Программа для переделки гироскутера.

[kor]

И да вот вам ветка по решению всех ваших вопросов ------>>>>>  ссылка

Кто нибудь уже пробовал синусное управление (как я вижу под трехплатный вариант гироскутера) моторами от Эмануэля?
https://github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack
и FOC управление моторами от Эмануэля?
https://github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC

[Pau62]

Кто нибудь уже пробовал синусное управление моторами от Эмануэля?
https://github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack
и FOC управление моторами от Эмануэля?
https://github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC

Вот прям сейчас ковыряю под свои 2-хплатные контроллеры.
Кстати, он проект под Кейл выложил.
Я только вчера сделал проект под Кейл, и вот тебе))))

[ЭФЭ]

Кто нибудь уже пробовал синусное управление (как я вижу под трехплатный вариант гироскутера) моторами от Эмануэля?
ссылка
и FOC управление моторами от Эмануэля?
ссылка

Вечером попробую залить.

[kor]

Кто нибудь уже пробовал синусное управление (как я вижу под трехплатный вариант гироскутера) моторами от Эмануэля?

На сколько верно я посмотрел, то ограничение тока у него осталось неизменным, как у Николаса. (сброс и взвод бита MOE. Аварийной защиты от сверхтока тоже нет.

[Pau62]

Аварийной защиты от сверхтока тоже нет.

Я тоже не нашел. Но, может, плохо искал. Вообще, в разных вариантах плат, она срабатывает от 100 до 150 ампер. Может, ее не используют потому, что толку нет от нее при таких токах?

[ЭФЭ]

Прошил Эмануэль вариант ADC.
Крутит мягко, без треска. Два переменных резистора на левый ADC1 (PA2) и ADC2 (PA3).
ADC2 управляет скоростью, а с ADC1 ни хр. не разобрался. Когда оба в минимум, при увеличении АЦП1 колеса крутятся в разные стороны.

[kor]

Кто нибудь уже пробовал синусное управление (как я вижу под трехплатный вариант гироскутера) моторами от Эмануэля?
ссылка

Проверил проект Эмануэля с Синусом, компилируется (закомментировал в маин.с строки 336-367  и еще пару строк в блдц.с т.к. питаю все от 15вольт (чтобы не ругалось на пониженное напряжение)), прошивается, мотор работает действительно мягче без треска. На осциллограмме тока с шунтов видно, что не стало характерных для блочного режима всплесков тока перед очередными переключениями фаз. Подключал только один мотор для проверки.
  Аварийного отключения от сверхтока (случайное к.з между фазами (провода фазные перетерлись например)) в его программе нет, проверил замыкая на массу коллектор  Q2 (ссылка на схему есть в сообщении 9 https://electrotransport.ru/index.php?topic=35165.msg1739770#msg1739770  ), но думаю его можно добавить как ранее описывал.     
* Сейчас добавил его (в маин.с и блдс.с) , триггерное отключение по сверхтоку заработало.

[999]

Интересно. Тоже надо попробывать.
А что за foc управление?
И подключение старое осталось как и на прошивках Виктора?

[ЭФЭ]

И подключение старое осталось как и на прошивках Виктора?

Да. Только кнопку реверса (задняя скорость) замкнуть постоянно. Пока не разобрался с ADC1.
Может кто и подскажет?

[kor]

Крутит мягко, без треска. Два переменных резистора на левый ADC1 (PA2) и ADC2 (PA3).
ADC2 управляет скоростью, а с ADC1 ни хр. не разобрался. Когда оба в минимум, при увеличении АЦП1 колеса крутятся в разные стороны.

Для проекта с Синусоидой, не для проекта с FOC:
Маин.с сторки 280, 281 
speedR = CLAMP((int)(speed * SPEED_COEFFICIENT -  steer * STEER_COEFFICIENT), -1000, 1000);
speedL = CLAMP((int)(speed * SPEED_COEFFICIENT +  steer * STEER_COEFFICIENT), -1000, 1000);

SPEED_COEFFICIENT=1, STEER_COEFFICIENT=0.5 (в конфиг.н)
speed и steer это резисторы, выдают 0...1000 каждый. Видно что если steer накручен а speed нет то скорость у
мотора speedR будет отрицательная (в другую сторону закрутится).
  Поправьте STEER_COEFFICIENT =0 (в конфиг.н) и моторы должны будут оба от одного резистора крутиться одинаково.

[ЭФЭ]

[user]kor[/user], спасибо, попробую изменить код.

Маин.с сторки 280, 281 
speedR = CLAMP((int)(speed * SPEED_COEFFICIENT -  steer * STEER_COEFFICIENT), -1000, 1000);
speedL = CLAMP((int)(speed * SPEED_COEFFICIENT +  steer * STEER_COEFFICIENT), -1000, 1000);

Почему то я вижу эти строки под другими номерами в майне.
Строка 663 и 664.

[verial]

это тем кто интересуется управлением PWM https://www.youtube.com/watch?v=TC9FhJWa_jc

[kor]

Почему то я вижу эти строки под другими номерами в майне.
Строка 663 и 664.

Мы оказывается проверяем разные проекты  Эмануэля, я проект с Синусоидой,  а вы вариант с FOC режимом, его я еще не смотрел. Вижу, что в FOC эти строки 663 664 закомментированы, не действуют.

[999]

Здравствуйте. Подскажите как компилировать проект под минус и ФОК.
Как и проект Виктора он компилируется но файл не появляется.
Или нужно другим путём?

[ЭФЭ]

Скачал VS code, platformio. Дважды кликнул на файл "platformio. ini". Затем кликнул на галочку внизу слева. Процесс длился минут 6...7. В папке с исходниками появились ещё две папки. В одном из них все варианты скомпелированные в bin.

[Pau62]

Здравствуйте. Подскажите как компилировать проект под минус и ФОК.
Как и проект Виктора он компилируется но файл не появляется.
Или нужно другим путём?

Проект ФОК под кейл компилируется.
Результаты компиляции в
\hoverboard-firmware-hack-FOC\trunk\MDK-ARM\Objects
firmware.bin   и hex

[999]

Спасибо, через кеил все получилось.
Прошил. включается кнопка без фиксации тут. Пишит ошибкой т.к вся переферия отключена.
+
Подключил на самокат. Начал требовать кнопку с фиксацией. Но не поехало. Ручка газа висит на адц2. Адц1 пробывал и на массу и разные резисторы.
Вообще ничего не происходит.

[ЭФЭ]

[user]999[/user], ждёт пока не отпустить ручку газа. В конфиге надо изменить константу  мин и макс ADC от ручки газа.