avatar_inetchik

Контроллеры м-к Куги хакнуть пора.

Автор inetchik, 08 Дек. 2018 в 14:26

« назад - далее »

0 Пользователи и 1 гость просматривают эту тему.

edw123

Цитата: Sonar от 12 Июль 2022 в 23:37
[user]edw123[/user], RC фильтр на входе давит практически все пульсации, оставляя хороший сигнал с холлов + скорее всего, в микроконтроллере на входы используется режим триггера, что бы детект перехода состояния холлов сделать ещё более безошибочным.
РС фильтр не настроить на большой диапазон. Максимум - радиочастоты резать, удвоенную частоту - лишний шумовой импульс, никак не сгладит.
безусловно - это только мои попытки объяснить нестабильность скорости и влияние газа. :ah:

Добавлено 12 Июл 2022 в 23:51

Цитата: Night Fury от 12 Июль 2022 в 23:46
Там же логические уровни на выходе. Если б настолько большой шум был, думаю в первую очередь нарушалась бы работа мотора
Возможно стоит упрощенная цепь только для спидометра.

Sonar

#343
Цитата: edw123 от 12 Июль 2022 в 23:51РС фильтр не настроить на большой диапазон.
а большой диапазон и не нужен. Нужно лишь резать эхо от ШИМ сигнала. Это в районе 15 кГц. Частота с датчика холла, на сколько помню, обычно не превышает 250-300 Гц.

Если правильно считаю... 30км/ч, к примеру, при 8 дюймах в диаметре (63,8см окружность) = 784 об/мин. 784 делим на 60 секунд = 13,07 об/сек. Умножаем на половину кол-ва магнитов, так как магниты чередуются знаком полюса = 196 Гц с одного холла.
Kugoo S2 blue, 36v, 20,8A/h, 2WD, 1,9kW max, Prog disp v3.8, Prog drive v1.9, odo: 32410km.
Все материалы по альтернативным контроллерам для Kugoo S2/S3: http://213.21.12.200/kugoo_project/
Тема на форуме по этим контроллерам https://electrotransport.ru/index.php?topic=61126.0

vlad-2015

Примерно так выглядит зависимость скорости от передаваемого времени от контроллера МК.

Kugoo S2 10S6P (12470 км)
У меня нет решения. Но я восхищен красотой проблемы.

edw123

Цитата: vlad-2015 от 13 Июль 2022 в 08:55
Примерно так выглядит зависимость скорости от передаваемого времени от контроллера МК.
И называется гипербола. B-)

radik91

Цитата: Sonar от 12 Фев. 2020 в 17:539 - Вывод CR
Пишут что Cruise Control.
На моем электровеле стоит контроллер на таком же чипе.
Может знаете назначение контактов: AX1, AX2, P1, TB ?

Sonar

Цитата: radik91 от 22 Июль 2022 в 13:22Может знаете назначение контактов: AX1, AX2, P1, TB ?
К сожалению их назначение выяснить не удалось (нет эффекта на воздействие). Есть предположение, что сама плата контроллера универсальная, а прошивки микроконтроллера бывают разные, под цифровое и аналоговое управление. В моем случае даже воздействие на CR никак не воспринимается контроллером.
Kugoo S2 blue, 36v, 20,8A/h, 2WD, 1,9kW max, Prog disp v3.8, Prog drive v1.9, odo: 32410km.
Все материалы по альтернативным контроллерам для Kugoo S2/S3: http://213.21.12.200/kugoo_project/
Тема на форуме по этим контроллерам https://electrotransport.ru/index.php?topic=61126.0

radik91

Цитата: Sonar от 22 Июль 2022 в 14:26Есть предположение, что сама плата контроллера универсальная, а прошивки микроконтроллера бывают разные, под цифровое и аналоговое управление
Микроконтроллер универсальный, согласен. Видел статьи для разработчиков, как использовать данную микросхему для разработки контроллеров. А так же видел программы для настройки параметров контроллера, по UART.

Sonar

Цитата: radik91 от 25 Июль 2022 в 15:55А так же видел программы для настройки параметров контроллера, по UART.
Эти программы уже обсуждались тут и даже были попытки их подружить с контроллером но, судя по всему, эти контроллеры не имеют программной настройки параметров.
Kugoo S2 blue, 36v, 20,8A/h, 2WD, 1,9kW max, Prog disp v3.8, Prog drive v1.9, odo: 32410km.
Все материалы по альтернативным контроллерам для Kugoo S2/S3: http://213.21.12.200/kugoo_project/
Тема на форуме по этим контроллерам https://electrotransport.ru/index.php?topic=61126.0

kor

#350
Цитата: Sonar от 11 Июль 2022 в 11:07
Кстати, раз уж тему подняли.. Недавно проводил сравнения работы стокового синусного (от версии GT) куговского контроллера и своего и пытался понять, почему у меня чуть хуже тяга под нагрузкой. С помощью нагрузочного стенда выяснил, что стоковый контроллер, в зависимости от фазного тока, корректирует угол фазы синусоидального сигнала на опережение. Причём значительно. К сожалению в цифрах сказать не могу, но по осциллографу это видно отчетливо. После этого сделал такую же корректировку в своем контроллере и в результате КПД контроллеров сравнялись. Проверял под разной нагрузкой (на разной скорости вращения мотора) и сравнивал ток потребления.
[user]kor[/user], фото делал, но по ней мало что можно сказать. Не помню условий, при которых производил измерение, но точно под существенной нагрузкой (батарейный 7-10 ампер). Плюс применил на осциллографе программную фильтрацию сигнала, снимаемого с одного из фазных проводов (желтый луч). Синий луч - сигнал с датчика холла.

