Контроллеры Vesc с дисплеем LCD-8 и торксенсором.

[Mike 372]

Схема подключения периферии с модернизированной прошивкой. Ручка тормоза и кнопка круиза подключаются ко входам SWDIO и SWCLK. У Fsesc 6.7 это разъем № 4. У 75100 этот разъем находится внутри. Если мне не изменяет память,    он 4-х контактный. Обозначения контактов есть на плате.

[Mike 372]

При работе с модернизированной прошивкой на вкладке App Settings - General параметр, определяющий тип периферии APP to Use  устанавливается в Custom User App. Для ввода настроек трехпозиционного переключателя и предустановленных скоростей круиза используются поля в незадействованном разделе APP Setting - PPM. На вкладке APP Setting - PPM - General параметр Max ERPM for direction switch - это обороты 1 уровня, PID Max ERPM - обороты 2 уровня. На 3 уровне работает штатная настройка Max ERPM в разделе Motor Setting - General - RPM. Для ограничения фазного тока на 1 уровне в разделе APP Setting - PPM - Trottle Curve используется параметр Trottle Expo. Это коэффициент, на который умножается  значение фазного тока из штатной настройки Motor Current Max в разделе Motor Settings - General - Current. Умножается именно на коэффициент. Если выставить 10%, это будет коэффициент 0,5. Соответственно ток будет ограничен до 0,5 от Motor Current Max. На вкладке APP Setting - ADC - General параметр TC Max ERPM Difference задает обороты, которые поддерживаются в режиме круиза на 1 и 2 уровне, а на вкладке App Settings - PPM - General параметр Smart Reverse Max Duty Cycle задает обороты для круиза на 3 уровне. На вкладке App Settings - PPM - General параметр TC Max ERPM Difference используется для коррекции показаний скорости.

[7ambrion]

застрял в выборе между 6,7 мини и 75100 ) мне больше 20а батарейного не нужно так что выбор от мощности увы не зависит ))

- прошивка на них одна и та же?
- какой по рекомендуешь после опыта взаимодействия с обоими? ))
- че у мини за странный проводок болтается, он вообще понадобится или можно сразу отрезать? )))

---

кстати в этой прошивке можно будет газулю ограничить на 5 кмч, а тёрк отдельно другой скоростью ограничивать? )

[Mike 372]

Какое у тебя напряжение? Мне больше нравится 6.7. Но у него мосфеты 60 вольтовые. Официальная рекомендация до 12S. Хотя у меня второй сезон работает от 13S и нормально себя чувствует. В 75100 мосфеты 100 вольтовые. Запас по напряжению гораздо выше, поэтому за него спокойнее. И еще у него есть второй UART. Можно попытаться подключить блютуз модуль. Прошивки физически разные. Но модернизация абсолютно идентична. Проводок, это ты про РРМ вход? У меня он используется для подключения датчика скорости.

кстати в этой прошивке можно будет газулю ограничить на 5 кмч, а тёрк отдельно другой скоростью ограничивать? )

В прошивке нет. Но можно аппаратными средствами. Газулю можно ограничить делителем напряжения и соответствующими настройками параметров входа. А торк общими настройками максимальных оборотов.
Хотя, при токовом управлении это ограничит мощность. Можно конечно добиться, что даже на ровном он не будет разгоняться быстрее 5 км/ч, но вывешенное колесо все равно раскрутит на максимум. А даже в небольшую горку совсем не поедет. В других режимах сработает. Но для редукторного мотора они не очень подходят.

[7ambrion]

батка 36в и какие либо манипуляции с ней не планируются )

а что тогда за другие режимы и почему они не подходят для редуктора? ) газуля нужна ограниченная только по скорости ) ну и фазным еще немного ))

[Mike 372]

