Самодельные балансирующие унициклы

[Vik3]

..
Эээээ....
Я чувствую себя в тупике после каждого вопроса...))) .. я, конечно, попробую найти ответы. Но сначала вы поясните:
.
Почему у вас жесткость измеряется в градусах?
Почему вы в одном вопросе связываете жесткость и потерю равновесия при продаве по лимиту тока?
Каким образом вы понимаете регулировку жесткости от 1 до 10, если в настройках пяток основных и куча дополнительных параметров с самыми разными диапазонами регулировки, лимитами и условиями? Пример страницы настроек выше у max_x_20
.
..давайте, что ли, с этого начнём..))
может, мне станет понятнее и я отвечу..)

Вот здесь говорят о 10-ти уровнях жесткости моноколес:

https://electrotransport.ru/index.php?topic=28891.36#topmsg

Вы в своем первом посте говорили что у вас есть (был) KingSong 16s и насколько я знаю там есть регулировка жесткости от самых мягких до самых жестких педалей.... не знаю сколько там стандартных рабочих градаций. Я так понял на вашем Векторе миллион настроек жесткости от твердокаменных ( абсолютный ноль градусов) до вообще никакой - поэтому вы теряетесь в догадках что мне надо.
Я бы просто хотел узнать какой рабочий диапазон жесткостей предлагают нормальному мощному моноколесу от самого жесткого до самого мягкого . Думаю что самый простой способ это показать как тот тайский товарищ изменение угола наклона в градусах вывешенного  моноколеса на минимальной и максимальной жесткости от нулевой до максимальной скорости. Поэтому хотел узнать на каком угле прогиба (продава) вы сейчас ездите. Ну и поскольку вы сказали что он близок к KingSong 16s , то это около 1 градуса?

[Niik01ay]

Ещё один тест на лесном грунте..))
.
https://youtu.be/vAEJc3gyWFk

[Niik01ay]

Вот здесь говорят о 10-ти уровнях жесткости моноколес:

ссылка

Вы в своем первом посте говорили что у вас есть (был) KingSong 16s и насколько я знаю там есть регулировка жесткости от самых мягких до самых жестких педалей.... не знаю сколько там стандартных рабочих градаций. Я так понял на вашем Векторе миллион настроек жесткости от твердокаменных ( абсолютный ноль градусов) до вообще никакой - поэтому вы теряетесь в догадках что мне надо.
Я бы просто хотел узнать какой рабочий диапазон жесткостей предлагают нормальному мощному моноколесу от самого жесткого до самого мягкого . Думаю что самый простой способ это показать как тот тайский товарищ изменение угола наклона в градусах вывешенного  моноколеса на минимальной и максимальной жесткости от нулевой до максимальной скорости. Поэтому хотел узнать на каком угле прогиба (продава) вы сейчас ездите. Ну и поскольку вы сказали что он близок к KingSong 16s , то это около 1 градуса?

.
Про "10 уровней" - это, видимо, к теоретикам...))) ..я не разобрался, откуда такой подход..
но остальное стало чуть понятнее..
.
На штатном Кингсонге три уровня жёсткости, у меня выставлен максимальный. Он беспроблемный, мне его достаточно, я и не задумывался о нём, пока не стал делать "Бублик"
.
На Векторе основные настройки:
- начальная жёсткость
- увеличение жёсткости от наклона
- увеличение жёсткости от СКОРОСТИ наклона
- увеличение жёсткости от скорости колеса, начиная с указанной величины скорости
- СКОРОСТЬ увеличения жёсткости в зависимости от скорости колеса
ну и другие...

В каждой конструкции эти значения свои, поэтому сравнивать числа особого смысла не имеет.
Но иногда полезно взглянуть на соотношения коэффициентов между собой даже на разных унициклах... Мне вот помогла картинка от max_x_20
.
Коэффициент Kd, который добавляет жёсткость при РЕЗКИХ увеличениях угла, самым радикальным образом влияет на субъективные ощущения жёсткости и, как понятно из описания, делает совершенно бессмысленным статический замер угла.
.
Важно понимать, что градации типа "мягко-средне-жёстко" возможны только в заводских конструкциях, где инженеры за вас уже промеряли шкалу на испытаниях, установили лимиты, ограничения... написали инструкции, предупреждения, чтобы вы  не поцарапались ненароком...
.
Если же вы и есть инженер - у вас куча параметров со значениями от нуля до бесконечности (некоторые от минус до плюс бесконечности) и ищите себе шкалы сами для всех (взаимовлияющих!!!) параметров...
.
Ну а в довершение: именно у меня  на всё это накладывается лимит тока батареи, и получается: вначале довольно жёсткое ощущение на педалях, но в горку+ямку колесо просто падает вперед, хотя только что было вполне себе достаточно жёстким...
.
Я достаточно понятно ответил?..)))))

[max_x_20]

[user]Niik01ay[/user], вам нужно наращивать батарею..
И кстати на ваших 10кГц настройки пида в два раза ниже чем на на 20 кГц. Насколько я слышал. Обновите программу или попробуйте плавно поднять настройки в два раза

[Ripido]

поэтому и выставил на время очень малый ток..

