Контроллеры Vector, открытый код. (Велосипед / Моноцикл / Сигвей)

[Капитан Немо]

Вопрос по треугольнику снимаю как дурацкий 
вот здесь мне популярно объяснили 

p.s. скорее бы уже месяц прошёл, да производство контроллеров заработало 

[VVK]

Наверное в таком случае можно для тормоза/габарита задействовать третий ключ, который отвечает за свет/звуковой сигнал.

Так и сделал. Добавил на этот ключ два режима стопов: просто включается стоп при торможении и стоп совместно с габаритами. Во втором случае постоянно светятся габариты с заданной яркостью, а при торможении они загораются на полную.
Также в программу добавил возможность мигания стопа. Если эта функция включена, то вместо постоянного свечения стоп мигает.

радиатор же надо ещё как-то механически закрепить, и чтобы контакта не было, иначе при езде по нашим дорогам отвалятся или ножки полевика, или пайка, от веса радиатора

Ключи я установил вплотную к торцевой крышке корпуса, поэтому при необходимости их можно через прокладку прикрутить к ней для охлаждения.

Доброго дня!

Доброго!

Очень заинтересовал Vectos-S в варианте без корпуса (для моноколеса), прошу записать меня в очередь на покупку. (с самыми мощными фетами, видимо IRFP4468)

Записал.

Вопросы.
1. Так как некоторые моноколёса уже с завода идут в конфигурации 24S (101v), нормально ли переварит контроллер такое напряжение, если брать мотор и батарею с такого колеса? Или лучше убавить? Какое напряжение для него недопустимое?

Максимальное напряжение контроллера 90В.

2. Есть ли защита от перенапряжения при рекуперации, скажем, как поведёт себя полностью заряженное колесо при затяжном спуске с горы? Куда пойдёт энергия с торможения?

Рекуперацию в режиме моноколеса (в отличие от режима велосипеда) нельзя включать или отключать по желанию. Если моноколесо едет с горки и человек не ускоряет его, то небольшой обратный ток всегда будет. И в случае полностью заряженной батареи это может вызвать повышение напряжения ячеек свыше допустимого порога. Поэтому при полностью заряженной батарее желательно ограничивать скорость свободного качения. В своем сигвее я в этом случае просто ограничивал скорость движения порогом в 5 км/ч поднятием платформы до тех пор, пока напряжение немного не просядет. Могу сделать и  в контроллере так. Но, по моему, лучше просто не скатываться с горки при полном заряде.

3. Возможно ли сделать разделение на 2 батареи таким образом, чтобы рекуперация шла только на одну батарею, а разряд с обеих? (Объединить, скажем, основную часть из Li-Ion и дополнительно запаралеллить силовую Li-Po чтобы она колупалась там с частыми зарядами-разрядами, не подвергая подобной (губительной) нагрузке основную батарею? Или только самостоятельно через силовой диод лепить? (нашёл вот такие псевдо-диоды с низким сопротивлением, может, полезно будет https://ru.aliexpress.com/item/Mos-1-5-MOH/33009634207.html?spm=a2g0v.search0604.3.66.11767054ot44FD&transAbTest=ae803_5&ws_ab_test=searchweb0_0%2Csearchweb201602_4_10065_10068_319_317_10696_453_10084_454_10083_10618_10307_10301_537_536_10059_10884_10889_10887_321_322_10915_10103_10914_10911_10910%2Csearchweb201603_53%2CppcSwitch_0&algo_pvid=cc7293ee-a437-4c8a-9274-1512445ba6df&algo_expid=cc7293ee-a437-4c8a-9274-1512445ba6df-9)

Мне кажется, это не та проблема, с которой нужно бороться. Обратный ток у моноколеса не большой. Всплески бывают при резких торможениях, но они кратковременны. Достаточно при полном заряде проехать под нагрузкой в течении хотя бы минуты, и батарея немного разрядится, этого достаточно будет.
Насчет двух батарей сразу так не соображу, как это лучше сделать. В принципе, наверное, можно, но как-то громоздко получится. Я бы так не делал.