Если нет сильного желания подключить блютуз модуль и иметь доступ с телефона, то посоветую 6.7.
Режимы управления двигателем. Смотри пост 11 App Settings - ADC - General - Control Type. Я недавно специально исследовал каждый. Токовый самый комфортный. Всегда четкий отклик на малейший поворот ручки. Duty Cicle хорошо стартует, а при движении накатом поворот ручки поначалу ни как не влияет, пока ротор не догонит колесо, а потом следует неприятный рывок и начинается разгон. То есть чем выше скорость, тем больше мертвая зона у ручки и меньший сектор остается для управления. Этот эффект проявляется на любом простом контроллере с  управлением степенью заполнения ШИМ . PID Speed вообще трудно описать. Постоянные рывки и провалы. Тяга появляется и пропадает невпопад с поворотом. В этом режиме контроллер сам регулирует скорость. Он у меня включается в режиме круиза и заданную скорость без вмешательства водителя поддерживает очень хорошо.  А если начинаешь регулировать сам, как привык, то возникает конфликт между двумя управляющими воздействиями.
В Vesc не предусмотрено отдельного регулирования оборотов и тока по входу управления газом. Эти регулировки в разделе настроек мотора и работают вне зависимости от конкретного органа управления. Так что твоя задумка решается только костыльными методами. Возможно до 5 км/ч любой режим сгодится. Ты наверное хочешь таким образом реализовать режим пешехода? Я завтра попрошу человека, который делал прошивку, уточнить. Мне кажется, торк всегда управляет током вне зависимости от выбранного режима в настройках VescTool. Тогда действительно можно поставить Duty Cicle и ограничить сигнал ручки делителем. Есть еще другой костыль. Можно подключить ручку через Ардуинку, которая управляет торком. И там можно самому реализовать любой алгоритм и поставить любые ограничения. Но придется в этом разобраться.

[7ambrion]

Через ардуинку должно сработать но тогда там весь алгоритм придется усложнять тк придется обрабатывать до кучи еще и датчик скорости )

[7ambrion]

Ты наверное хочешь таким образом реализовать режим пешехода?

ну почти ) мне газуля нужна для преодаления тех ситуаций когда педали физически никак не покрутить ) к примеру большой уклон со всякими там камнями и кореньями ) перестал вкручивать чтоб перевалить педаль через препятствие - встрял ) в общем газ исключительно для подстраховки в сложных ситуациях ) соответственно момент на нем необходим ) при этом законодательство накладывает на него ограничение 5 кмч ) допускается иметь газулю однако после 5 должна отключаться ) ну или тотальное фиаско ))

[Mike 372]

при этом законодательство накладывает на него ограничение 5 кмч ) допускается иметь газулю однако после 5 должна отключаться ) ну или тотальное фиаско ))

Ну и звери у вас во власти.    А как это проверяется?

мне газуля нужна для преодаления тех ситуаций когда педали физически никак не покрутить ) к примеру большой уклон со всякими там камнями и кореньями ) перестал вкручивать чтоб перевалить педаль через препятствие - встрял )

Для таких ситуаций тебе наоборот нужно наваливать фазный ток побольше. 3-5 батарейного, может и больше. Костыль с делителем тут не прокатит. И для мотора это будет жестко. Не любит он большие токи на малых оборотах. КПД будет на уровне плинтуса. Я в таких ситуациях заранее ставлю ведущую педаль на 13 часов и в момент контакта давлю. Рассчитываю так, чтобы в момент прохода препятствия педали были в горизонте. Помочь мотором в такой ситуации хорошо, а переваливать на одном моторе... Не знаю.  
А датчик скорости в Ардуинку у меня уже заведен и обрабатывается. Некоторые режимы корректируются в зависимости от скорости. Завести газульку - дело техники. Алгоритм не сильно усложняется. В Vesc сейчас газулька плюсуется к торку. Если тебе его не хватает, всегда можно добавить. То же можно сделать и в Ардуинке. Добавить условие, плюсовать, если скорость не выше 5 км/ч.

[7ambrion]

А как это проверяется?

после дтп вел берут на экспертизу и становишься виновником если были нарушения ) страховка в таком случае перестает покрывать приченненный ущерб и в случае со здоровьем это прям вообще не дешего )

Помочь мотором в такой ситуации хорошо, а переваливать на одном моторе... Не знаю.  

у меня есть места где не помочь, и изза буквально метра потом только пешкарус, далекий и тяжкий ))

А датчик скорости в Ардуинку у меня уже заведен и обрабатывается. Некоторые режимы корректируются в зависимости от скорости. Завести газульку - дело техники. Алгоритм не сильно усложняется. В Vesc сейчас газулька плюсуется к торку. Если тебе его не хватает, всегда можно добавить. То же можно сделать и в Ардуинке. Добавить условие, плюсовать, если скорость не выше 5 км/ч.

тогда супер ))

[Mike 372]

после дтп вел берут на экспертизу и становишься виновником если были нарушения ) страховка в таком случае перестает покрывать приченненный ущерб и в случае со здоровьем это прям вообще не дешего )

А на экспертизе заглядывают внутрь, или только внешние измерения делают? А то можно поставить внутри коробки с контроллером геркон, который при убирании магнита принудительно включает 1-ый уровень, и на нем настроить 5 км/ч. А поставишь магнит, будут доступны и остальные уровни.    Я так дочери сделал. По умолчанию доступны два уровня 13 и 25 км/ч, ставишь магнит, начинает работать третий уровень до 43 км/ч.

