Открытый контроллер BLDC

[amaora]

Лучше всего "FSESC 6,7 PRO" - сильно похож на мой rev5a. Проверял его до 80А фазного непрерывно. "Mini FSESC6.7 70A" - греется уже на небольшом токе, силовая слабая и медленная. 75100 - мало тестировал, разные ревизии платы (у меня 75100V202), силовая медленная, измерения тока по земле (а не в разрыв фазы). У всех повышенный шум по измерениям тока, нет фильтров по измерениям фазного напряжения. Цена на оригинал VESC 6 оправдана, у меня примерно такая же получалась. По другим контроллерам не знаю. Здесь же смысл больше в возможностях прошивки (и у VESC и у меня) а не в оптимальной и дешёвой схемотехнике.

[sysline]

доброго всего вам! возможно сможете подсказать, прошиваю через stlink vesc flipsky 6.7 исходники взял с гитхаба (vesc от Бенджамина) используя hw_60. заводится , по USB на родную утилиту радуется и коннектится, но похоже, при включении мотора не работает одна фаза. тока нет. но только на одной. подозреваю что дело в нестандартном подключении к МК драйвера мосфетов. нет ли у вас реверса схемы нашего FSESC?  был бы очень признателен и даже не только на словах ))  в любом случае спасибо за ответ.

[valik228]

подозреваю что дело в нестандартном подключении к МК драйвера мосфетов. нет ли у вас реверса схемы нашего FSESC?

так она ведь "based upon VESC", то есть основанный на VESC. и чуть ниже читаю - Firmware: VESC_default_no_hw_limits - то есть и прошивка там обыкновенная VESC, а значит все должно быть совместимо по железу, по крайней мере по выходам на полумосты так точно. просто производитель (сборщик) другой, а железо там VESC. ну это по-идее...
на крайний случай возьмите схему VESC на том же гитхабе и прозвоните тестером туда ли заведены драйвера мосфетов, а заодно и остальные "важные" пины (выходы с шунтов и т.п.)

[valik228]

Приветствую.

Делал как-то давно свой контроллер на замену серводрайвера к вот этому линейному приводу. Но в итоге заказчик решил, что ему не нужно серво, а нужны шаговики.

спасибо за ответ.
и с Новым Годом!..))

извините что я так поздно сообразил ответ. были другие заботы, что совсем не до станков было...
ну то есть, насколько как я понял, хотя бы начальный уровень сервы (тот же протокол step/dir, что бы можно было заменить шаговик) должен работать?

буду подумывать чего бы такого собрать по-быстрому на макетке (сейчас у меня разве что МК есть), что бы и не дорого и дало возможность основной функционал прошивки проверить...

[amaora]

Припаял разъёмы и провёл тесты на 75100. С мотором и на нагрузочную катушку. Как обычно с обдувом. Питание от аккумулятора 48в. На графике температура по внутреннему датчику (доходит до 90С) и фазный ток (80А), срабатывает ограничение по перегреву. На термокартинке 73С на корпусе. Без корпуса тоже замерял, совпадает с датчиком, хорошо его установили рядом с фетами. Такой вот дешёвый клон VESC.

Flipsky 75100 75V 100A Single ESC Based on VESC

[amaora]

Тепловой тест FLIPSKY Mini FSESC6.7 PRO 70A на нагрузочную катушку. Держит до 60А фазного. На плате при этом температура доходит до 100С, а радиатор 60-70С. Термодатчик тоже опаздывает, на графике три участка с разным током.

[on4ip]

Если скважности ещё подбросить? 3 вас просто регулятор по постоянному току или рисуете в нагрузку пару тройку синусов на какой то частоте

[amaora]

В катушку идёт синус с частотой 100 Гц. Режим управления как с мотором во время старта, только в катушке нет ЭДС. Потому заполнение маленькое, 98% времени открыты нижние транзисторы.

[on4ip]

Понятно, при росте скважности будет ещё хуже ( но в целом это все естественно.
А что значит открыты нижние? У вас svpwm?

[amaora]

Да SVPWM, с прижатием к GND. А я не понимаю, что значит при росте скважности? И так уже в режиме коротких импульсов работа идёт, особенно при питании 48в. Катушка имеет сопротивление около 2 миллиОм на фазу.