4. Есть ли возможность установить предохранители для предотвращения сгорания контроллера при (часто возникающих) случаях попадания палки/камня в арку колеса и его блокировке?

Используйте автомат типа C63, он и как предохранитель будет работать. Но на предохранители сильно рассчитывать не стоит, у них обычно время задержки достаточно большое. Они больше защищают от пожара, чем саму схему.

5. Насколько хорошо защищён райдер от ложных отключений колеса? Есть ли возможность установить блокировку отключения по углам и/или другим параметрам при движении, скажем, быстрее 10км/ч? В режиме моноцикла ведь как в вертолёте, отключение = упал/переломался.

Двигатель штатно может отключиться только по превышению углов наклона, которые пользователь самостоятельно задает. В остальном контроллер отключаться не должен.  Все случайные отключения (думаю, что в большинстве контроллеров) - это следствие каких-то ошибок или недоработок.

Например, как поведёт себя контроллер при движении по виражу градусов 45?

Не знаю, так по-моему на моем контроллере никто еще не ездил.

6. Возможно ли реализовать "подъём педалей" как это сделано в большинстве моноколёс при приближении к критической мощности (по просадке) и/или по порогу скорости? Функционал я так понял похож на "ручку тормоза", только не в ручном режиме, а в автоматическом нужен, с подробными ручными настройками

Да.

7. Есть ли система защиты/предупреждений от перегрева обмоток двигателя? Скажем, при затяжном движении в гору градусов 25, мотор будет быстро нагреваться, хорошо бы сделать предупреждающий сигнал и плавное/ступенчатое снижение мощности для понимания, что "щас рубанёт".

У контроллера есть возможность подключения термистора двигателя. И свой термистор на радиаторе есть.

И вообще, насколько способен контроллер безопасно выдавать большой момент на околонулевых скоростях и запредельных токах? Вот так затащит 100кг?

Спойлер

Момент в первую очередь зависит от двигателя и батареи. На запредельных токах лучше не использовать.

[Капитан Немо]

Что-то подумалось, что режим торможения рекуперацией на моноколесе вообще противопоказан, независимо от уровня заряда батареи.

[user]VVK[/user], а если не моноколесо, а обычный двухколёсный транспорт, есть режим торможения не рекуперацией, а закорачиванием ключами обмоток, когда батарея полная?

[Neuronix]

Посмотрел видео "Работа световых ключей контроллера Vector-M". Возникли 2 вопроса:
1) какой максимальный допустимый ток у внутреннего 12-вольтового источника?
2) какой максимальный допустимый ток у ключей поворотов и фары?
3) стоп-сигнал реализован зажиганием обоих поворотов одновременно? Отдельного выхода на стоп-сигнал нет? Это как-бы неправильно, считаю.
4) у Vector-M и Vector-S эти токи, о которых я спросил, одинаковые?

3) Достаточно просто реализуется на 4х контактном реле (у контроллера есть поддержка отключающего двигатель концевика). У меня, вообщем-то, так и работает.

[VVK]

[user]VVK[/user], а если не моноколесо, а обычный двухколёсный транспорт, есть режим торможения не рекуперацией, а закорачиванием ключами обмоток, когда батарея полная?

В режиме велосипеда вы можете задать напряжение, выше которого реген не будет работать. Но слишком низким я этот порог задавать не рекомендую, чтобы на ходу тормоз случайно не отключился.

[Vais Tech]

Момент в первую очередь зависит от двигателя и батареи. На запредельных токах лучше не использовать.

