Программа для переделки гироскутера.

[Balbes323]

Итак, для работы дисплея 1602 I2C нужно изменить частоту шины I2C
Это параметр hi2c2.Init.ClockSpeed в файле setup.c

с 200000 на 100000.
Вообще непонятно, почему там стоит 200 кГц, ибо стандарт шины либо 100 либо 400 кГц...
Возможно возникнут проблемы с управлением по I2C в варианте NUNCHUK, но это не точно

Еще в файле config.h в разделе VARIANT_HOVERCAR SETTINGS нужно дописать строку
#define SUPPORT_LCD
и закомментировать всё, что связано с USART3

Подключение дисплея к правому уарту.

[Balbes323]

Я вывел на дисплей напряжение батареи, для этого:
В config.h в разделе BATTERY дописываем строку
#define V_BAT       (batVoltage * BAT_CALIB_REAL_VOLTAGE) / BAT_CALIB_ADC

В util.c со строки 322 исправляем так

В main.c дописываем строку
LCD_SetLocation(&lcd,  4, 0); LCD_WriteFloat(&lcd,V_BAT/100.0,2);
у меня это 271-я получилась

Шьём и радуемся

[Balbes323]

Господа.  Подскажите насколько сильно греется плата?

Я делал так, усиливал теплоотвод от транзисторов путём установки дополнительной пластины 4 мм между подковой и транзисторами. И прикручивал это прямо к корпусу. В процессе езды корпус в районе платы был холодный всегда. Видимо, хватает.

[kepp]

народ подскажите где в прошивке поменять местами ADC1 и 2 ,никак не допру,подскажите кто знает

[Shadow_ru]

какие переменные в прошивке отображают обороты колеса, скорость, расстояние

rtY_Right.n_mot, rtY_Left.n_mot - моментальная скорость в попугаях, в режиме SPD - точно PRM, в остальных что-то нормализованное. Но она дико прыгает и надо мощно усреднять. Остального нет

[starik2000]

Собрал самокат, тестовый прогон показал,
Что если тормозить резко курком, он издает пик и отключается. Плавное торможение - не отключается
   Проблема с батареей? Или с контролером?
  Батарея старая , с гироскутера

[NaN]

Имею 4 колеса и два контроллера, прошивка FOC PWM, в качестве управления RC от багги (spectrum sr300), по отдельности каждую пару колес запустить не проблема и steering и throttle работают великолепно, а вот как вместе запустить? Спасибо если натолкнете куда копать.

[verial]

непосредственно от приемыша два запустить не получиться надо ставить два приемыша и микшировать в передатчике если такое есть или только через арду мешать два сигнала.

[Shadow_ru]

Спасибо если натолкнете куда копать.

Зависит от того, что хочется. Если не нужен 4WD - то один на канал steering в режиме voltage - там колеса будут свободно вращаться при нулевом положении и подруливать при сигнале, второй на канал throttle с прошивкой режиме speed/torque. Выйдет не очень, но на небольших скоростях вполне будет ползать. Подруливающий можно тоже кормить throttle каналом, но там придется сильно калибровать функцию задания скорости для совпадения угловых скоростей обоих контроллеров.  Либо поиграться с заданием SPEED_COEFFICIENT, STEER_COEFFICIENT  в config.h, либо менять поведение mixerFcn в utils.c, .т.к. до кучи надо еще угол Аккермана в рулящем приводе надо учитывать.

[verial]

проще через ардуино ничего этого не надо.

[Shadow_ru]

проще

Для начала нужна сама ардуина и преобразователь питания с 36/15 вольт для нее. Второе - нужен весьма приличный скетч, который будет заниматься считыванием PWM сигналов, расчетами углов для поворота, передачей данных двумя каналами на платы. Сами платы тоже по хорошему придется загнать в UART режим и гнать двумя софтварными UART, что тоже на быстродействии основного цикла скажется весьма погано. Такое себе проще - только когда вся эта обвязка у человека есть.

[verial]

В platformIO  об этом уже давно позаботились а такой тандем приемышь и 4х4 у меня уже как года 3 отрабатывает норм без сбоев.
Не ну если ничего не изучать и думать что за тебя кто то сделает.
И да ошибся арда не нужна нужен stm32

[kepp]

преобразователь питания с 36/15 вольт

на  плате гирика есть выход 15в

[Shadow_ru]

есть выход 15в

...
преобразователь питания с 36/15 вольт
...
О том и речь, что надо конвертить. Или вы собрались с гирика ардуину питать ? Vin по спеке у нее до 12В.

[NaN]

Нашел я решение, так как не силен в программировании stm32 (если есть какой то шаблон, буду благодарен) разветвить сигнал с приемника на два контроллера для меня пока непреодолимо, просто взял два приемника sr300, забиндил их поотдельности к передатчику (получился вариант "микшировать в передатчике" я так понимаю), подключил каждый к своему контроллеру - работает, спасибо.
Когда соберу окончательно и выйду в поле попробую запостить видео.
ЗЫ и да, если делать на стм32 там не надо 15в просто я так понимаю цепляешь "вместо приемника" от нее грубо говря 4-ре сигнальных провода, к ней два от приемника, ну и питание там и там 3.3в

[kepp]

О том и речь, что надо конвертить. Или вы собрались с гирика ардуину питать ? Vin по спеке у нее до 12В.

на плате гирика есть все напряжения 15в,5в,3.3 в
выбирай

[Dj.Ad]

Сталкивался кто с такой платой их реально перешить? дело в том что в ней разъем для прошивки распинован не как в описании темы, после вызванивание контактов и подключения программатора STM32 ST-LINK Utility определила контроллер как Device family :STM32F10xx High-density хотя установлен контроллер GD.
и пожалуйста дайте кто нибудь файл прошивки для управлению по UART и пример скетча как управлять с ардуино
или дайте ссылку

[Shadow_ru]

пример скетча как управлять с ардуино

Все в репо FOC прошивки.
https://github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC/blob/master/Arduino/hoverserial/hoverserial.ino