TrueRMS бесконтактная токомерка показывала заданный ток (делённый на sqrt(2)) в фазе с точностью около 5%.

[on4ip]

Ну да я понимаю что импульсы короткие на среднем токе. 
Мы тоже проверяем 2 режима
1. скорость мотора 0.01 от номинальной и 280а фазный (200 рмс)
2. номинальная скорость и 280 фазный. 

[kor]

В катушку идёт синус с частотой 100 Гц. Режим управления как с мотором во время старта, только в катушке нет ЭДС. Потому заполнение маленькое, 98% времени открыты нижние транзисторы.

В программе контроллера, после того как длительность очередного нового заполнения шим рассчитана, она загружается в таймер вне зависимости от ее малости? или стоит делать "селекцию", например если длительность заполнения шим получилась менее (условно)0,2 мкс то в таймер пишем 0. То-же при заполнении близком  к максимальному, если пауза шим получается менее 0,2мкс то в таймер пишем 100%.?

[on4ip]

Обычно подавление коротких импульсов сделано в самом драйвере, есть ограничение на максимальное и минимальное открытие, например при использовании измерений на шунтах в стоках.

[amaora]

В программе контроллера, после того как длительность очередного нового заполнения шим рассчитана, она загружается в таймер вне зависимости от ее малости? или стоит делать "селекцию", например если длительность заполнения шим получилась менее (условно)0,2 мкс то в таймер пишем 0. То-же при заполнении близком  к максимальному, если пауза шим получается менее 0,2мкс то в таймер пишем 100%.?

Ограничивается программно и по низу и по верху. Верхннее ограничение немного сложнее, чем просто "выдать 100% если пауза меньше 0.2мкс". Детали зависят от настроек под конкретную плату и от схемы измерения тока, шунты в фазах или в стоках, два или три. Ещё таймаут по разряду бутстрепных цепей драйвера если одна фаза слишком долго в 100%.

[kor]

Ну собственно поэтому мтпа и замораичваются для конкретных реший, когда привод тяговый делал для трактора там сидели на стенде и статические таблицы делали, профит там был явный экономить пару сотен ватт с обмотки.

Вы уже наверно сделали много замеров на стенде различных  электродвигателей с неодимовыми магнитами. Можете сказать, хотя-бы ориентировочно, какой оптимальный угол опережения от фазного тока требуется при, например, номинальном фазном токе (номинальном моменте) при небольших оборотах (чтобы исключить влияние еще и от индуктивности обмоток). И насколько сильно этот угол получается разный у моторов с магнитами на поверхности и с магнитами встроенными в ротор.

[on4ip]

Вы уже наверно сделали много замеров на стенде различных  электродвигателей с неодимовыми магнитами. Можете сказать, хотя-бы ориентировочно, какой оптимальный угол опережения от фазного тока получается при например номинальном фазном токе (номинальном моменте) при небольших оборотах (чтобы исключить влияние еще и от индуктивности обмоток). И насколько сильно этот угол получается разный у моторов с магнитами на поверхности и с магнитами встроенными в ротор.

у магнитов внутри ротора угол ( соотношение D Q) зависит от требуемого момента, какой она в градусах сложно сказать, для обычного между током и потоком 0 получается( перпендикулярно потоку) , а что там между напряжением и током даж не смотрел.

[kor]

для обычного между током и потоком 0 получается( перпендикулярно потоку) , а что там между напряжением и током даж не смотрел.

Поток смотрится косвенно по холлам, Но поток же искривляется под действием фазного тока (реакция магнитного поля) . Интересно как сильно должен меняться угол между сигналом с холлов и фазным током (опережение), для получения максимального момента, кпд.  Просто держать угол 0 градусов между сигналом холлов и фазным током как выяснилось еще не самый оптимальный вариант.

[amaora]

Если BLDC без железа в роторе и хочется оперировать именно углом опережения, то учитывайте, что потеря момента от того, что угол отличается от оптимального на a выражается формулой 1 - cos(a). Это даёт около 1% при 8°, 5% при 18°, 10% при 26°. Для небольшой мощности я бы не обращал внимания на ошибку на уровне до 10°.