Ну что значит "лучше не использовать"? Вот конкретно в этих видео угол 30-35гр и скорость ~1-3км/ч. Исходя из того, что и батарею, и мотор мы берём от моноколеса, которое в эту горку заезжает, нормально ли переварит ваш контроллер данный режим? Мощность на таких подъёмах, по моим измерениям 3.5-4.5кВт, батарейный ток около 55А. Вопрос именно в низкой (очень низкой!) скорости, моноколёса обычно имеют огромный момент при настолько малой скорости, что отчётливо чувствуются "щелчки" переключений между соседними обмотками (полями). так: трррррррррр рывками вперёд тащит, как будто на одноцилиндровом мотоцикле))
Я к чему, может под мои цели лучше 12-фетовый взять? Движок собираюсь ставить номиналом ~2-2.5 и пиком 5-6 кВт. Но очень важен большой момент на низах.
Добавлено 29 Май 2019 в 18:14

Рекуперацию в режиме моноколеса (в отличие от режима велосипеда) нельзя включать или отключать по желанию. Если моноколесо едет с горки и человек не ускоряет его, то небольшой обратный ток всегда будет. И в случае полностью заряженной батареи это может вызвать повышение напряжения ячеек свыше допустимого порога. Поэтому при полностью заряженной батарее желательно ограничивать скорость свободного качения. В своем сигвее я в этом случае просто ограничивал скорость движения порогом в 5 км/ч поднятием платформы до тех пор, пока напряжение немного не просядет. Могу сделать и  в контроллере так. Но, по моему, лучше просто не скатываться с горки при полном заряде.

Я так и не понял, есть ли возможность выбрасывать энергию торможения вместо заряда батареи в тепло через феты и радиатор. Почему это важно - потому что частенько приходится экстренно тормозить, наваливаясь всем весом назад, при этом как поведёт себя контроллер при превышении напряжения батареи? Просто отключится? Задрать педали он уже не успеет, если и так происходит активное торможение.

[Капитан Немо]

В режиме велосипеда вы можете задать напряжение, выше которого реген не будет работать.

Это хорошо, что есть такая настройка. Но повторю в который раз: режим торможения без регена, закорачиванием обмоток, есть или нет?

Но слишком низким я этот порог задавать не рекомендую, чтобы на ходу тормоз случайно не отключился.

получается, что торможения закорачиванием обмоток, без слива энергии в батарею, нет?

[VVK]

Ну что значит "лучше не использовать"? Вот конкретно в этих видео угол 30-35гр и скорость ~1-3км/ч. Исходя из того, что и батарею, и мотор мы берём от моноколеса, которое в эту горку заезжает, нормально ли переварит ваш контроллер данный режим? Мощность на таких подъёмах, по моим измерениям 3.5-4.5кВт, батарейный ток около 55А. Вопрос именно в низкой (очень низкой!) скорости, моноколёса обычно имеют огромный момент при настолько малой скорости, что отчётливо чувствуются "щелчки" переключений между соседними обмотками (полями). так: трррррррррр рывками вперёд тащит, как будто на одноцилиндровом мотоцикле))
Я к чему, может под мои цели лучше 12-фетовый взять? Движок собираюсь ставить номиналом ~2-2.5 и пиком 5-6 кВт. Но очень важен большой момент на низах.

В принципе, должен работать и 6-ти фетовый. Но для перестраховки (т.к. должен тянуть большой вес и в большой уклон) лучше взять 12-ти фетовый. И напряжение, я так понимаю, тоже на пределе будет ?

Добавлено 29 Май 2019 в 18:14Я так и не понял, есть ли возможность выбрасывать энергию торможения вместо заряда батареи в тепло через феты и радиатор.

Нет, обратный ток при торможении - это побочный эффект, и его девать некуда - только в батарею.

Почему это важно - потому что частенько приходится экстренно тормозить, наваливаясь всем весом назад, при этом как поведёт себя контроллер при превышении напряжения батареи? Просто отключится? Задрать педали он уже не успеет, если и так происходит активное торможение.

Батарея, даже заряженная, должна быть способна принимать в себя кратковременные всплески обратного тока. Сильного повышения напряжение при этом быть не должно. Контроллер на это не реагирует.

