Открытый контроллер BLDC

on4ip · 20 Сен. 2022 в 22:06

Цитата: amaora от 20 Сен. 2022 в 17:34
Начал возвращать старый наблюдатель с фильтром Калмана и добавлять MTPA управление. Забавно, что зависимость момента от величины фазного тока становится квадратичная, а это ломает в некоторых местах уже построенную схему управления (нельзя просто сложить два тока и рассчитывать на сложение моментов). Где бы взять для тестов SynRM или IPMSM за недорого?

Оно в принципе в матлабе норм все строится, на реальных так уже нюансы.

kor · 21 Сен. 2022 в 13:02

Цитата: amaora от 20 Сен. 2022 в 17:34Начал возвращать старый наблюдатель с фильтром Калмана и добавлять MTPA управление.

Кто нибудь может объяснить почему с ростом нагрузочного момента (обороты не меняются) надо увеличивать угол опережения фазного тока?
Вероятно причина та-же что и в коллекторных моторах, там это явление называется "поперечная реакция якоря" (искривление линий магнитного потока статорных полюсов, вызывающее смещение центральной оси магнитного полюса, под действием поля тока якоря) ?

edw123 · 21 Сен. 2022 в 14:20

Цитата: kor от 21 Сен. 2022 в 13:02
Кто нибудь может объяснить почему с ростом нагрузочного момента (обороты не меняются) надо увеличивать угол опережения фазного тока?

Может это зависит от формы эдс?

on4ip · 22 Сен. 2022 в 10:07

Цитата: kor от 21 Сен. 2022 в 13:02вызывающее смещение центральной оси магнитного полюса, под действием поля тока якоря)

В скалярной системе оно и есть.

amaora · 22 Сен. 2022 в 21:33

Цитата: kor от 21 Сен. 2022 в 13:02Кто нибудь может объяснить почему с ростом нагрузочного момента (обороты не меняются) надо увеличивать угол опережения фазного тока?

Для MTPA и reluctance мотора? Момент условно складывается из двух составляющих, одна зависит линейно от тока, вторая может зависеть квадратично (при правильном управлении). Требуемый момент можно достичь разными комбинациями этих слагаемых, но при этом получаются разные активные потери в обмотке. На малом токе выгодно использовать линейную составляющую (она уже имеет хороший уклон от 0), а выше становится выгоднее использовать квадратичную (догоняет линейную). Если баланс этих составляющих выбирать оптимально, так чтобы минимизировать активные потери, то получается это изменение угла с ростом нагрузки.

Добавка: Это в нектором приближении, а если учитывать изменение индуктивности (и других параметров), то все становится сложно. Есть методы с активным поиском оптимального вектора тока в процессе работы, построение табличных аппроксимаций. Такое пока не планирую делать.

on4ip · 22 Сен. 2022 в 22:39

Цитата: amaora от 22 Сен. 2022 в 21:33Это в нектором приближении, а если учитывать изменение индуктивности (и других параметров), то все становится сложно. Есть методы с активным

Ну собственно поэтому мтпа и замораичваются для конкретных реший, когда привод тяговый делал для трактора там сидели на стенде и статические таблицы делали, профит там был явный экономить пару сотен ватт с обмотки.

edw123 · 22 Сен. 2022 в 23:50

Цитата: amaora от 22 Сен. 2022 в 21:33
Для MTPA и reluctance мотора? Момент условно складывается из двух составляющих, одна зависит линейно от тока, вторая может зависеть квадратично

Интересно.

А на чем основывается квадратичная?

on4ip · 23 Сен. 2022 в 06:58

Там выше есть ссылка на статью, в статье есть формула.

edw123 · 23 Сен. 2022 в 10:13

Цитата: on4ip от 23 Сен. 2022 в 06:58
Там выше есть ссылка на статью, в статье есть формула.

