Самодельные балансирующие унициклы

[Vik3]

.
прикольная этажерка...))
.
..когда гироскоп встанет на свое бывшее место, полагаю, жесткость станет ровно такой, как была на гироскутере. Но важно учитывать, что на гироскутере не было такого огромного рычага, как этажерка, и при помощи её аппарат будет легко завалить... Но если пользовать только педали того же размера, как были, и ощущ будет примерно как было... ))
.
..у меня есть такой эффект: если давить только на педали - все более-менее жестко, но если прхватить коленями этажерку и толкнуть её в подъём - запросто завалить..
.
Мне кажется, что для того, чтобы прийти к желаемому результату, нужно сформулировать цель, для чего вы строите аппарат..))
.
Тогда станет значительно понятнее, что нужно делать, а что - нет... )

Цель моего аппарата сформулирована в профильной ветке "Складной мини-электроскутер для города". Он на 90% маломощное моноколесо с использованием классического  самобаланса. Я в этой ветке для того что бы понять на сколько жестко сможет держать моё колесо горизонт.

[Vik3]

Меня шипко удивляет и привлекает гироплата моноколеса Luffy 10  . Посмотрите, моторчик всего 400Вт, а как жестко держится горизонт и в горку уклоном 25% и по горизонтали и на спуске 25% :


смешная цена платы :



и стоит она далеко не по центру оси , а гораздо выше :

[Ripido]

[user]Vik3[/user], в лаффи старый контроллер Gotway. Точно такой же применялся во всех других моделях готвей того времени. Но двигатель очень и очень слабый. Он вообще не вывозил. Поэтому они быстро сменили модель на MTen3. Там все гораздо веселее. Контроллеры же лучше брать нового поколения от MSPro. Там действительно шикарная жесткость при минимальном плавании педалей в поворотах и на неровностях.

[Vik3]

Нашел ролик определения жесткости педалей Gotway MCM-4, см. после 5:00 :

https://youtu.be/14Hea1Dj6t0

товарищ неизвестной национальности и языка использует уклонометр вместе со спидометром - как видим весь диапазон скоростей укладывается в ОДИН градус : для скорости 30км/ч наклон педалей около ПОЛ градуса и для скорости 47км/ч наклон чуть меньше одного градуса - вот это жесткость  .

У меня на гироскутере было градусов по 5-6 в каждую сторону, сейчас на одном моторе и гироплате вынесенной вверх - до 9 градусов 

[Ripido]

ПОЛ градуса и для скорости 47км/ч наклон чуть меньше одного градуса - вот это жесткость

но это без нагрузки. Чтобы создать макс. нагрузку нужен будет угол заметно больше.

[Басарга]

Спойлер

По тайски он говорит.

[Vik3]

Вот ещё один пример что у вывешенного моноколеса максимальная скорость достигается при наклоне 1-1,5 градуса в ту  или другую сторону :

https://youtu.be/UStdMdI296E

когда я наклонял свой гироскутер в вывешенном состоянии мне требовалось 6-7 градусов 

[Ripido]

[user]Vik3[/user], ну, у вас гироскутер видимо нереально дно ))))

[VVK]

Видно что гироплата стоит гораздо выше чем она стояла на гироскутере....неужели если её поставлю на своё место жесткость резко изменится? 

Не изменится. Жесткость в первую очередь зависит от настроек ПИД-регулятора, в вашем контроллере вы их менять не можете. Поэтому переставлять контроллер смысла нет.

По всей видимости ваш контроллер использует только пропорциональную (П) составляющую регулятора, которая (как видно из названия) подает на двигатель уровень ШИМ, пропорциональный углу наклона от заданного нуля. Так ли это, можно проверить, подняв гироскутер и удерживая его примерно горизонтально. Если скорость вращения двигателя не увеличивается, то используется только П-составляющая. Если увеличивается (со временем при примерно одинаковом наклоне), то в регуляторе еще присутствует И (интегральная) составляющая. Ее задача ускорять гироцикл при наличии наклона, тем самым выравнивая его.

[Vik3]

Если скорость вращения двигателя не увеличивается, то используется только П-составляющая. Если увеличивается (со временем при примерно одинаковом наклоне), то в регуляторе еще присутствует И (интегральная) составляющая. Ее задача ускорять гироцикл при наличии наклона, тем самым выравнивая его.

