Программа для переделки гироскутера.

[verial]

https://github.com/lucysrausch/hoverboard-firmware-hack/wiki/Build-Instruction:-TranspOtter#41-mainboard

[ЧайникСнуля]

Я собрал себе 4WD GoKart. У меня платы гироскутера управляются по UART ESP32.  Все работает, сейчас оттачиваю логику.
Прошивку взял EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC, компилировал Онлайн тут - https://pionierland.de/hoverhack/index.php
Единственное, там не было переключения режимов Torq и Speed на ходу, т.е. нельзя было колеса заблокировать. Товарищ NickLD, который сделал вот эту прошивку bipropellant/bipropellant-hoverboard-firmware  пошел на встречу и переписал под мои нужды и скомпилировал.  Также включил field Weakening - скорость побольше.
Получилось - отправляем каждые 10мс команду платам вида Send(0,1000,3) - Send(steer, torq/speed, mode)
Теперь в обычном режиме на платы подается команда на увеличение Torq и стартуешь, едешь, при этом колеса вращаются свободно, т.е. газ отпустил - пошел накатом. При необходимости (например ручник у меня) включается режим Speed и скорость выставляется в 0. Теперь машинку хрен сдвинешь.  Потом оформлю тему, наверное, но если кому срочно надо, поделюсь и прошивкой и скетчем своим.  Да, поставил руль компьютерный, ну а следовательно и все кнопки подключил, потом подумал и убрал педали вообще, все с руля теперь управляется, заодно не надо думать, как двигать руль педали для меня и детей.

Появился вопрос - при компоновке 4х4  руль вышибает, конечно, при старте. Никто не находил грамотной инфы по перераспределению услилий по осям при старте, движении, торможении?  Я подберу, конечно, но времени убью изрядно.
Также вопрос, при разгоне второй привод, конечно, дает жару, но на крейсерской возникают вопросы. Может есть смысл использовать второй (передний привод) только в момент разгона? А на скорости отключать? Сейчас работают по схеме 75-15 на старте и 50-50 на скорости.


Добавлено 25 Апр 2020 в 13:34Верной дорогой идете, товарищи    Я перелопатил кучу прошивок и в итоге остановился именно на этой. На сегодняшний день это самая прогрессивная прошивка.

Уважаемый, а могли бы вы поделиться прошивкой которая уже тестирована Вами? Есть большое желание запустить мотор от гироскутера без датчиков холла.

[V_sedykh]

[user]ЧайникСнуля[/user], Здравствуйте! поделитесь пожалуйста прошивкой и скетчем rover@list.ru +79175023655 Владимир

[kepp]

https://github.com/EFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC/wiki/Variant-USART

[Belerafon2]

Подскажите почему может отключается мотор когда резко отпускаешь газ, происходит такое под нагрузкой. Контроллер пиликает и выключается, включишь снова работает. Плюс ко всему еще аккум греется минут через 20 покатушек, горячий становится.

[kepp]

Физику в школе пропускали наверно? 
не подходит значит по току акб или токи очень большие, потому и отключается, просадка сильная идет, огнетушитель с собой не забывайте возить!

[Belerafon2]

Все с одного гироскутера, и колеса и акб и плата, как может не подходить акум по току?

[V_sedykh]

void setup(){
Serial1.begin(19200);
  pinMode(0, INPUT);
  pinMode(1, INPUT);
  }

void loop(){
 
  int steer= analogRead(0);

steer=map(steer,100,650,-1000,1000);
constrain(steer, -1000,1000);

int speed=analogRead(1);

speed=map(speed,100,650,-1000,1000);
constrain(speed,-1000,1000);


  Serial1.write((uint8_t *) &steer, sizeof(steer));
     Serial1.write((uint8_t *) &speed, sizeof(speed));
    delay(20);

  }

Не работает скетч! так как у меня плата UNO и физически только один serial я изменил serial1 на serial. Первая мысль была что не работает потому, мешает USB, но почитав оригинальный hoverserial.ino и руководство https://github.com/EFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC/wiki/Variant-USART возник вопрос по поводу Start frame, может что то забыли?

[V_sedykh]

Здравствуйте! подскажите почему в прошивках FOC/TRQ и FOC/VLT с включенной функцией #define STANDSTILL_HOLD_ENABLE пропадает задний ход? (версия PWM) Также заметил,  что в режиме SIN/VLT функция HOLD вообще не работает, как это можно исправить? 

[PAV]

Уважаемый, а могли бы вы поделиться прошивкой которая уже тестирована Вами? Есть большое желание запустить мотор от гироскутера без датчиков холла.

Простите, что-то отбивка не пришла.

В общем так.
Прошивка переделана под мои нужды. Не сильно, но отличается...

Firmware - https://www.dropbox.com/s/lexatj2ue6xoy4x/hoverboard-firmware-hack-FOC-LAST_NEW.zip?dl=0
ESP32 sketch - https://www.dropbox.com/s/7kogi1ebpg513to/GoKart_V42_Rmode.zip?dl=0


Сам проект тут - https://electrotransport.ru/index.php?topic=61470.0#topmsg

[V_sedykh]

Подскажите пожалуйста как совместить вариант HOVERCAR и PWM, чтоб когда включаешь rc пульт управление забиралось на PWM (Имеется в виду как изменить конфиг в разделе HOVERCAR, c ibas на pwm)

[_JeikiS_]

Господа, подскажите, кто нибудь имел дело с такой платой: taotao TD18003-M-V-1.2 на борту GD32F103. работает ли она со стандартными прошивками? сколько смотрел инструкций везде трапецивидная плата, а моя прямоугольная.


не получилось прикрепить фото, пишет "Извините, Вам не разрешена публикация внешних ссылок." хотя у меня внутренняя ссылка, через форму ответа, кнопка "загрузить картинки"

подскажите как вы прикрепляете?

[kepp]

найти картинку в нети кинь ссылку или загрузи на обменник свою и сюда ссылку

[_JeikiS_]

найти картинку в нети кинь ссылку или загрузи на обменник свою и сюда ссылку

в том то и дело что в нете немогу найти информацию об использовании этой платы(и фото соответственно тоже)
но через гуголь диск норм прикрепилась сцылка, спасибо

а как прикрепить так чтоб сразу была видна в сообщении?

[7ambrion]

GD32F103. работает ли она со стандартными прошивками?

должна работать )

[Pau62]

GD32F103

GD32F103 прошивается и работает так же как и STM32F103. Это клон.
А на самой плате могут быть отличия. Так что даже фото будет мало, надо изучать и прозванивать.
А можно тупо прошить - может, повезет.

[_JeikiS_]

А на самой плате могут быть отличия. Так что даже фото будет мало, надо изучать и прозванивать.

Да, при детальном рассмотрении выяснилось что отличий достаточно много, к одной боковой плате идёт уарт и напряжения(3.3 цифра и 12в для подсветки), ко второй spi(sda, scl) и напряжения. сегодня успел прозвонить фазы моторов(куча буферных сопротивлений, приходится дорожки микроскопом высматривать) к моей радости они полностью совпадают со стандартной платой. на крайняк, можно порезать всё и вся в проше и на плате, оставив ток уарт и управляться с него.

З.Ы. всё еще надеюсь что найдется кто нить кто уже хакал такие.

[7ambrion]

[user]_JeikiS_[/user], хех а как гирик выглядит? чет у меня подозрения что у меня такая же плата может быть )) по крайней мере гирик при подключении к бт определяется как этот же производитель )) еще не вскрывал ))