Помоделировал в LTspice подачу синусоидального напряжения (эмуляция напряжения с контроллера) на источник синусоидальной же эдс такой-же фазы но с меньшим напряжением (эмуляция эдс мотора), через индуктивность и сопротивление (эмуляция индуктивности и активного сопротивления обмотки). Оказалось что появляющееся запаздывание фазы тока от эдс мотора не меняется от силы тока и частоты (вращения) и зависит только от индуктивности и сопротивленя обмотки. Получилось так: 100мкгн 0.66ом 150мкс
100мкгн 0.33ом 300мкс
200мкгн 0.33ом 600мкс
У вас на осциллографе опережение около 300мкс.
Если оперировать не временем опережения а углом, то он будет меняться от частоты (оборотов), но от тока его менять вроде-как смысла нет. Можете написать формулу по которой вы меняете угол от тока?

edw123

Цитата: kor от 13 Сен. 2022 в 13:38
...он будет меняться от частоты (оборотов), но от тока его менять вроде-как смысла нет. Можете написать формулу по которой вы меняете угол от тока?
Да, мне тоже так кажется.
Хотя может так делается "форсирование", когда мощность подают "заранее", не синфазно. Это должно увеличить потери, но мощность добавится.

Sonar

#352
[user]kor[/user], поначалу я тоже ориентировался исключительно на обороты двигателя. Чем они были выше - тем больше было смещение с линейной зависимостью. Однако этот вариант немного проигрывал в крутящем моменте стоковому синусному контроллеру. К тому же, если слегка задрать множитель в формуле "смещение=скорость*множитель" - двигатель на холостых мог раскручиваться до бесконечности (происходило плавное ослабление поля) и сильно рос ток. Зато под нагрузкой момент был чуть выше.
Тогда решил повнимательнее понять логику работы стокового контроллера и выяснил, что величина смещения угла там зависит исключительно от тока потребления (моё предположение - от величины фазного, а не батарейного). Величина скорости тоже смещает угол, но совсем чуть-чуть. И тут вполне уместно предположить, что смещение на холостых происходит из-за слегка поднявшегося фазного тока относительно нуля. При увеличении нагрузки было сразу зафиксировано значительное увеличение смещения.

На данный момент смещение вычисляю линейно от величины фазного тока + постоянное небольшое смещение. Судя по всему последнее связано с задержкой из-за RC-фильтра в цепи сигналов от датчиков холла. Значение постоянного смещения подбирал по наименьшему потреблению тока на максимальных оборотах.

Подумалось тут.. А скорость намагничивания железа в статоре не меняется от величины тока в обмотке?

Хм, кажется я понял. Опережение от величины тока делается для того, что бы в одно и то же физическое положение двигателя ток мог достигать заданной величины. А так, как скорость нарастания тока постоянна, то при бОльшем токе нам надо раньше начинать его подъем. Или я где-то ошибаюсь?

Сделал замеры одной из фаз двигателя на стенде, на котором и провожу все тесты контроллеров (стандартное колесо от куги s2/s3): индуктивность от 412 до 540 uH в зависимости от положения обмотки у магнита; активное сопротивление от 0,27 до 0,31 Ом на частоте 1 kHz.
Kugoo S2 blue, 36v, 20,8A/h, 2WD, 1,9kW max, Prog disp v3.8, Prog drive v1.9, odo: 32410km.
Все материалы по альтернативным контроллерам для Kugoo S2/S3: http://213.21.12.200/kugoo_project/
Тема на форуме по этим контроллерам https://electrotransport.ru/index.php?topic=61126.0

