеты настройки подвески у дорогих тачек.

Как раз в гору движок должен работать в мертвой точке.

Не в затяжной подъем, а на горной трассе. Не одно и то же, не путай. На горной трассе можно ехать и вниз, не только вверх. Типа триал и движок должен работать очень предсказуемо и без лагов.

У Бафанга есть комплект с МК и кареточным торком. С большим количеством настроек. AVGR приобрел такой, вроде доволен. Цена правда негуманная и мощность небольшая, 250 или 350 Вт. Не помню точно.

Цена меня не смущает практически никакая, я был в шаге от приобретения готового фирменного вела по цене мотоцикла, но при всех плюсах и очевидности преимуществ при работе с торк-сенсором, не хочу кареточник. Да и некуда его вешать на мой нынешний велосипед, а мне очень нравится его рама.

[Mike 372]

при всех плюсах и очевидности преимуществ при работе с торк-сенсором, не хочу кареточник.

Я же написал, комплект с МК (мотор-колесом).

[Mike 372]

Ну вообще-то можно и определить, по характерным соотношениям нагрузки, частоты вращения педалей, скорости и изменению высоты по GPS. Но на это я даже теоретически не замахиваюсь.

Да, так пожалуй можно. Мне подсказывали идею завести в контроллер торка еще и датчик скорости, чтобы по соотношению сигналов датчика каденса и скорости вычислять передачу и делать поправку. Но я не увидел в этом практического смысла. А если еще и GPS...

Не в затяжной подъем, а на горной трассе. Не одно и то же, не путай. На горной трассе можно ехать и вниз, не только вверх. Типа триал и движок должен работать очень предсказуемо и без лагов.

Ну не знаю. Я на такие сложности не замахивался. Может с небольшой мощностью мотора это и прокатит. У меня в пике вкачивается 1200 Вт. И я использую мотор на всю катушку. На подъемах не включаю слишком низкую передачу, а за счет помощи мотора заезжаю на хорошей скорости. Я начинал с такого режима. В мертвой точке уменьшал мощность до 50%. По ровному нормально, а в крутую гору с максимальной помощью получаются очень неприятные рывки на каждое нажатие педалей. Мне не понравилось. А так все предсказуемо. Мотор работает на 3/4 оборота педалей от максимального нажатия. Чтобы гарантированно подхватило на следующем нажатии, и не было провала. Если перестать вращать педали, отключается через 0,3 сек. Время можно регулировать. Еще мгновенно отключается при малейшем провороте педалей назад. Ну и датчики в тормозах ни кто не отменял.

[Jones]

Ну не знаю. Я на такие сложности не замахивался. Может с небольшой мощностью мотора это и прокатит. У меня в пике вкачивается 1200 Вт. И я использую мотор на всю катушку. На подъемах не включаю слишком низкую передачу, а за счет помощи мотора заезжаю на хорошей скорости. Я начинал с такого режима. В мертвой точке уменьшал мощность до 50%. По ровному нормально, а в крутую гору с максимальной помощью получаются очень неприятные рывки на каждое нажатие педалей. Мне не понравилось. А так все предсказуемо. Мотор работает на 3/4 оборота педалей от максимального нажатия. Чтобы гарантированно подхватило на следующем нажатии, и не было провала. Если перестать вращать педали, отключается через 0,3 сек. Время можно регулировать. Еще мгновенно отключается при малейшем провороте педалей назад. Ну и датчики в тормозах ни кто не отменял.

Прикол в том, что расчет таких систем  - это моя основная специальность в ВУЗе. 2100. Я хотя непосредственно  по ней не работал никогда, но что-то помню и знаю, как надо формировать управляющее воздействие, чтобы не было рывков. Но программировать надо сам контроллер, управляющий током, причем, очень желательно, синусный.

[Mike 372]

Но программировать надо сам контроллер, управляющий током, причем, очень желательно, синусный.

У меня именно такой.

знаю, как надо формировать управляющее воздействие, чтобы не было рывков.

Тут рывки не из-за неправильного воздействия, а из-за большого несоответствия крутящего момента человека и мотора. Когда на каждые полоборота педалей к условным 200 Вт человека мотор добавит свой киловатт, а в мертвой точке его уберет.

[Jones]

Тут рывки не из-за неправильного воздействия, а из-за большого несоответствия крутящего момента человека и мотора. Когда на каждые полоборота педалей к условным 200 Вт человека мотор добавит свой киловатт, а в мертвой точке его уберет.

Это с "домохозяйской" точки зрения.  А с точки зрения теории управления все немного сложнее, но зато это можно формализовать и рассчитать усиление так, что вторая производная от скорости станет гладкой и рывки прекратятся. Ощущение от педалирования будет  такое, как будто  раскручиваешь ногами инерционный маховик.

[Mike 372]

Сам контроллер программировать намного сложнее. И программист мне это дело отсоветовал. Во первых это перегрузка кода. А он там и так шибко навороченный. Во вторых у этого контроллера слишком мало входов для периферии. А у торка целых 3 разных сигнала, аналоговый и два дискретных. В третьих очень сильно усложняется отладка. Тут все получилось очень удачно. У торка свой отдельный маленький контроллер, в котором я могу творить все, что угодно без риска как-то повлиять на управление двигателем или что-то испортить. В основной контроллер передается в цифровом виде готовый уровень фазного тока. В процессе опытов я замучил две Ардуинки.    Их цена на Али 350 руб., в России 600-1000 руб. Цена основного контроллера сейчас 8800руб.