Это хорошо, что есть такая настройка. Но повторю в который раз: режим торможения без регена, закорачиванием обмоток, есть или нет?
получается, что торможения закорачиванием обмоток, без слива энергии в батарею, нет?

Нет и не бывает. Нормальное электронное торможение предполагает возврат энергии в батарею.

[Капитан Немо]

Нет и не бывает. Нормальное электронное торможение предполагает возврат энергии в батарею.

Такое впечатление, что про торможение не рекуперацией, а закорачиванием обмоток Вы вообще не в курсе, или намеренно делаете вид, что не понимаете, о чём речь.
Сходу нашёл поиском вот эту тему, в ней ответ номер 8 даёт пояснение.

[VVK]

Такое впечатление, что про торможение не рекуперацией, а закорачиванием обмоток Вы вообще не в курсе, или намеренно делаете вид, что не понимаете, о чём речь.
Сходу нашёл поиском вот эту тему, в ней ответ номер 8 даёт пояснение.

ШИМ нижних ключей обмоток вызывает обратный ток, т.е. рекуперацию. Энергия вращения должна куда-то деваться, чудес не бывает.
Обратного тока в батарею не будет только в том случае, если полностью закоротить все три фазы двигателя. Тогда весь ток будет циркулировать внутри двигателя.
Еще при питании от БП можно шунтом тормозить, но это другая тема.

[amaora]

Обратного тока в батарею не будет только в том случае, если полностью закоротить все три фазы двигателя. Тогда весь ток будет циркулировать внутри двигателя.

Прямо сейчас делаю некоторые тесты (на своем контроллере). Если задать достаточно большой ток торможения в обычном векторном режиме, то вся энергия рассеивается на обмотках двигателя а до батареи ничего не доходит. Получается такой "управляемый" аналог закорачивания обмоток.

[VVK]

Прямо сейчас делаю некоторые тесты (на своем контроллере). Если задать достаточно большой ток торможения в обычном векторном режиме, то вся энергия рассеивается на обмотках двигателя а до батареи ничего не доходит. Получается такой "управляемый" аналог закорачивания обмоток.

Да, так и есть. Максимальный ток получается примерно в середине диапазона торможения.

[zelen50]

Максимальный ток получается примерно в середине диапазона торможения.

А разве максимальный ток торможения не зависит только от площади магнитов и их силы?

[VVK]

А разве максимальный ток торможения не зависит только от площади магнитов и их силы?

Речь именно про обратный ток в батарею. А общий ток торможения я бы разделил на две составляющие: именно рекуперация в батарею и ток, циркулирующий внутри двигателя через контроллер.  Он, конечно, зависит от самого двигателя.

[Vais Tech]

[user]VVK[/user], запишите тогда на меня вместо 6-фетового 12-фетовый. Буду сам испытывать, раз от вас ответа не добиться, что же будет с колесом на спуске)

[VVK]

[user]VVK[/user], запишите тогда на меня вместо 6-фетового 12-фетовый. Буду сам испытывать, раз от вас ответа не добиться, что же будет с колесом на спуске)

Записал. Я так понял, контроллер без корпуса. Будет в наличии недели через две.

При плавной езде с горки ток в батарею будет примерно 1 - 2А. При неравномерном движении с горки (т.е. с разгоном и торможением) в среднем потребление будет больше рекуперации. Обычно возвращенная энергия составляет ~5% от затраченной. Больше я про рекуперацию ничего добавить не могу, испытывайте самостоятельно.

[stels]

[user]VVK[/user],
Вектор s сейчас есть в наличии?

[Капитан Немо]

А насколько точно отслеживаются напряжения? Особенно что касается перезаряда батареи. А то она стоит дороже контроллера. Надеяться на BMS (у меня от mr. Dream) считаю неправильным, её срабатывание с отключением зарядного ключа это уже аварийная ситуация.
И режимы CC/CV полноценно реализованы? Заряжать планирую через фазу мотора.