у меня есть места где не помочь, и изза буквально метра потом только пешкарус, далекий и тяжкий ))

Хочешь сказать, что тронуться ты на таком уклоне не сможешь, а если не останавливаться, то 500 Вт мотор вытянет?

[7ambrion]

Предположительно вытянет, колеса 20" + сам мотор тяговый ) намного бодрее чем все что я пробовал с большими колесами и теми же ограничениями )

С герконом хорошая идея, только мне скорость так нет смысла поднимать, 25кмч меня во первых устраивают, во вторых мотор тяговый и на этих колесах особо быстрее не едит ) а вот больше мощности активировать вполне думаю годное решение )

А насчет экспертизы тут как повезет )) я велик в магазине купил спецом чтоб он изначально был лицензирован и в теории проходил комиссию заочно ) но если, к примеру, влететь на нем в толпу, то 99% будут пытаться выяснить что к этому привело чтоб нагнуть магаз на котором лицензия ) в общем с этим не все так просто тк много переменных ) лучше в любом случае не выходить за рамки )

Кстати заказал makerbase 6.7 mini pro и eRider T17-100 ) так что скоро понадобится софт )

[Mike 372]

Чтобы при включении дисплея штатной кнопкой одновременно включался контроллер, нужен безыскровой выключатель, который разрывает плюсовой провод. Дисплей запитывается напрямую от батареи, а по линии данных и минусу всегда соединен с контроллером. Если от контроллера отключить минус, то все напряжение батареи приложится к низковольтным цепям контроллера и дисплея. С большой долей вероятности они выйдут из строя. Все имеющиеся в продаже безыскровые выключатели разрывают минус и для такой конфигурации не подходят. Пришлось изобретать собственную схему. Сначала я выбрал для него мосфеты IRFP4468PBF 100 В, 290 А, сопротивление канала 2,6 мОм, которые продавались в местном магазине по 350 руб. Когда схема уже была собрана и отлажена, я перед установкой на велосипед решил испытать ее от лабораторного блока питания, в качестве нагрузки подключив пару электрочайников.  Потребляемый ток оказался всего 2,25 А, но мосфеты ощутимо нагрелись. Падение напряжения на мосфетах оказалось 305 мВ, сопротивление канала по факту 135 мОм вместо обещанных 2,6.    Видимо мосфеты оказались какие-то левые. Тогда я пошел в Чип и Дип и купил там  IRFP7718PBF 75 В, 195 А, 1,8 мОм  по 1040 руб. Эти оказались честными. Уже на велосипеде я блокировал колесо, выкручивал ручку до батарейного тока в 10 А, на мосфетах падало 7,3 мВ, и они были совершенно холодными. Выключатель проработал чуть больше месяца и перестал выключать. Диагностика показала, что один из мосфетов пробит в КЗ. Может случайность. По току запас был очень приличный, а вот по напряжению маловато. На замену купил IRFP4110PBF 100 В, 180 А, 4,5 мОм и заменил оба. Второй сезон работают нормально.

[Mike 372]

Я использую с контроллерами Vesc сенсоры Sempu T2 ссылка и ERS-T15 ссылка. В теории можно настроить с любым другим, если знать, какие с него выходят сигналы. Для управления торксенсором используется отдельная плата контроллера STM32F103C8T6 blue pill. Программа управления написана в среде Ардуино. Плата подключается в разрыв сигнального провода от дисплея к контроллеру. Она ретранслирует пакеты от дисплея и добавляет к ним команду для управления током мотора по результатам обработки сигналов торксенсора. Управляющий сигнал с платы суммируется с сигналом от ручки газа. Это создает дополнительное удобство. Например если на небольшом уровне помощи вдруг встречается препятствие и текущей мощности мотора не хватает для его преодоления, то можно легко добавить газа ручкой и преодолеть трудный участок. В пакетах от дисплея передаются параметры некоторых пунктов из настроечного меню. Контроллер их ни как не использует. Поэтому я их задействовал для настройки режимов торксенсора. Вот полная схема подключения контроллера с безыскровым выключателем, дисплеем и платой управления торксенсором.