[Mike 372]

Ощущение от педалирования будет  такое, как будто  раскручиваешь ногами инерционный маховик.

Инерционный маховик не может крутиться рывками, как происходит педалирование.   Именно для этого и делается продолжение работы мотора в мертвых точках. Тогда и получается нечто похожее. Толкнул, мотор закрутился. На следующем обороте толкнул сильнее, мотор закрутился сильнее. Толкнул слабее, мотор уменьшил мощность.

[Jones]

Инерционный маховик не может крутиться рывками, как происходит педалирование.   Именно для этого и делается продолжение работы мотора в мертвых точках. Тогда и получается нечто похожее.

Очень отдаленно похожее. При "правильном" подходе мотор не только усиливает нагрузку на педалях, но и продлевает накат, причем так же, с затуханием. Я просто ездил на таких велосипедах и знаю, как должна работать система быть, чтобы было ехать комфортно. И понимаю, как это достигнуто, но реализация слишком сложная для домашней работы. А с двумя контроллерами физику сложнее смоделировать, так как управляющий мотором по сути "черный ящик" и его параметры надо сначала измерить.

Инерционный маховик не может крутиться рывками, как происходит педалирование.

В этом и фокус, что усилие надо передавать так, как будто педали раскручивают маховик, а он уже, в свою очередь, мотор. Тогда и рывков не будет и провалов в усилии на педалях. А режимы езды переключают "массу" этого виртуального маховика.  Почитайте на досуге, что такое "TS звено" или "динамическое звено"

[Mike 372]

Я вот уже жду, когда нас начнут ругать или наказывать модераторы?    Тема про жалобы на них, а мы тут расфлудились про алгоритмы управления. 

[Jones]

Так тему сплитнули и хвост в "вече" перенесли, название исторически сохранилось. Не тот раздел.

[Иван Сусанин]

Я вот уже жду, когда нас начнут ругать или наказывать модераторы?    Тема про жалобы на них, а мы тут расфлудились про алгоритмы управления. 

Я лучше про алгоритмы управления.

[usavich]

[user]Иван Сусанин[/user], у меня сложилось впечатление, что пишет "фальцет за кадром". Толкает папины идеи в массы. Лексикон менеджера-продавана из(подставить название магазина дешевых бытовых товаров) выдает. Семейка Адамсов.

[Mike 372]

Я лучше про алгоритмы управления.

Так присоединяйтесь. 

Я просто ездил на таких велосипедах и знаю, как должна работать система быть, чтобы было ехать комфортно.

Мотор был кареточный и 250 Вт? Я думаю, что алгоритмы управления для кареточника и МК должны быть разными.

В этом и фокус, что усилие надо передавать так, как будто педали раскручивают маховик, а он уже, в свою очередь, мотор. Тогда и рывков не будет и провалов в усилии на педалях.

Рывки и провалы получаются не в усилии на педалях, а в движении велосипеда. Мотор работает рывками в такт педалированию, соответственно и велосипед то рвет вперед, то сильно сбрасывает скорость. На такой же эффект жаловались в контроллере Маркус.

[Jones]

Мотор был кареточный и 250 Вт? Я думаю, что алгоритмы управления для кареточника и МК должны быть разными.

Алгоритмы те же, от положения мотора они не меняются. Параметры разные.

Рывки и провалы получаются не в усилии на педалях, а в движении велосипеда.

Суть теории управления в том, чтобы при помощи усилителей и контуров обратной связи создать управляющее воздействие, приводящее к достижению целевой функцией значений, заданных органами управления. В данном случае органы управления - это педали, вренее давление на них и положение ручки газа А целевая функция  - это скорость велосипеда, не важно по какой дороге, в гору или нет. То, что педали и сами непосредственно воздействуют на вращение колеса с точки зрения ТУ просто еще одна цепь с обратной связью. Если построить модель велосипеда в виде классической модели ТУ, ввести в нее параметры, описывающие зависимость момента мотора от на обмотке и т.д, то дальше нужно будет только рассчитать (это не сложно, система линейных уравнений) параметры усилителей и обратных связей и перенести эти параметры в алгоритм работы контроллера. Модель велосипеда с электродвигателем, я уверен, где-то уже есть и даже не одна. В институте это был бы типичный курсовик, даже не диплом. Но почти 30 лет прошло,  многое не помню, так как в жизни не пригодилось. Да, 30 лет назад программируемые контроллеры уже были.

и велосипед то рвет вперед, то сильно сбрасывает скорость. На такой же эффект жаловались в контроллере Маркус.

Видимо они обошлись без таких расчетов и сделали прямую зависимость момента на колесе от момента на педалях, что неплохо, наверно, для триала, но для трассы с плавными горками не годится. Я так думаю, что езда в таком режиме будет похожа на езду при одинаковый звездочках спереди и сзади.

[edw123]

Суть теории управления в том...

На велоконтроллерах такой сутью никто особо не заморачивается. Возможности слабоваты и требуется простота системы с минимумом обратных связей. Ну либо стоимость Мерседеса. Никому не надо. Все качественные проприетарные системы дороги и имеют хождение-ездение лишь в узких элитарных кругах евроэстетов.

[Jones]

На велоконтроллерах такой сутью никто особо не заморачивается. Возможности слабоваты и требуется простота системы с минимумом обратных связей. Ну либо стоимость Мерседеса. Никому не надо.

Это не магия 80-го уровня, а обычный инжениринг. На стоимость не сильно влияет. Я покупал с подобным образом настроенным  контроллером новый китайский велосипед за 25 000. Обратные связи в ПО контроллера реализуются в коде, а не в железе.