kor

#353
Цитата: Sonar от 13 Сен. 2022 в 16:44кажется я понял. Опережение от величины тока делается для того, что бы в одно и то же физическое положение двигателя ток мог достигать заданной величины. А так, как скорость нарастания тока постоянна, то при бОльшем токе нам надо раньше начинать его подъем. Или я где-то ошибаюсь?
На данный момент смещение вычисляю линейно от величины фазного тока + постоянное небольшое смещение. Судя по всему последнее связано с задержкой из-за RC-фильтра в цепи сигналов от датчиков холла. Значение постоянного смещения подбирал по наименьшему потреблению тока на максимальных оборотах.
Скорость нарастания тока не постоянна, она зависит от дельта у между текущей эдс мотора и приложенным (от контроллера) напряжением к нему, чем дельта у больше тем быстрее нарастает ток, в результате своего конечного значения, определяемого как дельта у / сопротивление обмотки, ток достигает в одно и то-же время. Так показывает эмуляция.
При эмуляции с 450мкгн, 0.3 Ом, 100Гц (это 400о/мин при 30 магнитах в моторе) получается, что надо делать опережение 1.2мс вне зависимости от величины фазного тока, если в углах опережения то это 43градуса или около 1/8 от 360ти, тоесть 0.1075 градуса на 1 оборот в минуту. Может быть данная эмуляция что-то еще не учитывает.
Можете сказать величину постоянного небольшого  смещения и величину общего смещения получающуюся в каком-то нагруженном режиме, либо формулу с конкретными числами?


kor

Тут тоже что-то пытались понять про опережение (с 13-го ответа), для модельных моторов
https://electrotransport.ru/index.php?topic=20016.0

kor

Цитата: Sonar от 13 Сен. 2022 в 16:44Тогда решил повнимательнее понять логику работы стокового контроллера и выяснил, что величина смещения угла там зависит исключительно от тока потребления (моё предположение - от величины фазного, а не батарейного). Величина скорости тоже смещает угол, но совсем чуть-чуть. И тут вполне уместно предположить, что смещение на холостых происходит из-за слегка поднявшегося фазного тока относительно нуля. При увеличении нагрузки было сразу зафиксировано значительное увеличение смещения.
Предположение по логике работы стокового:  в программе заложен некий фиксированный угол опережения, или меняющийся пропорционально оборотам, такой чтобы время опережения на номинальных рабочих оборотах получалось оптимальным (в районе оптимального если угол опережения фиксированный). Но чтобы этот угол опережения не "разгонял" холостые обороты от эффекта ослабления поля, опережение включается только при нагружении мотора - увеличении батарейного тока потребления более некоего порогового.
На низких оборотах 50-100 об/мин опережение вообще может не включаться т.к. отношение требуемого времени опережения к общему электрическому периоду составляет 1-2%

kor

#356
Цитата: Sonar от 13 Сен. 2022 в 16:44Тогда решил повнимательнее понять логику работы стокового контроллера и выяснил, что величина смещения угла там зависит исключительно от тока потребления (моё предположение - от величины фазного, а не батарейного). Величина скорости тоже смещает угол, но совсем чуть-чуть.
Действительно, вот тоже иностранец исследовал и увидел зависимость оптимального угла опережения от нагрузочного момента, потребляемой мощности, тока (графики на страницах 50-62) и вывел формулы зависимости: https://www.researchgate.net/publication/305653344_MAXIMUM_TORQUE_PER_AMPERE_MTPA_CONTROL_FOR_PERMANENT_MAGNET_SYNCHRONOUS_MACHINE_DRIVE_SYSTEM
Тут тоже товарищ реализует MTPA режим: https://electrotransport.ru/index.php?topic=58608.new;topicseen#new
Спойлер




Иностранец в эксперименте получил такую зависимость оптимального угла опережения фазного тока от нагрузочного момента и текущих  оборотов (по минимуму потребляемой мощности) для своего стоваттного моторчика (угол в Радианах) (R обмотки  1.375 Ом):
Спойлер





Sonar

#357
[user]kor[/user], спасибо. Теперь закралось сомнение о том, по какому параметру стоковый контроллер меняет угол фазы. Может не чисто по фазному току, а по фазной мощности (фазный ток X фазное напряжение).. Правда откуда ему это брать? Ведь у него нет таких датчиков. Только один общий шунт на DC шине и делитель батарейного напряжения. Если только программно высчитывать.
С моей формулой пока не всё так однозначно. Выглядит она так: phase=fcurrent*0.06+3, но сама переменная fcurrent ещё требует калибровки, так как схема измерения кривая. К тому же она в единицах АЦП (для ускорения работы программы), а не в амперах. Для перевода в амперы эту переменную надо умножить на 0.108. Плюс ко всему "phase" - это не конкретно какое-то число в СИ, а лишь единица сдвига таблицы с синусом (таблица на 256 отсчетов).
Kugoo S2 blue, 36v, 20,8A/h, 2WD, 1,9kW max, Prog disp v3.8, Prog drive v1.9, odo: 32410km.
Все материалы по альтернативным контроллерам для Kugoo S2/S3: http://213.21.12.200/kugoo_project/
Тема на форуме по этим контроллерам https://electrotransport.ru/index.php?topic=61126.0

edw123

Цитата: kor от 21 Сен. 2022 в 10:15
Действительно, вот тоже иностранец исследовал и увидел зависимость оптимального угла опережения
Что понимается под "оптимальностью"? КПД, момент-индукция... что-то другое?

kor

Цитата: edw123 от 21 Сен. 2022 в 12:19Что понимается под "оптимальностью"?
КПД.  Угол опережения при котором получается минимум потребляемой мощности при конкретных заданных нагрузочном моменте и оборотах.