Я сегодня в гараже наклонял его в обе стороны - получалось до 6-7 градусов и ведет колесо себя примерно как в этом ролике с 3:35сек:

https://youtu.be/tJ3aADChl2o

там в конце ролика автор СТОЯ ездит на этих гироскутеровских моторах и платах и вполне стабильно держит горизонт, несмотря на такую сверхмягкость педалей .

[Niik01ay]

Поехала железяка по просторам... ))))
Второй батареи иногда не хватает, навыков тоже,
но в поля уже можно...

https://youtu.be/ucLAAPYknK8

[max_x_20]

[user]Niik01ay[/user], примерно в середине ролика уронили колесо, похоже на продав. Это было ограничение по току?

[Niik01ay]

уронили колесо, похоже на продав. Это было ограничение по току?

.
точно померять не удается, но полагаю, что именно так.
Ощущается, как будто колесо "слабеет"под ногами и в принципе есть доля секунды, чтобы снизить нагрузку, "зависнуть", и тогда оно снова стабилизируется - и едешь дальше.
.
На видео несколько таких мест, где я ловлю продольное равновесие..))
.
Сказать-то легко, а сделать на реальных буераках, типа, в ямке на подъёме, не всегда получается.)
.
Так что жду своего батарейщика...)))
надеюсь, и проблема уйдёт.

[Vik3]

На видео несколько таких мест, где я ловлю продольное равновесие..))

Перечитал все ваши сообщения. Вы вроде писали что жесткость приблизилась к Кингсонговской, но всё ещё ловите равновесие. Насколько я знаю у мощных моноколес ( более 1кВт, у вас 2кВт) жесткость регулируется от 1 до 10  где каждая единица соответствует градусу наклона педалей во всем диапазоне скоростей т.е. 1 это всего 1 градус как на видео выше для Gotway MCM 4 или у того же маломощного Luffy 10.
Интересно на сколько единиц вы сейчас оцениваете полученную жесткость от 1 до 10? У меня где-то 7. Вы вроде писали что при вывешенном колесе идёт вибрация, но тем не менее пробовали ли вы наклонить колесо в вывешенном состоянии и определить угол его наклона при достижении максимальной скорости? У меня 7 градусов. У моноколес выше это 1 градус ( извините за повторизм ).

[max_x_20]

Ощущается, как будто колесо "слабеет"под ногами и в принципе есть доля секунды, чтобы снизить нагрузку, "зависнуть", и тогда оно снова стабилизируется - и едешь дальше.

Да мне это знакомо на этом контроллере, специально ограничивал ток до 4А и давил его.. Все так как вы описали и было у меня тоже.
Даже видео есть
https://youtu.be/BpZXhloC24w

[Niik01ay]

.

жесткость приблизилась к Кингсонговской, но всё ещё ловите равновесие. Насколько я знаю у мощных моноколес ( более 1кВт, у вас 2кВт) жесткость регулируется от 1 до 10  где каждая единица соответствует градусу наклона педалей во всем диапазоне скоростей т.е. 1 это всего 1 градус как на видео выше для Gotway MCM 4 или у того же маломощного Luffy 10.
Интересно на сколько единиц вы сейчас оцениваете полученную жесткость от 1 до 10? У меня где-то 7. Вы вроде писали что при вывешенном колесе идёт вибрация, но тем не менее пробовали ли вы наклонить колесо в вывешенном состоянии и определить угол его наклона при достижении максимальной скорости? У меня 7 градусов. У моноколес выше это 1 градус

.
Эээээ....
Я чувствую себя в тупике после каждого вопроса...))) .. я, конечно, попробую найти ответы. Но сначала вы поясните:
.
Почему у вас жесткость измеряется в градусах?
Почему вы в одном вопросе связываете жесткость и потерю равновесия при продаве по лимиту тока?
Каким образом вы понимаете регулировку жесткости от 1 до 10, если в настройках пяток основных и куча дополнительных параметров с самыми разными диапазонами регулировки, лимитами и условиями? Пример страницы настроек выше у max_x_20
.
..давайте, что ли, с этого начнём..))
может, мне станет понятнее и я отвечу..)
Добавлено 11 Май 2020 в 11:28

Даже видео есть

.
О, спасибо.. Поизучаю..))

[Ripido]

специально ограничивал ток до 4А и давил его..

зачем надо ограничивать ток? Чтобы не было КЗ на акку?

[max_x_20]

[user]Ripido[/user], я просто хотел специально продавить колесо и почувствовать как это происходит.. Я конечно мог бы и на большой скорости пробовать продавить но чето не хочется лететь куборем))  поэтому и выставил на время очень малый ток..