[Mike 372]

Cенсор T2 подключается к тем же самым входам платы. Выходное напряжение у него больше 3 В, поэтому с входа РВ1 на общий нужно добавить резистор 1 кОм, чтобы в паре с резистором 300 Ом получился делитель. И питается этот сенсор напрямую от батареи. Красный провод подключается вместе с контроллером к безыскровому выключателю. Схему делать не буду. Если кто захочет использовать этот сенсор, думаю, сообразит. Сигналы у этих сенсоров разные. Т15/17 по зеленому и желтому проводам выдает импульсы, 18 импульсов на оборот. Импульсы смещены по фазе. По очередности фронтов на двух входах определяется направление вращения педалей. Сигнал самого торка (белый провод) имеет диапазон 1,5...3,1 В. Т2 по желтому проводу выдает 5 В при вращении педалей вперед, 0 В при вращении назад, по зеленому импульсы, 48 импульсов на оборот. Диапазон торксенсора 1,5...4 В. Соответственно в платах управления используются разные прошивки. Сенсор Т2 по ощущениям нелинейный. В диапазоне нормальных усилий выдает до 2,7 В. Если поднатужиться, можно прожать до 3,1-3,2 В. Выше 3,5 В я со своими 65 кг его не продавливаю. Т2 не совсем правильный торксенсор. Он измеряет изгиб оси. В целом отклик на нажатие он дает адекватный. Немного ощущается нелинейность. В пределах небольших и средних усилий сигнал изменяется хорошо, а на больших усилиях, на грани вставания на педалях, прирост сигнала заметно меньше. Когда привстаешь на педалях при проезде кочек, он выдает максимальный сигнал. Пришлось специально программно обрабатывать этот эффект, чтобы велосипед не дергал вперед. Для него нужны шатуны с определенной ориентацией квадрата под 45 гр.

При установке шатун нужно ориентировать по нанесенной на вал метке. На страничке товара есть инструкция с картинками. Там же написано, что можно заказать датчик под шатуны с ориентацией квадрата под 90 гр. Но это надо отдельно оговаривать с продавцом. По умолчанию присылают под 45.
Т15/17 честный сенсор, измеряет силу нажатия между пауком и кареткой. То есть чистое усилие вращения. Отклик на усилие дает равномерный. При интенсивном педалировании на грани привставания на педалях его можно довести до ограничения, когда большее усилие уже не приводит к увеличению помощи. У Т15/17 голый паук. К нему нужно отдельно докупать звезды стандарта BCD104 или BCD130 и шатуны. На странице товара еще указаны пауки с разным ChainLine 42, 47 и 49 мм. Тип паука нужно обязательно указать в комментариях к заказу. Иначе продавец укомплектует по своему усмотрению. Я указывал продавцу BCD104 CL47. Такой и прислали. На паук можно установить две звезды разного размера. Я установил на одном велосипеде 48Т и 32Т, на другом 52Т овал и 34Т. Комплект шатунов к Т15/17 нужен без паука на правом шатуне. Самый распространенный вариант - комплект от кареточного Бафанга.

[Mike 372]

Вот как это все смонтировано у меня на велосипеде. В Чип и Дип куплена коробка G340. Эта коробка хороша тем, что имеет 100% защиту от протечек сверху. Колодцы винтов изолированы от внутреннего объема. Стык половинок сделан с отливом, по периметру стоит уплотнитель. При снятой крышке винты из нее не выпадают. Коробка закреплена под сиденьем на усах багажника. В ней поместились контроллер, автомат защиты, безыскровой выключатель, плата сопряжения, плата контроллера торксенсора и сигнализация. Для входа проводов в нижней половинке вырезал прямоугольное окно. Расположил его ровно над крылом. В него ничего не забрызгивает, поэтому герметизировать не стал. Плата STM32F103C8T6 установлена через стандартные разъемы на плате сопряжения. В случае чего, ее можно просто вынуть и установить перемычку для соединения выхода дисплея напрямую с контроллером. Все будет работать штатно, отключится только торксенсор.



Это две коробки на двух разных велосипедах. На левом фото полный комплект с 75100, второй велик попроще с Vesc 6.7, нет безыскрового выключателя и сигнализации. Контроллеры на дне коробки. Платы вторым этажом на длинных стойках. Для удобства настройки и прошивки из контроллера и платы STM32F103C8T6 выведены наружу USB удлинители. От платы еще выведена кнопка Reset и установлена в дне. Ее нужно нажимать при прошивке.

[7ambrion]

По внешнему датчику скорости есть какие то ограничения? ) кол-во магнитов ограничено?! Пас если туда подключить заработает?! )

[Mike 372]

Не могу точно сказать, не проверял. Вроде завязывали на настройку количества магнитов в дисплее. Были проблемы с длительностью импульса. Сначала я пробовал на ноунейм моторе, все нормально работало. Потом поставил MXUS, а у него длительность импульса оказалась значительно меньше. Начались перебои на высоких скоростях. Но подбором конденсатора удалось это дело нормализовать.