это я понял, я про более высокие ограничения, которые вы ставите.
Добавлено 12 Май 2020 в 01:13

Я бы просто хотел узнать какой рабочий диапазон жесткостей предлагают нормальному мощному моноколесу

у кингсонга жесткость - это всего лишь время реакции на изменение угла наклона, а вовсе не значение угла.

[max_x_20]

я про более высокие ограничения, которые вы ставите.

Хмм только сейчас об этом задумался)) незнаю зачем) но в любом случае приходится. На батарее стоит предохранитель на случай кз.)(у меня на 80А) А выше значения предохранителя все равно не прыгнуть..

[Vik3]

Я достаточно понятно ответил?..)))))

Спасибо за подробный обстоятельный ответ !  .
Тут оказывается столько ньюансов  . В ветках по обсуждению жесткости педалей говорится что многие переходят на мягкие педали и что управляемость от этого мало страдает, но зато меньше затекают ноги т.к. ступни в процессе езды чаще наклоняются вперед и назад, а значит углы наклона у мягких педалей всё таки ощутимо шире .
Однако жесткость или мягкость педалей вроде как не должна влиять на легкость продава и удерживающий момент не должен от этого страдать  . Вы говорили что иногда есть ощущения что оно выдает 500Вт вместо 2000Вт..... а как насчет горок? в какой максимальный уклон оно тянет?
Вчера переделывал свой аппарат для езды стоя, отсоединил все причендалы, оставил только клетку с колесом (моноколесо), включил без седока на нулевой скорости и да! появилась легкая дрож, чуть придавил перестаёт. Что интересно так то что без седока ведет себя очень жестко, горизонт держит приятно твёрдо во все стороны, но если хорошо удержать и надавить то срывается в продав и упирается уже слабее . Стоя будет надежнее . Вот тут ребята сидя на мощных заводских одноколесах (800Вт) постоянно срываются в продав:

https://youtu.be/RGNEtxdGr90

[PlayerOne]

Еще раз напишу более понятным языком про основные параметры и как настроить с нуля контроллера Vector
Kp -  скорость колеса равна углу наклона колеса.
Kd - за каждый наклон колеса кратковременно изменяет скорость в противоположную сторону наклона колеса(Главный успокоитель маятников)
Ki - изменяет итоговую скорость, чем больше наклон тем быстрее идет набор скорости.


Внимание! Коэффициенты зависят от оборотов мотора, мощности мотора и напряжения батареи.
Например для мотора с максимально холостым ходом 78км\ч Kp=220, Ki=1500, Kd=30

Настройка колеса с использованием Kp:
1) Выставляет значение Kd около 10-20 единиц. Затем поднимаем Kp до 50 и Ki до 300.
2) Катаем колесо от руки туда сюда, пробуем проехать.
3) Ощущаем что оно мягкое. Поднимаем Kd до 30-40(если вибрирует скинуть до вибрации), поднимаем Kp до 50-100, Ki до 600
4) Катаем колесо от руки туда сюда, пробуем проехать.
5) Ощущаем что оно все еще мягкое. Постепенно поднимаем Kp и Ki(Если колесо начинает без райдера брыкаться начинаем использовать Kp на скорости ниже 2км\ч)
6) Повторяем пункт 5 до нужной жесткости, учитывая что написано ниже.
Как понять когда остановится:
Очень малый переизбыток Kd при определенном угле наклона колеса ощущается легкая вибрация, малый переизбыток колесо вибрирует, большой переизбыток начинается резкий маятник.
Малый переизбыток Kp колесо задирает педали ощущается на кочках, большой переизбыток может резки выкинуть райдера.
Малый переизбыток Ki колесо после резкого набора скорости затем резкого торможения задирает педали(можно минимизировать повысив Kp), большой переизбыток маятники более плавные чем от переизбытка Kd, так же может выкинуть.

Вроде все настроили, но ощущается небольшая болтанка и порой вибрации у 0 точки.
Это происходит когда ШИМа на определенном угле либо слишком много или мало. Представьте мы наклоняем колесо ШИМа сначала мало, потом на определенном угле его слишком много и колесо метается между этими двумя зонами и ощущается как вибрация. Так же при разрядке аккумулятора эта зона сдвигается.
Чтобы минимизировать это можно можно использовать KpKp1, Лично я использую от 0.6гр до 0.9гр.

Позже как доделаем напишу еще про настройки без использования Kp. Отличие что весь наклон колеса идет в разгон, а при езде от Kp больше на поддержание баланса.

[VVK]

Хмм только сейчас об этом задумался)) незнаю зачем) но в любом случае приходится. На батарее стоит предохранитель на случай кз.)(у меня на 80А) А выше значения предохранителя все равно не прыгнуть..

У предохранителя время сгорания большое, он нужен только для защиты от возгорания. Саму схему он защитить не может, поэтому ограничение тока контроллером нужно обязательно задавать.