Статья - это крутовато, а если кратенько своими словами? Я не специалист, для общего образования.

on4ip · 23 Сен. 2022 в 17:20

Есть момент от потока магнитов и реактивный момент от потока статора, вот они могут быть сложены, что в свою очередь даёт рещьтирубщий момент выше и таким образом реализуется максимум момента на ампер тока. Но нужно знать параметры машины и формировать 2 компоненты тока в функции задания момента.

edw123 · 23 Сен. 2022 в 22:29

Цитата: on4ip от 23 Сен. 2022 в 17:20
Есть момент от потока магнитов и реактивный момент от потока статора, вот они могут быть сложены, что в свою очередь даёт рещьтирубщий момент выше и таким образом реализуется максимум момента на ампер тока. Но нужно знать параметры машины и формировать 2 компоненты тока в функции задания момента.

Каков вклад по отношению к "ортодоксальной" линейной составляющей по величине и по знаку? Имеет место в любом моторе?

amaora · 24 Сен. 2022 в 14:22

Цитата: edw123 от 23 Сен. 2022 в 22:29Каков вклад по отношению к "ортодоксальной" линейной составляющей по величине и по знаку? Имеет место в любом моторе?

Не в любом. В типичном outrunner-BLDC момент создаётся только от потока магнитов и пропорционален току. Для реактивной составляющей нужно железо на роторе (правильной формы, смотрите картинки по слову "SynRM") и это обычно inrunner. Может быть ротор с железом без магнитов и обмоток, тогда будет только реактивная составляющая. А может быть гибрид с железом на роторе и магнитами одновременно (IPMSM).

edw123 · 24 Сен. 2022 в 15:35

Цитата: amaora от 24 Сен. 2022 в 14:22
Не в любом. В типичном outrunner-BLDC момент создаётся только от потока магнитов и пропорционален току. Для реактивной составляющей нужно железо на роторе (правильной формы, смотрите картинки по слову "SynRM") и это обычно inrunner. Может быть ротор с железом без магнитов и обмоток, тогда будет только реактивная составляющая. А может быть гибрид с железом на роторе и магнитами одновременно (IPMSM).

А знак и % вклада? Он не интегрируется за оборот или даже за один проход зуба?

Balor · 24 Сен. 2022 в 16:56

Цитата: amaora от 24 Сен. 2022 в 14:22
Не в любом. В типичном outrunner-BLDC момент создаётся только от потока магнитов и пропорционален току. Для реактивной составляющей нужно железо на роторе (правильной формы, смотрите картинки по слову "SynRM") и это обычно inrunner. Может быть ротор с железом без магнитов и обмоток, тогда будет только реактивная составляющая. А может быть гибрид с железом на роторе и магнитами одновременно (IPMSM).

Мотор Теслы вроде именно такой, причем на высокой скорости он де-факто переходит почти целиком в SynRM режим.

amaora · 25 Сен. 2022 в 00:09

Цитата: edw123 от 24 Сен. 2022 в 15:35А знак и % вклада? Он не интегрируется за оборот или даже за один проход зуба?

Знак обеих составляющих момента управляется знаком тока, а % вклада реактивного момента зависит от конструкции двигателя, от 0% для BLDC/PMSM до 100% для SynRM без магнитов. Что значит интегрируется за оборот я не понимаю.

edw123 · 25 Сен. 2022 в 01:29

Цитата: amaora от 25 Сен. 2022 в 00:09
Что значит интегрируется за оборот я не понимаю.

Ну дает только пульсации относительно среднего, как гармоники высоких порядков.
Хотя процессы в реактивных моторах я уже хуже представляю... Как-то я больше по теме топика - блдц

amaora · 31 Окт. 2022 в 19:39

Если кто-то захочет попробовать контроллер, есть возможность перешить VESC/FLIPSKY. Вот список плат, на которые могу собрать прошивку.

1) FLIPSKY Mini FSESC6.7 70A
2) Flipsky 75100 75V 100A
3) FSESC 6,7 PRO на базе VESC6

Настраивать контроллер сейчас можно через GUI программу. Недавно добавил возможность подключения по USB.

Сергей600 · 08 Нояб. 2022 в 10:33

Цитата: amaora от 31 Окт. 2022 в 19:39
перешить VESC/FLIPSKY.

А можете сравнить данные контроллеры по схемотехнике? На ваш взгляд, оправдана ли цена на веск6? 75100 лучше по характеристикам фазного и напряжения.
Что скажете за 75200?

И как насчет серии бюджетных, но мощных контроллеров fardriver, votol, kelly?