[Niik01ay]

И наконец, заурядный, твердый грунт...)))
Здесь всё как на обычном колесе, разве что корни и камушки не ощущаются...
Зато шишки затягивает в протектор и плюётся ими вперед...)
.
https://youtu.be/vCfRSNLTcO4

[Ripido]

[user]Niik01ay[/user], слишком высокое напряжение райдера при катании.. Особенно кочки и повороты.

[Басарга]

На самодельный уницикл есть разница в контроллере моноколеса GotWay Luffy https://ecodrift.ru/product/kontroller-monokolesa-gotway-luffy/  за две тысячи и контроллере моноколеса GotWay Mten3 84V https://ecodrift.ru/product/kontroller-monokolesa-gotway-mten3-84v/ за 7 500р?
Или Вектор наше все?
Диаметр колеса будет теоретически 8"

[Ripido]

[user]Басарга[/user], ссылки одинаковые..
вектор настраиваемый, что очень важно в построении самосбора.
у контроллера от лаффи 6 полевиков в корпусе 220 - это считается не самым надежным вариантом. Хотя для небольшого двигателя должно подойти. Ну, т.е. как подойти. По мощности норм, а будет ли с ним дружить без тонкой настройки - это уже как повезет. В любом случае странности в поведении практически гарантированы.
мтеновский уже 12 фетов. хотя тоже в корпусе 220, но по надежности он на голову выше, если речь о высоких токах.

[Niik01ay]

Niik01ay, слишком высокое напряжение райдера при катании.. Особенно кочки и повороты.

Интересно вы рассуждаете..))))
.
Когда стоишь на самособранной непредсказуемой  железяке в 30 кг массы и 2 кВт мощности, которая в любой момент может неожиданно завалить тебя в любую сторону, напрягаться очень  даже небесполезно..
Наверное, трудно понять напряжение райдера, когда тебя не выкидывало с дороги, иногда - без видимых причин...))
.
Собственно, в конце теста так и произошло - на резком оттормаживании - скрытая канава под хвоёй, потеря сцепления с дорогой, расколбас и приземление на спину. Хорошо -  как-то собрался в кучку - теперь вот хожу травмированный..))) ..А мог бы и лежать..
.
А на заводском колёсе, проверенном, вылизанном и откалиброванном инженерами, предсказуемым до умопомрачения, конечно, я могу позволить себе расслабиться..))))
.
вот так, например:
https://youtu.be/_-9Q8cVhEms
или вот еще: ))))
https://vimeo.com/364800918

[Ripido]

[user]Niik01ay[/user], так я о том же ) такое напряжение разве того стоит? ))

а видос на 16-ке шикарен 

[max_x_20]

[user]Niik01ay[/user], мне кажется у вас батарея не вытягивает. Я и другие пользователи данного контроллера ездим нормально.
Мне кажется что вы часто на грани продава этого колеса, но этот контроллер может гораздо больше. Вам или батарею наращивать и скорее всего на 20кГц переходить с данными настройками пида

[max_x_20]

такое напряжение разве того стоит? ))

Думаю очень даже стоит. С таким количеством настроек этот контроллер лучше фабричных.. У меня настройки не идеальные еще но я тащусь от того как колесо едет уже сейчас. Думаю коро Вячеслав добавит еще пару важных настроек и будет вообще огонь!

[Niik01ay]

такое напряжение разве того стоит? ))

.
именно так..)) стоит...)
.

мне кажется у вас батарея не вытягивает. Я и другие пользователи данного контроллера ездим нормально.

.
Видите ли, вы ездите на, в общем, обычном фабричном колесе, с нештатным контроллером..)  ..и возможно, вам кажется, что правильная настройка контроллера избавляет от всех проблем... В вашем случае, возможно, так и есть.. ))
.
..но у меня еще и:
..странноватый мотор, лязгающий и брыкающийся на нулевых скоростях, а иногда и на средних ..
..Геометрия рамы и протектор, при которых колесо может схватить, например, палку или камень и заклинить в арке,
..ширина шины, при которой вас неожиданно может кинуть в сторону (и вы не удержите колесо на траектории никакими усилиями, вы даже удивитесь, наколько это неуправляемо..),
..шина как мячик, который может запрыгать по дорожке с потерей управляемости... И до фига ещё невыявленных глюков...
.
Батареи мне, конечно, не хватает, но это понятный диапазон подъёмов и ускорений.
Я туда и не лезу на данном тесте...
Пока весь окружающий маразм с бизнесом не пройдёт, врядли мне светит вторая батарея..))
.
Исходя из вышеизложенного, я очень ценю вашу поддержку "замени батарею и всё будет как у нас.."
..Но реально - не будет, пока я не найду, как победить ВСЕ особенности Бублика.. Конторллер как раз заработал хорошо благодаря вашим настройкам.)))
..Кста, при 10кГц параметры в два раза БОЛЬШЕ , а не меньше. Это Вячеслав сказал, а я проверил... И на 10 у меня более четко стабилизируется, тоже проверил. Но тут вероятно зависит от остальной конструкции - у кого как...
.
И тогда, в счастливом финале, (может быть) когда-нибудь на нём можно будет танцевать, как на KS16..)))
.
..может, и доживу... Но пока до этого, как пешком до Луны..))